CN111390868A

CN111390868A - 一种工业机器人手臂

Info

Publication number: CN111390868A
Application number: CN201910001163.4A
Authority: CN
Inventors: 黄夫林
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-01-02
Filing date: 2019-01-02
Publication date: 2020-07-10

Abstract

本发明涉及一种工业机器人手臂，包括：基座、大臂关节、大臂、小臂关节、小臂和臂手；所述基座与大臂关节连接，大臂关节与大臂的一端相连，所述大臂可沿大臂关节轴向进行180°旋转；大臂的另外一端与小臂关节相连；小臂关节与小臂的一端相连，所述小臂可沿小臂关节的轴向进行180°旋转；小臂的另外一端与臂手相连。本发明公开了一种工业机器人手臂，其关节较多，可以灵活作业，胜任多种环境。

Description

一种工业机器人手臂

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种工业机器人手臂。

背景技术

年捷克作家卡雷尔•查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力，它是最早的工业机器人手臂设想。20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。

目前，多关节工业机器人手臂大量的运用在许多工业领域中。工业机器人手臂可以自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，但是现有的工业机器人手臂因为其技术不成熟，关节较少，无法灵活作业，往往在比较复杂、恶劣环境下其工作效率不高，工业机器人手臂由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

发明内容

发明目的：解决工业机器人手臂关节较少，无法灵活作业的问题，提供一种安全、可靠的工业机器人手臂。

技术方案：

一种工业机器人手臂，包括：

基座，包括底座、与底座固定连接的机身；

大臂关节，包括轴，大臂、螺钉、箱盖Ⅰ、箱体Ⅰ和轴承端盖；所述轴的两端与机身固定连接，中间部位与大臂一端固定连接；所述螺钉与机身相连且穿透箱盖Ⅰ与箱体Ⅰ固定连接；所述轴承端盖设置在箱体Ⅰ的内部；

小臂关节，包括圆锥滚子轴承，小臂、齿轮轴、齿轮、齿轮端盖、套筒联轴器、箱盖Ⅱ和箱体Ⅱ；所述圆锥滚子轴承的两端与大臂相连，中间部位与小臂进行固定连接；所述齿轮轴与圆锥滚子轴承相连；所述齿轮与齿轮轴相连；所述齿轮端盖与齿轮相连且中间留有间隙；所述套筒联轴器与齿轮轴相连；所述箱盖Ⅱ与套筒联轴器相连；所述箱盖Ⅱ与箱体Ⅱ固定连接；

臂手，包括气缸，活塞杆、活塞Ⅰ、气缸后盖、缸后盖Ⅱ、夹具体、顶杆、夹具指和工件；所述气缸与小臂的一端相连；所述活塞杆设置在气缸内部，一端与活塞Ⅰ相连，另一端与气缸后端盖Ⅱ进行固定连接；所述活塞杆设置在气缸内部，一端与夹具体相连另一端与气缸后盖进行连接；所述顶杆与夹具指设在夹具体内部；所述工件包裹整个夹具体；

在进一步的实施例中：所述轴为转轴，可沿其轴向进行180°进行旋转。

在进一步的实施例中：所述气缸为单作用气缸。

在进一步的实施例中：臂手中的顶杆可沿活塞杆进行上下移动。

在进一步的实施例中：所述夹具指设置在夹具体内部，可以限制顶杆的下降速度。

在进一步的实施例中：所述齿轮轴为转轴或传动轴。

有益效果：本发明公开了一种工业机器人手臂，其关节较多，可以灵活作业，胜任多种环境。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明俯视示意图。

各附图标记为：键Ⅰ1、键Ⅱ2、螺钉3、箱盖Ⅰ4、螺母5、箱体Ⅰ6、大臂7、圆锥滚子轴承8、箱盖Ⅱ9、套筒联轴器10、步进电机11、齿轮轴12、齿轮端盖13、齿轮14、箱体Ⅱ15、小臂16、气缸后盖17、螺母18、弹簧垫圈19、活塞Ⅰ20、活塞杆21、气缸22、紧定螺钉23、气缸前端24、 O型密封圈25、螺钉26、气缸后端盖Ⅱ27、活塞28、弹簧29、顶杆30、夹具指31、夹具体32、工件33、螺栓34、弹簧垫片35、六角螺母36、底座37、六角螺栓38、机身39、键Ⅲ40、轴41、轴承端盖42。

