CN111377177A - 物流对象管理设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种物流对象管理设备及控制方法。其中，物流对象管理设备，包括：仓储式装置，用于存放物流对象；转运装置，设置在所述仓储式装置内，能在所述仓储式装置内运动以转运所述物流对象；第一驱动组件及第二驱动组件，设置在所述转运装置的两相对端，同时为所述转运装置提供行进动力，以驱动所述转运装置在所述仓储式装置内运动。本实施例提供的技术方案，可很好的解决现有技术中只有一个驱动组件驱动转运装置行进时因转运装置的前倾与后仰所产生的晃动问题，进而减少物流对象因晃动掉落的出现次数。

Description

物流对象管理设备及控制方法

技术领域

本申请涉及电子物流领域，尤其涉及一种物流对象管理设备及控制方法。

背景技术

现如今，物流对象管理设备(如快递自提柜)已经逐步开始普及，作为一种集物流对象投递与提取多种功能于一体的自助服务设备，物流对象管理设备是解决投递“最后一公里”问题的有效途径。

目前有一种结构的快递自提柜，其内设有一个活动小车，活动小车可在自提柜内来回移动，以拿取自提柜内货架上某一储物格内的快递置于活动小车上。活动小车将快递转运至快递自提柜的存取口处以方便用户拿取。活动小车在转运快递的过程中，快递可能会因为活动小车的晃动从活动小车上掉落。

发明内容

本申请各实施例提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的物流对象管理设备及控制方法。

在本申请的一个实施例中，提供了一种物流对象管理设备。该物流对象管理设备，包括：

仓储式装置，用于存放物流对象；

转运装置，设置在所述仓储式装置内，能在所述仓储式装置内运动以转运所述物流对象；

第一驱动组件及第二驱动组件，设置在所述转运装置的两相对端，同时为所述转运装置提供行进动力，以驱动所述转运装置在所述仓储式装置内运动。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种控制方法。该控制方法包括：

监听触发转运装置行进的启动事件；

监听到所述启动事件时，分别向第一驱动组件和第二驱动组件发出控制指令，以使所述第一驱动组件和所述第二驱动组件同时为转运装置提供行进动力；

其中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件设置在所述转运装置的两相对端。

本申请实施例提供的技术方案，通过在转运装置的两相对端分别设置第一驱动组件和第二驱动组件，且第一驱动组件和第二驱动组件同时为转运装置提供行进动力，可很好的解决现有技术中只有一个驱动组件驱动转运装置行进时因转运装置的前倾与后仰所产生的晃动问题，进而减少物流对象因晃动掉落的出现次数。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种物流对象管理设备的外部结构示意图；

图2为本申请提供的一种物流对象管理设备的仓储柜内部结构的示意图；

图3为本申请一实施例提供物流对象管理设备的原理性结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的仓储式装置的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的转运装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

图1示出了一种物流对象管理设备的结构示意图。图2示出了一种物流对象管理设备的仓储柜内部结构的示意图。如图1和图2所示，物流对象管理设备包括仓储柜1、储物架2及活动小车3。仓储柜1上设有存取口4，活动小车3能在仓储柜1内移动，以将物流对象(如快递)从储物架2上取下并转运至存取口4处便于用户拿取；或者活动小车3将用户放置于存取口4处的待存储物流对象转运至储物架2上。

活动小车3的运动速度直接影响了用户的存取时间。特别是存储量大的物流对象管理设备，活动小车3的行进距离大，对其行进速度的要求就会更高。但是，活动小车3的速度太快，在停止或紧急刹车时会有比较大的惯性冲量。而对于图2所示的活动小车3来说，活动小车3具有较高的高度，这样就加剧了活动小车3启动和刹车时晃动情况的发生。活动小车3的晃动会加剧其转运的物流对象掉落的风险，而且长时间的晃动还会导致紧固件松动。

