CN111381253A - 用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法 - Google Patents

用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法 Download PDF

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Abstract

一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法。在一些实施例中，所述方法包括：从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；接收多个参考站测量值；接收外部纠错数据；基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计。

Description

用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法
本申请要求于2018年12月27日在美国专利商标局提交的分配的序列号为62/785,627的美国临时专利申请和于2019年3月11日在美国专利商标局提交的分配的序列号为16/298,948的美国非临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
根据本公开的实施例的一个或更多个方面涉及基于全球导航卫星系统的位置估计，并且更具体地涉及用于加速精确点定位收敛的系统和方法。
背景技术
精确点定位可用于以相对高的精度估计全球导航卫星系统接收器的位置。该方法使用来自全球导航卫星系统卫星的信号以及外部纠错数据，以实现相对高的精度。在中断后，例如，当使用全球导航卫星系统接收器的车辆驾驶穿过隧道或在接收器的视线内用于基于全球导航卫星系统信号获得位置估计的全球导航卫星系统卫星太少的其他区域时，精确点定位方法可能花费相当多的时间来重新收敛到高精度估计。因此，在中断之后的时间间隔期间产生的位置估计的精度可能较差。
因此，需要一种用于在精确点定位系统中收敛到高精度位置估计的改进方法。
发明内容
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的方法，所述方法由所述接收器执行并且包括：在第一状态下操作；确定是否满足状态转换标准；并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；其中，在第一状态下操作的步骤包括：从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；接收多个参考站测量值；接收外部纠错数据；基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和所述第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且其中，在第二状态下操作的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；接收所述外部纠错数据；并且基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
在一些实施例中，接收所述多个参考站测量值的步骤包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。
在一些实施例中，所述方法还包括；在第一状态下操作之前在第三状态下操作，在第三状态下操作的步骤包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。
在一些实施例中，所述方法还包括；在第三状态下操作之前在第四状态下操作，其中，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值当满足收敛标准。
在一些实施例中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。
在一些实施例中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。
在一些实施例中，产生第一位置估计的步骤包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。
在一些实施例中，产生第一位置估计的步骤包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。
在一些实施例中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。
在一些实施例中，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收L1信号，和从所述一个全球导航卫星系统卫星接收L2信号。
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：第一接收电路，用于接收全球导航卫星系统信号；第二接收电路，用于接收参考信号；和处理电路，其中，所述系统被配置为：在第一状态下操作；确定是否满足状态转换标准；并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；其中，在第一状态下操作的步骤包括：由第一接收电路从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收电路接收多个参考站测量值；由第二接收电路接收外部纠错数据；由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且由处理电路基于全球导航卫星系统信号、外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计，其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：由处理电路确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准，并且，其中，在第二状态下操作的步骤包括：由第一接收电路从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收电路接收所述外部纠错数据；并且由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
在一些实施例中，接收所述多个参考站测量值的操作包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。
