CN111381244B - 车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质 - Google Patents

车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质 Download PDF

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CN111381244B CN202010148035.5A CN202010148035A CN111381244B CN 111381244 B CN111381244 B CN 111381244B CN 202010148035 A CN202010148035 A CN 202010148035A CN 111381244 B CN111381244 B CN 111381244B
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Abstract

本发明涉及车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质，该定位增强方法通过根据采集的扫描数据获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据，对投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线且相交于公共交点，在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差，最后根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整，提高了车辆的定位精度。

Description

车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质。
背景技术
随着自动引导车AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)小车在各行业的广泛应用，对AGV小车的定位精度要求也越来越高，尤其是关键停车位(如充电桩、取货点和放货点等)的精度需要有较好的保证。
其中，传统的定位方法中，例如基于反光柱的激光定位方法，其对应的定位精度往往有限，难以使上述AGV小车达到理想的停车精度。
发明内容
鉴于此，本发明提供一种车辆的定位增强方法，能够根据采集的激光雷达扫描数据确定激光雷达的横向位置偏差和纵向位置偏差，进而根据横向位置偏差和纵向位置偏差作为车辆控制的辅助参考输入，以使车辆及时精确地进行位姿调整。
一种车辆的定位增强方法，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，定位增强方法包括：
根据采集的扫描数据获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据；
对投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线且相交于公共交点；
在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；
在水平扫描平面上，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差；
根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整。
在一个实施例中，“在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差”中对应的计算公式为：
Figure BDA0002401454300000021
其中，θ'为激光雷达与公共交点之间的连线偏离夹角的夹角平分线的角度，
Figure BDA0002401454300000022
为夹角，d'1为激光雷达距离第一直线的距离，d'2为激光雷达距离第二直线的距离，Δx'为激光雷达与夹角平分线的第一距离，Δx为预设标定位置与夹角平分线的距离，dx为激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差。
在一个实施例中，“在水平扫描平面上，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设纵向标定位置的纵向位置偏差”中对应的计算公式为：
Figure BDA0002401454300000031
其中，θ'为激光雷达与公共交点之间的连线偏离夹角的夹角平分线的角度，
Figure BDA0002401454300000032
为夹角，d'1为激光雷达距离第一直线的距离，d'2为激光雷达距离第二直线的距离，Δy'为激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离，Δy为预设标定位置在夹角平分线上的投影点到公共交点的距离，dy为激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差。
在一个实施例中，夹角的取值范围为[90°，120°]。
在一个实施例中，车辆的停车区域范围包括多个停车位，定位增强方法还包括：
将对称平板设置在停车区域范围的边缘中心处以使车辆在多个停车位中的任一停车位停车时均能够实施定位增强。
在一个实施例中，采用最小二乘法进行直线拟合处理。
在一个实施例中，停车区域范围内还设置有反光柱，对称平板的反射率低于反光柱的反射率。
此外，还提供一种车辆的定位增强装置，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，定位增强装置包括：
投射点数据获取装置，用于根据采集的激光雷达扫描数据获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据；
公共交点生成装置，用于对投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线且相交于公共交点；
横向偏差计算装置，用于在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；
纵向偏差计算装置，在水平扫描平面上，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差；
位置调整装置，用于根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整。
此外，还提供一种车辆，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，车辆采用上述定位增强方法进行定位导航。
此外，还提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行上述定位增强方法。
上述车辆的定位增强方法，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，通过根据采集的扫描数据获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据，对投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线且相交于公共交点，在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；在水平扫描平面上，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差，最后根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整，能够根据采集的激光雷达扫描数据确定激光雷达的横向位置偏差和纵向位置偏差，进而根据横向位置偏差和纵向位置偏差作为车辆控制的辅助参考输入，提高了车辆的定位精度，使得车辆能够及时精确地进行位姿调整。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1为一个实施例中提供的一种车辆的定位增强方法的应用环境示意图；
图2为一个实施例中提供的一种车辆的定位增强方法的流程示意图；
图3为一个实施例中提供的一种计算激光雷达的横向位置偏差的界面示意图；