具体实施方式

实施例1

一种工业机器人手臂主要包括：基座：底座37、六角螺栓38和机身39，大臂关节：键Ⅰ1、键Ⅱ2、螺钉3、箱盖Ⅰ4、螺母5、箱体Ⅰ6、键Ⅲ40、轴41和轴承端盖42，大臂7，小臂关节：滚子轴承8、箱盖Ⅱ9、套筒联轴器10、步进电机11、齿轮轴12、齿轮端盖13、齿轮14、箱体Ⅱ15、螺栓34、弹簧垫片35和六角螺母36，小臂16，臂手：气缸后盖17、螺母18、弹簧垫圈19、活塞Ⅰ20、活塞杆21、气缸22、紧定螺钉23、气缸前端24、O型密封圈25、螺钉26、气缸后端盖Ⅱ27、活塞28、弹簧29、顶杆30、夹具指31、夹具体32和工件33。

键Ⅰ1、键Ⅱ2、键Ⅲ40，为同一结构，主要用来限制机构转动范围，防止机构转动超过自身范围。

螺钉3、螺钉26、紧定螺钉23，均起固定作用，防止机构衔接不牢。

箱盖Ⅰ4、箱体Ⅰ6、箱盖Ⅱ9、箱体Ⅱ15，为一一对应的组合箱，主要用来保护机构，防止出现碰撞损坏。

螺母5、螺母18、弹簧垫圈19，螺母18、弹簧垫圈19配套使用，使其更加稳固，螺母5用来连接轴41。

大臂7一端连接小臂16另外一端与轴41相连，轴41沿其轴向旋转180°从而带动大臂7进行旋转。

圆锥滚子轴承8与齿轮轴12相连，齿轮轴12带动圆锥滚子轴承8进行转动。

步进电机11设置在齿轮轴12的上方，主要用来带动齿轮轴12，从而带动圆锥滚子轴承8。

齿轮14设置在齿轮轴12的上方，跟随齿轮轴12的转动而转动。

齿轮端盖13设置在齿轮14的下方，主要用以保护齿轮14防止齿轮14出现脱落现象。

套筒联轴器10设置在齿轮轴12的上方，主要用来带动齿轮轴12进行转动。

气缸后盖17设置在活塞Ⅰ20的上，防止活塞Ⅰ20出现损坏现象。

活塞杆21设置在气缸22的内部，活塞杆21可以上下进行移动。

气缸前端24设置在O型密封圈25的对侧，且与活塞杆21相连。

气缸后端盖Ⅱ27设置在活塞28、弹簧29的上方，且与夹具体32相连。

夹具指31设置在具体32的内部，可以限制顶杆30的下降速度。

顶杆30与活塞杆相连，外部设置工件33，工件33包裹整个顶杆30与夹具体32。

螺栓34、弹簧垫片35、角螺母36相连，螺栓34、弹簧垫片35、角螺母36配套使用，使其更为稳固。

底座37通过六角螺栓38与机身39相连，机身39设置在底座37的上方。

轴承端盖42设置在轴41的上方，防止轴41出现损坏现象。

当工业机器人关节需要工作时，步进电机11带动套筒联轴器10进行转动从而带动齿轮轴12进行转动，齿轮轴12的转动带动圆锥滚子轴承8进行转动从而带动齿轮14进行转动，齿轮14的转动将带动轴41进行转动，从而达到工业机器人的小臂关节进行转动，大臂关节同理，臂手部位，通过气缸22带动活塞杆21进行上下移动，从而带动顶杆30进行工作。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims

1.一种工业机器人手臂，其特征是，包括：基座、大臂关节、大臂、小臂关节、小臂和臂手；

基座，包括底座、与底座固定连接的机身；

臂手，包括气缸，活塞杆、活塞Ⅰ、气缸后盖、缸后盖Ⅱ、夹具体、顶杆、夹具指和工件；所述气缸与小臂的一端相连；所述活塞杆设置在气缸内部，一端与活塞Ⅰ相连，另一端与气缸后端盖Ⅱ进行固定连接；所述活塞杆设置在气缸内部，一端与夹具体相连另一端与气缸后盖进行连接；所述顶杆与夹具指设在夹具体内部；所述工件包裹整个夹具体。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征是：所述轴为转轴，可沿其轴向进行180°进行旋转。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征是：所述气缸为单作用气缸。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征是：臂手中的顶杆可沿活塞杆进行上下移动。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征是：所述夹具指设置在夹具体内部，可以限制顶杆的下降速度。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征是：所述齿轮轴为转轴或传动轴。