在一些实施例中，所述系统还被配置为：在第一状态下操作之前在第三状态下操作，其中，在第三状态下操作包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。
在一些实施例中，所述系统还包括：在第三状态下操作之前在第四状态下操作，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值满足收敛标准。
在一些实施例中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。
在一些实施例中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。
在一些实施例中，产生第一位置估计的操作包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。
在一些实施例中，产生第一位置估计的操作包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。
在一些实施例中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的操作包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：第一接收装置，用于接收全球导航卫星系统信号；第二接收装置，用于接收陆地信号；和处理装置，其中，所述系统被配置为：在第一状态下操作；确定是否满足状态转换标准；并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；其中，在第一状态下操作的操作包括：由第一接收装置从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收装置接收多个参考站测量值；由第二接收装置接收外部纠错数据；由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且由处理装置基于全球导航卫星系统信号、外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：由处理装置确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且，其中，在第二状态下操作的步骤包括：由第一接收装置从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收装置接收所述外部纠错数据；并且由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
附图说明
参照说明书、权利要求和附图，本公开的这些和其他特征和优点将被认识和理解，其中：
图1是根据本公开的实施例的用于形成高精度位置估计的系统的框图；
图2是根据本公开的实施例的作为时间的函数的水平位置误差曲线图；
图3是根据本公开的实施例的作为时间的函数的水平位置误差的曲线图；和
图4是根据本公开的实施例的卫星和接收器的示意图。
具体实施方式
以下结合附图阐述的详细描述旨在作为对根据本公开提供的用于加速精确点定位收敛的系统和方法的示例性实施例的描述，并且不旨在表示可以构造或利用本公开的仅有的形式。该描述结合所示实施例阐述了本公开的特征。然而，应理解，相同或等同的功能和结构可通过也旨在被包含在本公开的范围内的不同实施例来实现。如本文其他地方所示，相同的元件标号旨在表示相同的元件或特征。
精确点定位(PPP)是可由全球导航卫星系统(GNSS)接收器采用以计算精确位置的全球导航卫星系统定位方法。精确点定位可用于诸如GPS、GLONASS、Galileo和BeiDou的全球导航卫星系统。精确点定位可采用若干可适用于相对低成本的接收器硬件的全球导航卫星系统位置细化技术的组合来产生高度精确的位置估计。精确点定位可使用单个全球导航卫星系统接收器。
用于使用精确点定位形成高精度位置估计的系统可依赖于两个通用信息源：全球导航卫星系统测量值以及数据或“外部纠错数据”。在一些实施例中，全球导航卫星系统测量值仅足以形成相对低精度的粗略位置估计，并且全球导航卫星系统测量值和外部纠错数据的组合可被用于产生具有更高(即，改进的)精度的位置估计。图1示出了在一些实施例中用于形成高精度位置估计的系统。这种系统可被称为“全球导航卫星系统接收器”。第一接收电路110从多个全球导航卫星系统卫星接收信号，第二接收电路115接收“调整数据”，其中，“调整数据”可包括上述外部纠错数据并且还可包括(模拟或物理)测量值，其中，(模拟或物理)测量值可被称为“参考站测量值”并且可被用于实时动态(RTK)定位(下面进一步详细讨论)。第二接收电路115可以是用于从这种数据源接收调整数据的任何合适的电路。例如，第二接收电路115可以是用于与移动电话和数据网络通信(并且，例如，用于通过这种网络从互联网接收调整数据)的无线电路，或者用于从通信卫星(例如，对地静止通信卫星)接收调整数据的电路或用于通过连接到互联网的有线连接或光纤连接接收数据的电路。在一些实施例中，第二接收电路115包括用于从不同的各个源接收数据的多个电路；例如，它可包括用于从对地静止通信卫星接收外部纠错数据(在下面进一步详细讨论的)的卫星接收器电路，以及用于与移动电话和数据网络通信以接收参考站测量值(在下面进一步详细讨论的)的无线调制解调器。
由第一接收电路110和第二接收电路115接收的(或从由第一接收电路110和第二接收电路115接收的信号产生的)数据被馈送到(在下面进一步详细讨论的)处理电路120，其中，处理电路120可基于全球导航卫星系统卫星和第一接收电路110之间的信号延迟形成粗略位置估计，并可基于调整数据来调整这些粗略位置估计，以形成改进的精确位置估计。
用于精确点定位的外部纠错数据可包括用于全球导航卫星系统卫星的时钟校正和星历表(精确卫星轨道)，以及电离层和对流层校正。对于不同的校正项，更新速率可能不同。处理电路120可在扩展卡尔曼滤波器中对从第一接收电路110和第二接收电路115接收的数据进行组合，其中，所述扩展卡尔曼滤波器的输出可包括改进的精确位置估计。
在操作期间，随着扩展卡尔曼滤波器收敛(例如，随着由扩展卡尔曼滤波器产生和迭代更新的状态估计和卡尔曼增益接近它们的稳态值)，改进的精确位置估计的精度可提高。图2是示出随着扩展卡尔曼滤波器收敛时由扩展卡尔曼滤波器产生的改进的精确位置估计的水平位置误差的曲线图。在时间ΔT之后，水平位置误差接近其稳态值(例如，在其稳态值的5％或1％之内)，并且可以说精确点定位扩展卡尔曼滤波器已经收敛。扩展卡尔曼滤波器收敛所花费的时间ΔT可过于长，从而导致基于使用精确点定位的全球导航卫星系统的位置估计系统的有用性或商业价值的显著降低。