图4为一个实施例中提供的一种车辆的定位增强装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，将更全面地描述本公开的各种实施例。本公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本公开理解为涵盖落入本公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
图1为一个实施例中提供的一种车辆的定位增强方法的应用环境示意图，该车辆设置有激光雷达10，车辆的停车区域范围内设有对称平板20，对称平板20包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板21和第二面板22，第一面板21和第二面板22之间的夹角小于180度且大于或等于90度。
图2为一个实施例中提供的一种定位增强方法的流程示意图，该定位增强方法包括以下步骤：
步骤S110，根据采集的激光雷达扫描数据获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据。
其中，车辆上安装的有激光雷达，通过激光雷达可获取对应的激光雷达扫描数据，由于上述设置的对称平板的材质通常具有的特定的反射率，车辆中对应的处理器在获取到对称平板的图像之后，可进一步从上述激光雷达扫描数据中获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据。
其中，激光雷达的扫描平面通常分别与对称平板中的第一面板和第二面板相垂直。
步骤S120，对投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线且相交于公共交点。
其中，在获取到上述投射点数据和对称平板的图像之后，车辆中设置的处理器进一步将投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线，且相交于公共交点。
步骤S130，在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差。
其中，激光雷达与水平扫描平面上对称平板夹角的夹角平分线的之间的距离称为第一距离，根据该第一距离可计算出激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差。
步骤S140，在水平扫描平面上，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差。
其中，在水平扫描平面上，激光雷达在上述夹角平分线上的投影点到公共交点距离称为第二距离，根据第二距离可计算确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差。
步骤S150，根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整。
其中，车辆中处理器在计算确定上述横向位置偏差和纵向位置偏差后，进一步根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整以消除车辆的定位误差。
上述定位增强方法，能够根据采集的激光雷达扫描数据确定激光雷达的横向位置偏差和纵向位置偏差，进而根据横向位置偏差和纵向位置偏差作为车辆控制的辅助参考输入，提高了车辆的定位精度，使得车辆能够及时精确地进行位姿调整。
在一个实施例中，步骤S130中对应的计算公式为：
Figure BDA0002401454300000091
其中，θ'为激光雷达与公共交点之间的连线偏离夹角的夹角平分线的角度，
Figure BDA0002401454300000092
为夹角，d'1为激光雷达距离第一直线的距离，d'2为激光雷达距离第二直线的距离，Δx'为激光雷达与夹角平分线的第一距离，Δx为预设标定位置与夹角平分线的距离，dx为激光雷达的实际横向位置与所述预设标定位置的横向位置偏差。
在一个实施例中，如图3所示，以公共交点C(x0，y0)为坐标原点，以水平方向为x轴，以竖直方向为y轴，规定水平向左为正，水平向右为负，竖直向上为负，竖直向下为正，建立坐标系(这里仅举例说明，也可以其它点作为原点建立坐标系)，显然，激光雷达10与公共交点C(x0，y0)之间的连线向左侧偏离夹角
Figure BDA0002401454300000093
的夹角平分线L0的角度为正，激光雷达10与公共交点C(x0，y0)之间的连线向右侧偏离夹角
Figure BDA0002401454300000094
的夹角平分线L0的角度为负，第一直线L1为ax+by+c＝0，第二直线L2为a'x+b'y+c'＝0，
Figure BDA0002401454300000095
为水平扫描平面上对称平板20中第一面板21和第二面板22的夹角，d'1为激光雷达10距离第一直线L1的距离，d'2为激光雷达10距离第二直线L2的距离，Δx'为激光雷达10与夹角平分线L0的第一距离。
显然，利用几何三角学基本理论，可得出
Figure BDA0002401454300000096
Figure BDA0002401454300000097
其中，由于θ'具有方向性，对应的Δx'大于0时，表示激光雷达10向左偏离(如图3中10b所示)，对应的Δx'小于0时，表示激光雷达10向右偏离，对应的Δx'等于0时，表示激光雷达10正处于夹角
Figure BDA0002401454300000105
的夹角平分线L0(如图3中10a所示)，此时横向位置偏差为0。
其中，dx大于0时，表明激光雷达10相对于预设标定位置，为向左偏离；dx小于0时，表明激光雷达10相对于预设标定位置，为向右偏离；dx等于0时，表明激光雷达10恰好处于预设标定位置。
在一个实施例中，步骤S140中对应的计算公式为：
Figure BDA0002401454300000101
其中，θ'为激光雷达与公共交点之间的连线偏离夹角的夹角平分线的角度，
Figure BDA0002401454300000102
为夹角，d'1为激光雷达距离第一直线的距离，d'2为激光雷达距离第二直线的距离，Δy'为激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离，Δy为预设标定位置在夹角平分线上的投影点到公共交点的距离，dy为激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差。
其中，上述计算纵向位置偏差的过程可参考步骤S120中对应的计算过程，其中，如图3所示，由于以公共交点(x0，y0)的位置为坐标原点建立坐标系，竖直向上为负，竖直向下为正，因此，Δy'始终大于0。
显然，利用几何三角学基本理论，可得出
Figure BDA0002401454300000103
Figure BDA0002401454300000104
其中，dy大于0时，表明激光雷达相对于预设标定位置，为向左偏离；dy小于0时，表明激光雷达10相对于预设标定位置，为向右偏离；dy等于0时，表明激光雷达10恰好处于预设标定位置，此时对应的纵向位置偏差为0。
在一个实施例中，夹角的取值范围为[90°，120°]。
在一个实施例中，车辆的停车区域范围包括多个停车位，定位增强方法还包括：
将对称平板设置在停车区域范围的边缘中心处以使车辆在多个停车位中的任一停车位停车时均能够实施定位增强。
其中，车辆的停车区域范围包括多个停车位时，为节约经济成本，通常将对称平板设置在停车区域范围的前侧边缘中心处或者后侧边缘中心处，使得上述车辆在该停车区域范围内的边缘中心处停车时均能够利用上述对称平板实施定位增强方法。
在一个实施例中，采用最小二乘法进行直线拟合处理。
在一个实施例中，停车区域范围内还设置有反光柱，对称平板的反射率低于反光柱的反射率。
其中，停车区域范围内还设置有反光柱，基于反光柱的激光定位环境中，在通过激光雷达获取对应的扫描数据时，为便于与上述反光柱的图像进行区分，通常采用材料的对称平板反射率低于反光柱的反射率。
此外，如图4所示，还提供一种车辆的定位增强装置200，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，该定位增强装置200包括：
投射点数据获取装置210，用于根据采集的激光雷达扫描数据获取激光雷达在水平扫描平面上对于对称平板的投射点数据；
公共交点生成装置220，用于对投射点数据进行直线拟合处理以得到位于第一面板的第一直线和位于第二面板的第二直线，第一直线和第二直线均垂直于对称平板的对称轴线且相交于公共交点；
