CN111381265A - 一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例适用于定位技术领域，提供了一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机，所述方法包括：接收卫星导航定位信号；计算所述卫星导航定位信号的浮点解；识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。本实施例可以利用QMBOC信号的特性，实现高精度解算，提高定位的精度和准确性。

Description

一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机
技术领域
本发明属于定位技术领域，特别是涉及一种定位解算方法、一种定位解算装置、一种卫星导航接收机及一种计算机可读存储介质。
背景技术
北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)是我国自行研制的全球卫星导航系统。北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时地为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务。
在采用北斗卫星导航系统进行定位时，可以通过卫星导航接收机接收卫星信号并经过一系列的处理来完成定位。通常，卫星导航接收机由射频接收、基带处理和PVT解算三部分组成。PVT解算是指对用户接收机的位置、速度和时间进行解算。PVT解算一般包括如下步骤：(1)确定观测时刻；(2)提取导航电文；(3)计算观测时刻的卫星位置、速度、仰角和倾角；(4)获得伪距测量值；(5)利用定位方程，计算各用户的位置、速度和时间；(6)用户位置的经纬度转换。
但是，现有技术中对卫星导航定位信号的处理方法导致的定位精度较低，因此需要改进。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机，以解决现有技术中在进行卫星导航定位时存在的定位精度较低的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种定位解算方法，包括：
接收卫星导航定位信号；
计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
本发明实施例的第二方面提供了一种定位解算装置，包括：
定位信号接收模块，用于接收卫星导航定位信号；
浮点解计算模块，用于计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
QMBOC信号识别模块，用于识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
第一滤波估计模块，用于若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
第二滤波估计模块，用于若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
固定解计算模块，用于针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
本发明实施例的第三方面提供了一种卫星导航接收机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位解算方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位解算方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例，通过识别在接收到的定位信号中是否包括QMBOC信号，根据识别结果的不同，可以分别采用不同的权重值对定位信号进行定位解算。即，如果定位信号中未包括QMBOC信号，则采用较小的第一权重值进行定位解算；如果定位信号中包括QMBOC信号，则可以采用较大的第二权重值进行定位解算，从而可以利用QMBOC信号的特性，实现高精度解算，提高定位的精度和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例的一种定位解算方法的步骤流程示意图；
图2是本发明一个实施例的定位解算过程示意图；
图3是本发明一个实施例的一种定位解算装置的示意图；
图4是本发明一个实施例的一种卫星导航接收机的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本发明。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
下面通过具体实施例来说明本发明的技术方案。
在卫星导航定位中，为了提供与其他系统更好的互操作能力，北斗卫星导航系统的民用信号B1C在设计过程中采用QMBOC技术，既能够满足与同一频点其他信号的射频兼容性要求，也可以保证与GPS(Global Positioning System，全球定位系统)L1C信号和Galileo(Galileo satellite navigation system，伽利略卫星导航系统)E1信号的互操作能力，具有较高的测距精度和稳健性。
QMBOC将BOC(Binary Offset Carrier，二进制偏移载波)的两个分量信号即BOC(1,1)分量与BOC(6,1)分量分别调制在载波的两个彼此正交的相位上。一般用BOC(sf,cf)来表示，其中sf代表副载波频率，cf代表伪码速率。由于sf和cf都是1.023MHz的整数倍，所以在文献中可以用BOC(m,n)的表示形式，其中m表示的是副载波频率，n表示的是扩频码速率，它们分别表示1.023MHz的m倍和n倍。
通常，导航型接收机可以只处理BOC(1,1)分量，获得与GPS L1C及Galileo E1信号高度互操作能力；高精度接收机可以额外接收BOC(6,1)分量以改善抗多径性能。因此，基于QMBOC特性，提出了本发明实施例的核心构思在于，利用QMBOC的BOC(1,1)分量与GPS L1C和Galileo E1信号的高度互操作能力进行联合定位解算，对相关信号设计更高的权重值，并在RAIM检测时优先筛查非QMBOC信号，在周跳探测时优先探测QMBOC信号，以提高卫星定位的精度和准确性。
参照图1，示出了本发明一个实施例的一种定位解算方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S101、接收卫星导航定位信号；