例如，如果携带用于形成高精度位置估计的系统的车辆行驶穿过隧道，则来自全球导航卫星系统卫星的信号可能会在足够长的时间内丢失，使得在车辆从隧道出来之后的相当长的时间内由扩展卡尔曼滤波器产生的改进的精确位置估计的水平位置误差可能非常大，而扩展卡尔曼滤波器重新收敛。
图3示出两种场景中的水平位置误差。在与第一曲线305和第二曲线310相应的第一场景中，水平位置误差在中断后立刻变得很大，并且在很长一段时间内保持很大。在与第一曲线305和第三曲线315相应的第二场景中，在中断后可立即获得精确位置估计(其中，获得的精确位置估计比由精确点定位方法在中断后立即产生的精确位置估计更精确，但可能不如通过精确点定位方法在扩展卡尔曼滤波器收敛后产生的精确位置估计精确)。可通过(不同于精确点定位的)另一方法(诸如(上面提到并在下面进一步详细讨论的)实时动态方法)产生这些精确位置估计。如图3的第三曲线315所示，精确位置估计可被馈送到扩展卡尔曼滤波器以加速扩展卡尔曼滤波器的收敛，导致更短的收敛间隔。
实时动态(RTK)定位是可用于增强从全球导航卫星系统得到的位置数据的精度的位置估计方法。RTK定位除了可使用全球导航卫星系统信号的信息内容之外，还可使用全球导航卫星系统信号的载波的相位的测量值，并且可使用单个物理参考站或插值的非物理参考站来提供实时校正。
如果使用物理参考站，则物理参考站可处于精确已知的位置，并且物理参考站可将载波相位和代码范围的测量值(可被称为“参考站测量值”)发送到用于形成高精确位置估计的系统，其中，所述系统可从全球导航卫星系统信号形成粗略位置估计，并使用参考站测量值来校正粗略位置估计，以从粗略位置估计中消除某些误差，并形成精确位置估计。在此过程中消除的误差可包括：全球导航卫星系统卫星中的时钟误差、全球导航卫星系统卫星的星历表的知识误差、以及来自全球导航卫星系统卫星的信号所经历的非均匀或时变的电离层和对流层延迟。
在一些实施例中，非物理参考站(代替物理参考站)可将参考站测量值提供给用于形成高精度位置估计的系统。例如，如果物理参考站在所选位置处进行操作，则这种非物理参考站可被实现为在所选位置处从物理参考站的网络接收测量值并且对测量值进行插值以构建将要获得的载波相位和代码范围的测量值的处理电路。这种测量值可被称为“模拟参考站测量值”。非物理参考站可在专用硬件中实现，或者非物理参考站可被实现为处理电路的一部分(例如，图1中的用于形成高精度位置估计的系统的处理电路120)，或者被实现为软件(例如，在图1中的用于形成高精度位置估计的系统的处理电路120中运行的软件)，或者作为硬件和软件的组合。非物理参考站可具有足够靠近用于形成高精度位置估计的系统的模拟位置，使得测量误差对于非物理参考站的(模拟的)测量值和用于形成高精度位置估计的系统的测量值在很大程度上是共同的。在一些实施例中，非物理参考站(或物理参考站，如果有可用的一个物理参考站的话)被选择为距离用于形成高精度位置估计的系统的位置小于20km(例如，在1.0m和20.0km之间)。在一些实施例中，非物理参考站(或物理参考站，如果有可用的一个物理参考站的话)被选择为位于中断开始的点，或者在中断之前可获得精确位置估计的最后一点；对于非物理参考站(或对于物理参考站)的这种位置选择可具有仅涉及时间外推误差而非空间外推误差的效果。如这里所使用的，非物理参考站的“模拟位置”是与产生模拟参考站测量值相应的位置。
在图4中示出在一个实施例中采用实时动态方法的系统的操作。在图4中，r(tk)是在时刻k的接收器位置，t1是中断开始时刻，t2是中断结束时刻，
Figure BDA0002178764530000071
是非物理参考站在时刻k的位置，
Figure BDA0002178764530000081
是在时刻k第i个卫星和用于形成高精度位置估计的系统的第一接收电路110之间的几何范围，
Figure BDA0002178764530000082
是在时刻k第i个卫星和非物理参考站之间的几何范围。在图4中，“时刻”指具有以下特点的位置相关的时间测量值：(i)卫星发送信号的时刻与用于形成高精度位置估计的系统的第一接收电路110接收相同信号的时刻相同，和(ii)在地面上，时刻与时间具有相同的值。例如，为简单起见，s1(t1)和r(t1)用于表示从卫星1发送并在时刻t1接收的信号，其中，t1不表示信号离开卫星和信号到达接收器的准确时间标签。更准确地说，对于在时刻t1从卫星s1发送的相同信号，应该在时刻t1+dt到达接收器，其中，dt是信号在空间中传播的时间。
在操作中，用于形成高精度位置估计的系统的第一接收电路110获得针对每个卫星的载波相位和代码范围的测量值，非物理参考站产生模拟参考站测量值并且将模拟参考站测量值发送到用于形成高精度位置估计的系统，其中，用于形成高精度位置估计的系统使用其从全球导航卫星系统卫星接收的信号连同模拟参考站测量值来产生精确位置估计，其中，所述精确位置估计随后被馈送到扩展卡尔曼滤波器以加速扩展卡尔曼滤波器的收敛。在一些实施例中，可采用物理参考站(如果在中断结束的位置附近有可用的物理参考站的话)；在这种情况下，物理参考站可将(物理)参考站测量值(代替模拟参考站测量值)发送到用于形成高精度位置估计的系统。
在一些实施例中，使用实时动态方法产生的精确位置估计在除了中断之后立即被使用的情况之外的其它情况下被使用，以加速由精确点定位方法所采用的扩展卡尔曼滤波器的收敛，其中，在中断期间全球导航卫星系统信号暂时不可用。例如，这样的精确位置估计可以用于在系统启动时加速由精确点定位方法所采用的扩展卡尔曼滤波器的收敛，或者用于从可导致扩展卡尔曼滤波器失去收敛的其它事件(诸如软件错误、或者导致(图1中的)第一接收电路110的功能暂时缺失的错误情况)恢复。如这里所使用的，“中断”是系统不执行精确点定位的任何时段，包括当系统电源关闭或未连接时的(在初始启动或随后的启动之前的)时段。
在一些实施例中，用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的方法可包括：在第一状态下操作，确定是否满足状态转换标准，并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作。第一状态可以是这样的状态：在该状态下，精确位置估计通过使用实时动态方法被产生，并且被馈送到精确点定位方法所使用的扩展卡尔曼滤波器以加速扩展卡尔曼滤波器的收敛。