目前有一种解决方案是，通过一个电机来驱动整个活动小车在水平方向上的运动，在防晃方面的设计是提高整个活动小车的底盘重量和提高整个活动小车的刚度。但这样会让整个活动小车会比较笨重，无法适应比较高的速度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下述实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图3示出了本申请一实施例提供的物流对象管理设备的结构示意图。如图所示，所述物流对象管理设备包括：仓储式装置10、转运装置20、第一驱动组件30和第二驱动组件40。其中，仓储式装置10，用于存放物流对象；转运装置20，设置在所述仓储式装置10内，能在所述仓储式装置10内运动以转运所述物流对象；第一驱动组件30及第二驱动组件40，设置在所述转运装置20的两相对端，同时为所述转运装置20提供行进动力，以驱动所述转运装置20在所述仓储式装置10内运动。

本实施例提供的技术方案，通过在转运装置的两相对端分别设置第一驱动组件和第二驱动组件，且第一驱动组件和第二驱动组件同时为转运装置提供行进动力，可很好的解决现有技术中只有一个驱动组件驱动转运装置行进时因转运装置的前倾与后仰所产生的晃动问题，有效的降低晃动，进而减少物流对象因晃动掉落的出现次数。

具体实施时，仓储式装置10可为图4所示的具有两列储物架101和102的仓储柜。转运装置在两列储物架101和102之间移动，转运装置20可包含多个方向的运动，如沿两列储物架101和102之间的前移和后退运动(如图3中Y向运动)，转运装置20上的执行机构(如机械手臂、吸盘等等用于拿取储物架上的物流对象，图3中未示出)沿高度方向上的向上和向下运动(如图3所示的Z向运动)，以及执行机构伸出所述转运装置20外或缩回所述转运装置20以完成从储物架上拿取物流对象或将物流对象放置于储物架上的运动(如图3所示的X向运动)。各个方向上的动作都需要由电机带动。

如图3所示的实施例中，因转运装置20在高度方向上的尺寸较大，转运装置20在启动和刹车时极易出现前倾和后仰的问题，所以所述第一驱动组件30可设置在所述转运装置20的底部；所述第二驱动组件40设置在所述转运装置的顶部。当然，在实际应用时，若所述转运装置在水平方向上的尺寸较大时，也可将第一驱动组件和第二驱动组件设置在所述转运装置的在水平方向上的两相对端。由此可知，为避免转运装置在启停时的晃动，第一驱动组件30和第二驱动组件40适于设置在转运装置20的尺寸跨度较大的两相对端。

进一步的，所述物流对象管理设备还包括：至少一条第一轨道及至少一条第二轨道。至少一条第一轨道设置在所述仓储式装置的底板上；至少一条第二轨道设置在所述仓储式装置的顶板上。所述转运装置的底部装配于所述至少一条第一轨道上，所述转运装置的顶部装配于所述至少一条第二轨道上。具体实施时，转运装置可通过设置在底部的滑块转配于第一轨道上，例如，每条第一轨道上可装配有两个滑块；转运装置可通过设置在顶部的滑块装配于第二轨道上，例如，每条第二轨道上可装配有两个滑块。

在一具体实施方案中，如图3和图5所示的示例，物流对象管理设备包括：两条第一轨道51和52，以及一条第二轨道53。其中，两条第一轨道51和52，平行地设置在所述仓储式装置10的底板上；一条第二轨道53，设置在所述仓储式装置10的顶板上。具体的，所述转运装置20的底部设有与一条第一轨道51配合使用的两个第一滑块；底部还设有与另一条第一轨道52配合使用的两个第二滑块；所述转运装置20的顶部设有与所述第二轨道53配合使用的两个第三滑块。轨道和滑块共同作用，引导转运装置20的运动方向。顶部的导向部分简化为一根轨道，即在仓储式装置10的顶部仅设置一个第二轨道53。在一种可实现的技术方案中，一条所述第二轨道53在所述仓储式装置10的底板上的投影轨道线位于平行设置的两条第一轨道51和52的中间。

进一步的，所述的物流对象管理设备还包括：位置反馈装置及驱动器(图中未示出)。其中，位置反馈装置用于监测所述转运装置的实时位置；驱动器与所述位置反馈装置连接，用于接收所述位置反馈装置反馈的所述实时位置；驱动器，还与所述第一驱动组件30和所述第二驱动组件40连接，用于根据所述实时位置控制所述第一驱动组件30和所述第二驱动组件40做出相应的驱动响应。