需要说明的是，本方法的执行主体可以是卫星导航接收机。卫星导航接收机在接收到卫星导航定位信号后，可以采用不同的算法对该定位信号进行定位解算，并基于解算结果完成定位。
在本发明实施例中，上述卫星导航系统为北斗卫星导航系统。
S102、计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
浮点解是高精度定位的一种定位结果。由于卫星定位系统的载波相位具有整周特性，在使用载波相位定位时需要先计算载波相位的实数解(即浮点解)，然后再利用整数规划策略确定载波相位的整数解。计算浮点解需要对伪距和载波相位观测值进行整体滤波。
在本发明实施例中，在计算浮点解前，可以对上述定位信号进行周跳探测。
周跳是指在卫星导航系统技术的载波相位测量中，由于卫星信号的失锁而导致的整周计数的跳变或中断。正确地探测并恢复周跳，是载波相位测量中非常重要且必须解决的问题之一。
由于周跳是载波相位发生的整周跳变，优先对质量好的观测量进行探测可以快速确定周跳发生的卫星。
通常，QMBOC信号对伪距有改善作用，因此，在本发明实施例中，可以首先识别定位信号中的QMBOC信号；然后采用上述QMBOC信号进行周跳探测。
一般地，QMBOC信号是指将BOC的两个分量信号即BOC(1,1)分量与BOC(6,1)分量分别调制在载波的两个彼此正交的相位上的信号类型。QMBOC信号包括含BOC(6,1)分量信号的QMBOC信号和不含BOC(6,1)分量的QMBOC信号两类。
在本发明实施例中，可以对含BOC(6,1)分量的QMBOC信号执行第一级周跳探测，然后确定上述含BOC(6,1)分量的QMBOC信号的处理结果是否满足当前的周跳探测门限值。
如果本次探测的结果并不满足当前的周跳探测门限值，则继续进行第二级周跳探测，第二级周跳探测的对象可以是不含BOC(6,1)分量的QMBOC信号。
类似的，在完成第二级周跳探测后，也可以再次对本次探测的结果进行判断，确定该结果是否满足当前的周跳探测门限值。如果本次探测的结果仍不满足当前的周跳探测门限值，则需要继续进行第三级周跳探测。第三级周跳探测的对象可以是非QMBOC信号。
由于QMBOC信号具有伪距精度高和抗多径的特性，在高精度定位的周跳探测时，伪距精度高的QMBOC信号更容易确定是否存在周跳，因此，优先探测QMBOC信号更容易快速和准确的确定周跳。
S103、识别所述浮点解中是否包括QMBOC(正交复用二进制偏移载波调制信号)信号；
由于QMBOC信号对伪距有改善作用，故而可以利用QMBOC信号的特性提高定位的精度和准确性。
因此，在本发明实施例中，在计算浮点解后，可以首先识别上述浮点解中是否包括QMBOC信号。
在具体实现中，可以在基带算法中使用不同的捕获跟踪方法，确认是否在浮点解中跟踪到QMBOC信号的任一分量信号。若跟踪到QMBOC信号的任一分量信号，例如，BOC(1,1)分量信号或BOC(6,1)分量信号，则可以识别该浮点解中包括QMBOC信号。若未跟踪到QMBOC信号的任一分量信号，则可以识别该浮点解中未包括QMBOC信号。
通常，在基带算法中使用不同的捕获跟踪方法，跟踪成功后会输出相应的信号。
例如，如果基带算法跟踪成功BOC(6,1)，则会输出BOC(6,1)信号，否则输出跟踪异常或不输出；如果基带算法跟踪成功BOC(1,1)，则会输出BOC(1,1)信号，否则输出跟踪异常或不输出；如果基带算法跟踪成功B1I，则会输出B1I信号，否则输出跟踪异常或不输出。
若未包括QMBOC信号，则可以执行步骤S104；若包括QMBOC信号，则可以执行步骤S105。
S104、采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
在本发明实施例中，如果未包括QMBOC信号，则表示当前信号中既不包括BOC(1,1)信号，也不包括BOC(6,1)信号，无法根据QMBOC信号的特性，采用BOC(1,1)分量与GPS L1C信号和Galileo E1信号进行联合定位解算，也不能利用BOC(6,1)分量的抗多径特性提高定位解算的精度和稳定性。
因此，对于当前信号，可以采用较低的权重值进行滤波估计。
权重值是信号质量好坏的体现。通常，信号质量越好，其权重值越高。权重值可以通过测试BOC(1,1)、BOC(6,1)、B1I的伪距精度获取，具体可以使用零基线双差和伪距高次差法计算各信号的伪距精度，一般精度越高，权重值越大。
S105、采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
在本发明实施例中，如果当前包括QMBOC信号，则表示该信号中至少包括BOC(1,1)信号或BOC(6,1)信号中的一种，或上述两种分量信号均包括。
此时，便可以利用QMBOC的特性，在定位解算中提高定位精度。
因此，在本发明实施例中，若浮点解中包括QMBOC信号，则可以进一步识别该QMBOC信号中是否包括特定分量的目标信号，上述特定分量的目标信号为BOC(6,1)分量信号。
识别QMBOC信号中是否包括BOC(6,1)分量信号，同样可以在基带算法中使用不同的捕获跟踪方法，确认是否成功输出BOC(6,1)分量信号。
若QMBOC信号中未包括BOC(6,1)分量信号，则可以采用预设的第二权重值对上述浮点解进行滤波估计；若QMBOC信号中包括BOC(6,1)分量信号，则可以采用预设的第三权重值对上述浮点解进行滤波估计，预设的第三权重值大于预设的第二权重值。
在本发明实施例中，通过识别QMBOC信号中是否包括BOC(6,1)分量信号，可以利用BOC(6,1)分量信号的抗多径特性提高定位的精度和准确性。抗多径是指抵抗多径信号，多径信号是真实信号经过物体反射产生的。额外接收BOC(6,1)分量信号，相当于增加了校验方式，更容易剔除掉反射信号。
S106、针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
在本发明实施例中，在计算定位信号的固定解前，还可以对滤波估计的结果进行RAIM检测。
RAIM检测是指根据用户接收机的多余观测值，监测用户定位结果的完好性，其目的是在导航过程中检测出发生故障的卫星，并保障导航定位精度。
通常，在RAIM算法中，含有BOC(6,1)分量的QMBOC信号是抗多径信号。所以，在执行RAIM检测时，可以优先筛查非QMBOC信号和不含BOC(6,1)分量的QMBOC信号。
因此，在本发明实施例中，在进行RAIM检测时，可以首先识别滤波估计的结果中的非QMBOC信号，然后采用非QMBOC信号进行RAIM检测。