一旦满足状态转换标准(例如，通过例如精确点定位方法的收敛测量值满足收敛标准确定扩展卡尔曼滤波器已经充分地收敛)，全球导航卫星系统接收器可转换到第二状态，其中，在第二状态下，在来自另一个源(例如，来自实时动态方法)的精确位置估计没有被馈送到扩展卡尔曼滤波器的情况下执行精确点定位方法。在一些实施例中，当全球导航卫星系统接收器在第二状态下操作时，第一接收电路110从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号，并且第二接收电路115从另一个源接收所述外部纠错数据。处理电路120基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。在一些实施例中，收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当估计协方差的大小低于阈值时满足收敛标准。
在一些实施例中，系统可在中断之后立即在第一状态下操作(在中断期间系统可在第三状态(例如，不产生位置估计的状态)下操作)，并且在中断之前系统可处于精确点定位方法已收敛的状态(例如，第四状态)。在一些实施例中，中断的持续时间可小于4分钟。在一些实施例中，系统可(例如，在基于GPS的系统中基于来自一个卫星的GPS信号的L1信号和L2信号)采用无电离层组合或级联模糊度解算或它们二者，作为精确点定位方法的一部分或实时动态方法的一部分或它们二者的一部分。
将理解的是，尽管这里可使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、组件、区域、层和/或部分与另一元件、组件、区域、层和/或部分区分开。因此，在不脱离本发明构思的精神和范围的情况下，这里讨论的第一元件、组件、区域、层和/或部分可被称为第二元件、组件、区域、层和/或部分。
在这里可使用空间相对术语(诸如“下方”、“上方”等)以便于描述如附图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系的描述。将理解的是，除了附图中所示的朝向之外，这种空间相对术语旨在包括使用中或运行中的装置的不同朝向。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征“下方”的元件将朝向其他元件或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可包括上方和下方两种朝向。装置还可以在其他朝向(例如，旋转90度或在其他朝向)，并且应当相应地解释这里使用的空间相对描述语。此外，还应理解，当层被称为在两个层“之间”时，它可以是两个层之间的唯一层，或者也可以存在一个或更多个中间层。
这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明构思。如这里所使用的，术语“基本上”、“大约”和类似术语用作近似的术语而不是程度的术语，并且旨在解释本领域普通技术人员将认识到的测量值或计算值的固有偏差。如这里所使用的，术语“主要组分”是指组合物、聚合物或产品中存在的量大于组合物或产品中任何其他单一组分的量的组分。相反，术语“首要组分”是指构成组合物、聚合物或产品的至少50％的重量或更多的组分。如这里所使用的，术语“主要部分”在应用于多个项目时，意指至少一半的项目。
这里所使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式也旨在包括复数形式。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”指示所述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或者添加一个或更多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。如这里所使用的，术语“和/或”包括一个或更多个相关所列项目的任何和所有组合。诸如“至少一个”的表述在元件列表之前时，修饰整个元件列表而不修饰列表的各个元件。此外，当描述本发明构思的实施例时，“可”的使用是指“本公开的一个或更多个实施例”。而且，术语“示例性”旨在表示示例或说明。如这里所使用的，术语“使用”可被认为与术语“利用”同义。
将理解，当元件或层被称为“在另一元件或层上”、“连接到”、“耦接到”或“邻近”另一元件或层时，它可直接在其他元件或层上、连接到、耦合到、或邻近其他元件或层，或者可存在一个或多个中间元件或层。相反，当元件或层被称为“直接在另一元件或层上”、“直接连接到”、“直接耦接到”或“紧邻”另一元件或层时，不存在中间元件或层。
这里引用的任何数值范围旨在包括所引用的范围内包含的相同数值精度的所有子范围。例如，“1.0到10.0”(或“1.0和10.0”之间)的范围旨在包括所引用的最小值1.0和所引用的最大值10.0之间(并且包括所引用的最小值1.0和所引用的最大值10.0)的所有子范围，即具有等于或大于1.0的最小值、等于或小于10.0的最大值，诸如，例如，2.4至7.6。这里所引用的任何最大数值限制旨在包括其中包含的所有较低数值限制，并且本说明书中所列举的任何最小数值限制旨在包括其中包含的所有较高数值限制。
尽管这里已具体描述和示出了用于加速精确点定位收敛的系统和方法的示例性实施例，但是许多修改和变化对于本领域技术人员而言将是显而易见的。因此，应理解，根据本公开的原理构造的用于加速精确点定位收敛的系统和方法可以以不同于这里具体描述的方式实施。本发明还在所附权利要求及其等同物中限定。

Claims (20)

1.一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的方法，所述方法由所述接收器执行并且包括：
在第一状态下操作；
确定是否满足状态转换标准；并且
响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；
其中，在第一状态下操作的步骤包括：
从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；
接收多个参考站测量值；
接收外部纠错数据；
基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且
基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和所述第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且
其中，在第二状态下操作的步骤包括：
从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
接收所述外部纠错数据；并且
基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
2.如权利要求1所述的方法，其中，接收所述多个参考站测量值的步骤包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：在第一状态下操作之前在第三状态下操作，在第三状态下操作的步骤包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。