具体实施时，位置反馈装置可包括但不限于：能精确反馈转运装置20运动位置的磁头和磁栅尺。所述磁头和所述磁栅尺中的一个与所述转运装置联动，另一个与所述仓储式装置的位置关系固定。例如，将磁栅尺固定在仓储式装置的底板上；将磁头安装在转运装置上，随所述转运装置运动。调整好磁头和磁栅尺的平行度及之间间隙，即可正完成对转运装置实时位置的监测。

进一步的，所述位置反馈装置还可包括：限位开关。所述转运装置在所述仓储式装置内运动具有极限位置；所述极限位置处设有所述限位开关；所述转运装置运动到所述极限位置处时，所述限位开关被触发；所述驱动器，还与所述限位开关连接，用于在所述限位开关被触发时，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应。例如，沿图3所示的Y向，所述转运装置20具有两个极限位置，这两个极限位置可根据仓储式装置内部的结构设置，本实施例对此不作具体限定。这两个极限位置处均可设置有限位开关。转运装置20在仓储式装置运动到极限位置处时，限位开关被触发。此时，驱动器可控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出急停响应以使所述转运装置20急速停止运动或者控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出复位响应以带动所述转运装置20复位至默认位置。该默认位置可为预先设置的一个固定位置，本实施例对此不作具体限定。

本实施例除了在转运装置20的底部设置第一驱动组件外，还在顶部设置第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件共同实现转运装置的运动。但本实施例非驱动组件的数量简单翻倍，而是第一驱动组件和第二驱动组件共用一个驱动器，实现同步启停。根据实际需要，可选择带刹车器的电机，避免电机空转，消除惯性，精确位置启停。如果采用伺服电机，也可以不用磁栅尺来反馈转运装置的精确位置。

进一步的，所述第一驱动组件可采用如下结构实现。具体的，如图3所示，所述第一驱动组件30包括：电机33、减速机(图中未示出)及传动组件。其中减速机与所述电机33连接，用于将所述电机33输出的动力进行减速；传动组件与所述减速机及所述转运装置20连接，将所述减速机输出的动力传递至所述转运装置20，以实现对所述转运装置20的驱动。

具体实施时，所述传动组件可包括：丝杠和螺母，丝杠与所述减速机连接，螺母设置在所述丝杠上，所丝杠在所述减速机的带动下发生旋转时，所述螺母能输出直线动力。

或者，所述传动组件包括齿轮组及齿条；其中，齿轮组包含至少一个齿轮，所述齿轮组中的一个齿轮的齿轮轴接入所述减速机输出的动力；齿条，设置在所述仓储式装置内，与所述齿轮组中的一个齿轮啮合。例如，图3所示的实例，齿轮组包括一个齿轮32和齿条31。如图3所示，齿轮32与所述减速机连接，齿条31与齿轮32啮合。所述电机可与所述转运装置20连接，齿条31固定在仓储式装置10内。当所述齿轮32在所述减速机的带动下发生旋转时，齿条31固定，齿轮32因电机33的带动在齿条31上滚动进而带动所述转运装置行进。或者，所述电机33固定在仓储式装置10内，齿条31与所述转运装置20连接，电机33带动齿轮旋转，因齿轮32位置固定，齿条31在齿轮的作用下输出直线动力以带动所述转运装置20行进。当然，所述传动组件还可采用蜗轮蜗杆、同步带、皮带来实现，本实施例对此不作具体限定。

进一步的，上述传动组件可选用带用导向部件的传动部件实现；即起传动作用的传动部件和导向部件集成于一体。这样，仓储式装置内无需再布设轨道。具体的，导向部件与减速机及所述转运装置连接，将所述减速机输出的动力传递至所述转运装置，以带动所述转运装置的驱动沿自身的引导轨迹移动。