在本发明实施例中，在执行RAIM检测时，可以优先对非QMBOC信号执行第一级RAIM检测。
在完成第一级RAIM检测后，可以对本次检测的结果进行判断，确定该结果是否满足当前的定位误差要求。如果本次检测的结果并不满足当前的定位误差要求，则需要继续进行第二级RAIM检测。第二级RAIM检测的对象可以是不含BOC(6,1)分量的QMBOC信号。
类似的，在完成第二级RAIM检测后，也可以再次对本次检测的结果进行判断，确定该结果是否满足当前的定位误差要求。如果本次检测的结果仍不满足当前的定位误差要求，则需要继续进行第三级RAIM检测。第三级RAIM检测的对象可以是含BOC(6,1)分量的QMBOC信号。
由于QMBOC信号具有伪距精度高和抗多径的特性，在RAIM检测时优先检验质量较差的非QMBOC信号，从而可以快速的定位异常伪距，有利于提高定位的准确性和成功率。
在进行RAIM检测后，便可计算固定解，从而完成高精度解算过程。
为了便于理解，下面以一个完整的示例对本发明的定位解算方法作一介绍。如图2所示，是本发明一个实施例的定位解算过程示意图。按图2所示的流程，在开始进行高精度解算时，可以首先执行周跳探测，当探测到有周跳的卫星时，可以通过修复周跳或者剔除该卫星的方式，提高定位精度。在完成周跳探测后，可以计算浮点解，并针对是否包含QMBOC信号或含BOC(6,1)分量的QMBOC信号等不同情况，分别设计权重值。即可以首先识别是否包括QMBOC信号，如果不包括，则可以设计定位解算的权重值为A；若包括QMBOC信号，则可以进一步识别该QMBOC信号中是否包括BOC(6,1)分量信号。如果不包括BOC(6,1)分量信号，则可以设计定位解算的权重值为B；如果包括BOC(6,1)分量信号，则可以设计定位解算的权重值为C，上述权重值的大小关系为C＞B＞A。按照相应设计的权重值，可以继续执行浮点解滤波估计、RAIM检测、计算固定解等过程，从而完成高精度解算。
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
参照图3，示出了本发明一个实施例的一种定位解算装置的示意图，具体可以包括如下模块：
定位信号接收模块301，用于接收卫星导航定位信号；
浮点解计算模块302，用于计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
QMBOC信号识别模块303，用于识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
第一滤波估计模块304，用于若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
第二滤波估计模块305，用于若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
固定解计算模块306，用于针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
在本发明实施例中，所述QMBOC信号识别模块303具体可以包括如下子模块：
QMBOC信号分量确认子模块，用于确认是否在所述浮点解中跟踪到QMBOC信号的任一分量信号；
第一QMBOC信号识别子模块，用于若跟踪到所述QMBOC信号的任一分量信号，则识别所述浮点解中包括所述QMBOC信号；
第二QMBOC信号识别子模块，用于若未跟踪到所述QMBOC信号的任一分量信号，则识别所述浮点解中未包括所述QMBOC信号。
在本发明实施例中，所述第二滤波估计模块305具体可以包括如下子模块：
目标信号识别子模块，用于若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则识别所述QMBOC信号中是否包括特定分量的目标信号，所述特定分量的目标信号为二进制偏移载波BOC(6,1)分量信号；
第一滤波估计子模块，用于若所述QMBOC信号中未包括所述BOC(6,1)分量信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计；
第二滤波估计子模块，用于若所述QMBOC信号中包括所述BOC(6,1)分量信号，则采用预设的第三权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第三权重值大于所述预设的第二权重值。
在本发明实施例中，所述装置还可以包括如下模块：
周跳探测模块，用于对所述定位信号进行周跳探测。
在本发明实施例中，所述周跳探测模块具体可以包括如下子模块：
周跳探测子模块，用于识别所述定位信号中的QMBOC信号；采用所述QMBOC信号进行周跳探测。
在本发明实施例中，所述装置还可以包括如下模块：
RAIM检测模块，用于对所述滤波估计的结果进行RAIM(接收机自体完好性监控)检测。
在本发明实施例中，所述RAIM检测模块具体可以包括如下子模块：
RAIM检测子模块，用于识别所述滤波估计的结果中的非QMBOC信号；采用所述非QMBOC信号进行RAIM检测。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
参照图4，示出了本发明一个实施例的一种卫星导航接收机的示意图。如图4所示，本实施例的卫星导航接收机400包括：处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述处理器410上运行的计算机程序421。所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述定位解算方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S106。或者，所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至306的功能。
示例性的，所述计算机程序421可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器420中，并由所述处理器410执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序421在所述卫星导航接收机400中的执行过程。例如，所述计算机程序421可以被分割成定位信号接收模块、浮点解计算模块、QMBOC信号识别模块、第一滤波估计模块、第二滤波估计模块和固定解计算模块，各模块具体功能如下：