横向偏差计算装置230，用于在水平扫描平面上，根据激光雷达与夹角的夹角平分线的第一距离确定激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；
纵向偏差计算装置240，在水平扫描平面上，根据激光雷达在夹角平分线上的投影点到公共交点第二距离确定激光雷达的实际纵向位置与预设标定位置的纵向位置偏差；
位置调整装置250，用于根据横向位置偏差和纵向位置偏差对车辆的位姿进行调整。
此外，还提供一种车辆，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，车辆采用上述定位增强方法进行定位导航。
此外，还提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行上述定位增强方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种车辆的定位增强方法，其特征在于，所述车辆设置有激光雷达，所述车辆的停车区域范围内设有对称平板，所述对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，所述第一面板和第二面板之间的夹角小于120度且大于或等于90度，所述定位增强方法包括：
根据采集的激光雷达扫描数据获取所述激光雷达在水平扫描平面上对于所述对称平板的投射点数据；
对所述投射点数据进行直线拟合处理以得到位于所述第一面板的第一直线和位于所述第二面板的第二直线，所述第一直线和所述第二直线均垂直于所述对称平板的对称轴线且相交于公共交点；其中，采用最小二乘法进行所述直线拟合处理；
在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；
在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差；
根据所述横向位置偏差和所述纵向位置偏差对所述车辆的位姿进行调整；
所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差”中对应的计算公式为：
Figure FDA0003739491860000021
其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，
Figure FDA0003739491860000023
为所述夹角，d'1为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'2为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δx'为所述激光雷达与所述夹角平分线的第一距离，Δx为预设标定位置与所述夹角平分线的距离，dx为所述激光雷达的实际横向位置与所述预设标定位置的横向位置偏差；
所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与预设纵向标定位置的纵向位置偏差”中对应的计算公式为：
Figure FDA0003739491860000022
其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，
Figure FDA0003739491860000024
为所述夹角，d'1为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'2为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δy'为所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离，Δy为预设标定位置在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点的距离，dy为激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差。
2.根据权利要求1所述的定位增强方法，其特征在于，所述车辆的停车区域范围包括多个停车位，所述定位增强方法还包括：
将所述对称平板设置在所述停车区域范围的边缘中心处以使所述车辆在所述多个停车位中的任一停车位停车时均能够实施所述定位增强。
3.根据权利要求1所述的定位增强方法，其特征在于，所述停车区域范围内还设置有反光柱，所述对称平板的反射率低于所述反光柱的反射率。
4.一种车辆的定位增强装置，其特征在于，所述车辆设置有激光雷达，所述车辆的停车区域范围内设有对称平板，所述对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，所述第一面板和第二面板之间的夹角小于120度且大于或等于90度，所述定位增强装置包括：
投射点数据获取装置，用于根据采集的激光雷达扫描数据获取所述激光雷达在水平扫描平面上对于所述对称平板的投射点数据；
公共交点生成装置，用于对所述投射点数据进行直线拟合处理以得到位于所述第一面板的第一直线和位于所述第二面板的第二直线，所述第一直线和所述第二直线均垂直于所述对称平板的对称轴线且相交于公共交点；其中，采用最小二乘法进行所述直线拟合处理；
横向偏差计算装置，用于在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；其中所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差”中对应的计算公式为：
Figure FDA0003739491860000041
其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，
Figure FDA0003739491860000043
为所述夹角，d'1为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'2为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δx'为所述激光雷达与所述夹角平分线的第一距离，Δx为预设标定位置与所述夹角平分线的距离，dx为所述激光雷达的实际横向位置与所述预设标定位置的横向位置偏差；
纵向偏差计算装置，在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差；其中，所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与预设纵向标定位置的纵向位置偏差”中对应的计算公式为：
Figure FDA0003739491860000042
其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，
Figure FDA0003739491860000051
为所述夹角，d'1为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'2为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δy'为所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离，Δy为预设标定位置在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点的距离，dy为激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差；
位置调整装置，用于根据所述横向位置偏差和所述纵向位置偏差对所述车辆的位姿进行调整。
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有激光雷达，所述车辆的停车区域范围内设有对称平板，所述对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，所述第一面板和第二面板之间的夹角小于120度且大于或等于90度，所述车辆采用权利要求1至3中任一项所述的定位增强方法进行定位导航。
6.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时执行权利要求1至3任一项所述的定位增强方法。
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