这里需要补充的是：第二驱动组件的实现结构可与第一驱动组件的结构相同。

本实施例提供的双驱动组件方案，双驱动组件不仅提供了驱动动力，在停止时也起着刹车器的作用。因此可以很好的解决转运装置启动时顶部后仰和刹车时顶部前倾产生的晃动现象。

图6示出了本申请一实施例提供的控制方法的流程示意图。如图6所示，所述控制方法包括：

S101、监听触发转运装置行进的启动事件。

S102、监听到所述启动事件时，分别向第一驱动组件和第二驱动组件发出控制指令，以使所述第一驱动组件和所述第二驱动组件同时为转运装置提供行进动力。

其中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件设置在所述转运装置的两相对端。

上述S101中，所述启动事件的触发方式可包括但不限于如下几种方式：

响应于用户输入的存取操作，触发所述启动事件；

响应于用户发出的存取语音，触发所述启动事件；

响应于用户做出的存取动作，触发所述启动事件；

当所述转运装置上承载有物流对象时，触发所述启动事件。

具体的，用户可通过仓储式装置上的触摸屏或控键等执行存取操作，例如，基于屏幕上显示的引导信息触控相应的控键和/或使用智能终端(如手机)扫描屏幕上的标识码(如二维码)等，以完成所述存取操作。或者，用户可通过发出含有指定语句的存取语音，比如用户在存取口处放入物流对象后，发出“我要存快递”的存取语音后，触发所述启动事件。又或者是，用户做出的指定的动作，比如，用户在存取口处放入物流对象后，做出“点头”或“摆手”等动作后，触发所述启动事件。再或者，实时监测转运装置上是否有物流对象，只要监测到转运装置上有物流对象时即触发所述启动事件。

上述102中，第一驱动组件和第二驱动组件提供行进动力的时间相同，且所提供的行进动力的大小也可相同。

这里需要说明的：本实施例提供的所述控制方法需基于上文中提供的硬件结构实现。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是物流对象管理设备内的控制器。

本实施例提供的技术方案，通过在转运装置的两相对端分别设置第一驱动组件和第二驱动组件，且第一驱动组件和第二驱动组件同时为转运装置提供行进动力，可很好的解决现有技术中只有一个驱动组件驱动转运装置行进时因转运装置的前倾与后仰所产生的晃动问题，能有效的降低晃动，进而减少物流对象因晃动掉落的出现次数。

进一步的，本实施例提供的所述方法，还可包括如下步骤：

103、获取所述转运装置的实时位置。

104、根据所述实时位置，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应。

上述103中，所述转运装置的实时位置可由位置反馈装置监测得到。其中，位置反馈装置可以包括：能精确反馈转运装置20运动位置的磁头和磁栅尺，以及在两端运动极限位置的限位开关。当然，所述第一驱动组件和第二驱动组件中的电机选用伺服电机时，所述转运装置的实时位置由伺服电机提供。

上述104“根据所述实时位置，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应”可采用如下步骤实现：

1041、获取所述转运装置的目标位置。

1042、比较所述实时位置与所述目标位置。

1043、根据比较结果，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应。

例如，所述比较结果为所述实时位置距所述目标位置的距离。相应的，上述1043“根据比较结果，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应”，可采用如下步骤实现：

获取所述转运装置当前的行进速度；

根据所述行进速度及所述实时位置距所述目标位置的距离，确定所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的动力输出参数，根据所述动力输出参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件输出相应的行进动力。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

105、获取与物流对象相关的关联信息。

106、根据所述关联信息，获取所述物流对象在所述仓储式装置内的存放位置。

107、根据所述存放位置，确定所述目标位置。

上述105中，所述关联信息可以包括但不限于：物流标识和/或用户标识。具体实施时，所述物流标识可具体是：快递号。用户标识可以是：用户名称、手机号等表征用户身份的信息。

上述106、对于已存入仓储式装置内的物流对象来说，仓储式装置关联的记录有关联信息(如物流标识)及存放位置，因此可通过查询，即可找到所述关联信息对应的存放位置。

而对于待存入仓储式装置内的物流对象来说，仓储式装置可在空置的存放位置中选择一个用于放置所述物流对象的位置；并将该选出的位置作为存放位置，同时将该存放位置与所述关联信息关联。

上述107中，对于图4所示的结构仓储式装置10来说，存放位置包括：行进方向上的第一位置、表征物流对象在第一位置处储物架所在层的第二位置。而本实施例中的所述目标位置为行进方向上的第一位置。