定位信号接收模块，用于接收卫星导航定位信号；
浮点解计算模块，用于计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
QMBOC信号识别模块，用于识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
第一滤波估计模块，用于若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
第二滤波估计模块，用于若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
固定解计算模块，用于针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
所述卫星导航接收机400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述卫星导航接收机400可包括，但不仅限于，处理器410、存储器420。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是卫星导航接收机400的一种示例，并不构成对卫星导航接收机400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述卫星导航接收机400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器420可以是所述卫星导航接收机400的内部存储单元，例如卫星导航接收机400的硬盘或内存。所述存储器420也可以是所述卫星导航接收机400的外部存储设备，例如所述卫星导航接收机400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器420还可以既包括所述卫星导航接收机400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器420用于存储所述计算机程序421以及所述卫星导航接收机400所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明。实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置/终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一方面，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其他的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位解算方法，其特征在于，包括：
接收卫星导航定位信号；
计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号的步骤包括：
确认是否在所述浮点解中跟踪到QMBOC信号的任一分量信号；
若跟踪到所述QMBOC信号的任一分量信号，则识别所述浮点解中包括所述QMBOC信号；
若未跟踪到所述QMBOC信号的任一分量信号，则识别所述浮点解中未包括所述QMBOC信号。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计的步骤包括：
若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则识别所述QMBOC信号中是否包括特定分量的目标信号，所述特定分量的目标信号为BOC(6,1)分量信号；
若所述QMBOC信号中未包括所述BOC(6,1)分量信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计；
若所述QMBOC信号中包括所述BOC(6,1)分量信号，则采用预设的第三权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第三权重值大于所述预设的第二权重值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述定位信号的浮点解的步骤前，还包括：
对所述定位信号进行周跳探测。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述定位信号进行周跳探测的步骤包括：
识别所述定位信号中的QMBOC信号；
采用所述QMBOC信号进行周跳探测。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解的步骤前，还包括：
对所述滤波估计的结果进行RAIM检测。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述滤波估计的结果进行RAIM检测的步骤包括：
识别所述滤波估计的结果中的非QMBOC信号；
采用所述非QMBOC信号进行RAIM检测。
8.一种定位解算装置，其特征在于，包括：
定位信号接收模块，用于接收卫星导航定位信号；
浮点解计算模块，用于计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
QMBOC信号识别模块，用于识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
第一滤波估计模块，用于若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
第二滤波估计模块，用于若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
固定解计算模块，用于针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。
9.一种卫星导航接收机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述定位解算方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述定位解算方法的步骤。
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Pledgor: TECHTOTOP MICROELECTRONICS Co.,Ltd.

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