4.如权利要求3所述的方法，还包括：在第三状态下操作之前在第四状态下操作，其中，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值满足收敛标准。
5.如权利要求4所述的方法，其中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。
6.如权利要求4所述的方法，其中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。
7.如权利要求1所述的方法，其中，产生第一位置估计的步骤包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。
8.如权利要求1所述的方法，其中，产生第一位置估计的步骤包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。
9.如权利要求1所述的方法，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。
10.如权利要求1所述的方法，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的步骤包括：
从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收L1信号，并且
从所述一个全球导航卫星系统卫星接收L2信号。
11.一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：
第一接收电路，用于接收全球导航卫星系统信号；
第二接收电路，用于接收参考信号；和
处理电路，
其中，所述系统被配置为：
在第一状态下操作；
确定是否满足状态转换标准；并且
响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；
其中，在第一状态下操作的步骤包括：
由第一接收电路从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
由第二接收电路接收多个参考站测量值；
由第二接收电路接收外部纠错数据；
由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且
由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和所述第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计，其中，确定是否满足状态转换标准的操作包括：由处理电路确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准，并且
其中，在第二状态下操作的步骤包括：
由第一接收电路从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
由第二接收电路接收所述外部纠错数据；并且
由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
12.如权利要求11所述的系统，其中，接收所述多个参考站测量值的操作包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。
13.如权利要求11所述的系统，还被配置为：在第一状态下操作之前在第三状态下操作，其中，在第三状态下操作包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。
14.如权利要求13所述的系统，还包括：在第三状态下操作之前在第四状态下操作，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值满足收敛标准。
15.如权利要求14所述的系统，其中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。
16.如权利要求14所述的系统，其中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。
17.如权利要求11所述的系统，其中，产生第一位置估计的操作包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。
18.如权利要求11所述的系统，其中，产生第一位置估计的操作包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。
19.如权利要求11所述的系统，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的操作包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。
20.一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：
第一接收装置，用于接收全球导航卫星系统信号；
第二接收装置，用于接收陆地信号；和
处理装置，
其中，所述系统被配置为：
在第一状态下操作；
确定是否满足状态转换标准；并且
响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；
其中，在第一状态下操作的操作包括：
由第一接收装置从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
由第二接收装置接收多个参考站测量值；
由第二接收装置接收外部纠错数据；
由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且
由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；
其中，确定是否满足状态转换标准的操作包括：由处理装置确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且
其中，在第二状态下操作的操作包括：
由第一接收装置从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
由第二接收装置接收所述外部纠错数据；并且
由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。
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