下面结合具体应用场景对上述各实施例提供的技术方案进行说明，以方便理解。本应用场景中，物流对象管理设备即快递自提柜。

用户通过图1中的触摸屏7与快递自提柜进行交互以输入快递信息。快递自提柜获取到快递信息后，控制驱动器启动以驱动转运装置20底部的第一驱动组件30和转运装置20顶部的第二驱动组件40，同时驱动转运装置20沿图3中所示的Y向前移或后退至快递信息对应快递所在列；然后再控制载物台相对转运装置20沿图3中所示的Z向上移或下移至快递信息对应快递所在层；再后控制载物台相对转运装置20沿图3中的X向从左侧或右侧拿取快递。完成拿取动作后，物流对象置于转运装置20的载物台上时驱动器启动转运装置20底部的第一驱动组件30和转运装置20顶部的第二驱动组件40，以同时驱动转运装置20朝存取口4(如图1所示)方向移动，以降低启动时转运装置因后仰产生的晃动。到达存取口4之前，驱动器控制第一驱动组件30和第二驱动组件40同步制动，以在到达存取口处时停止。采用第一驱动组件30和第二驱动组件40同步制动的方式，可降低制动时转运装置因前倾产生的晃动。转运装置20到达存取口4处后，用户便能从存取口中拿取到快递。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种物流对象管理设备，其特征在于，包括：

仓储式装置，用于存放物流对象；

转运装置，设置在所述仓储式装置内，能在所述仓储式装置内运动以转运所述物流对象；

第一驱动组件及第二驱动组件，设置在所述转运装置的两相对端，同时为所述转运装置提供行进动力，以驱动所述转运装置在所述仓储式装置内运动。

2.根据权利要求1所述的物流对象管理设备，其特征在于，所述第一驱动组件设置在所述转运装置的底部；所述第二驱动组件设置在所述转运装置的顶部。

3.根据权利要求2所述的物流对象管理设备，其特征在于，还包括：

至少一条第一轨道，设置在所述仓储式装置的底板上；

至少一条第二轨道，设置在所述仓储式装置的顶板上；

所述转运装置的底部装配于所述至少一条第一轨道上，所述转运装置的顶部装配于所述至少一条第二轨道上。

4.根据权利要求3所述的物流对象管理设备，其特征在于，第一轨道为两条，第二轨道为一条；

一条所述第二轨道在所述仓储式装置的底板上的投影轨道线位于平行设置的两条所述第一轨道的中间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的物流对象管理设备，其特征在于，还包括：

位置反馈装置，用于监测所述转运装置的实时位置；

驱动器，与所述位置反馈装置连接，用于接收所述位置反馈装置反馈的所述实时位置；

所述驱动器，还与所述第一驱动组件和所述第二驱动组件连接，用于根据所述实时位置控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应。

6.根据权利要求1所述的物流对象管理设备，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

电机；

减速机，与所述电机连接，用于将所述电机输出的动力进行减速；

导向传动组件，与所述减速机及所述转运装置连接，将所述减速机输出的动力传递至所述转运装置，以带动所述转运装置沿自身的引导轨迹移动。

7.一种控制方法，其特征在于，包括：

监听触发转运装置行进的启动事件；

监听到所述启动事件时，分别向第一驱动组件和第二驱动组件发出控制指令，以使所述第一驱动组件和所述第二驱动组件同时为转运装置提供行进动力；

其中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件设置在所述转运装置的两相对端。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述启动事件的触发方式包括如下至少一种：

响应于用户输入的存取操作，触发所述启动事件；

响应于用户发出的存取语音，触发所述启动事件；

响应于用户做出的存取动作，触发所述启动事件；

当所述转运装置上承载有物流对象时，触发所述启动事件。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述转运装置的实时位置；

根据所述实时位置，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应，包括：

获取所述转运装置的目标位置；

比较所述实时位置与所述目标位置；

根据比较结果，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件做出相应的驱动响应。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，获取所述转运装置的目标位置，包括：

获取与物流对象相关的关联信息；

根据所述关联信息，获取所述物流对象在所述仓储式装置内的存放位置；

根据所述存放位置，确定所述目标位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述关联信息包括：物流标识和/或用户标识。

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