CN111376922A - 基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统，将铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，管道列车上设置信号发射线圈，当发射线圈沿同步直线电机定子线圈移动时，发射的高频信号被同步直线电机定子线圈接收，该方法包括：获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系；根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息；根据n相定子线圈之间的波形关系确定发射线圈和目标定子线圈的相对位置信息；根据第一位置信息和相对位置信息确定管道列车的当前位置，准确地实现管道列车定位。

Description

基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统
技术领域
本发明涉及电磁推进技术领域，尤其涉及一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统。
背景技术
随着国民经济的飞速发展，各种交通工具的当前效力已经不能满足人们的特殊需求。目前，一种新的交通工具“管道列车”已经受到越来越多的关注。“管道列车”即低真空管道里的悬浮列车(磁悬浮+低真空模式)，相比传统高铁，高速管道运输工具运行速度提升了4-10倍；相比现有民航客机，速度提升了2-5倍，是人类对交通工具速度极致追求的一大进步。
管道列车是一种具有封闭轨道的列车，在封闭轨道中如何进行列车定位具有重要意义。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出了一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统，能够准确地实现管道列车定位。
本发明实施例提供了一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法，将铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，管道列车上设置信号发射线圈，当发射线圈沿同步直线电机定子线圈移动时，发射的高频信号被同步直线电机定子线圈接收，所述方法包括：
获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系；
根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息；
根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息；
根据所述第一位置信息和相对位置信息确定所述管道列车的当前位置。
其中，所述方法还包括：
获取所述同步直线电机的n相定子线圈接收到的高频信号，所述高频信号中承载有管道列车向地面发送的通信信号；
对所述高频信号进行解调处理，以获取所述通信信号。
其中，所述根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息，包括：
根据n相定子线圈之间的波形关系确定当所述目标定子线圈接收信号幅值最大时，沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的幅值；
根据所述目标定子线圈接收信号幅值最大值和相邻定子线圈所接收信号的幅值的差值，确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
其中，所述方法还包括：
根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述目标定子线圈和沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的相位时间差；
根据相邻定子线圈之间的间距以及所述相位时间差计算管道列车的行驶速度。
本发明另一方面提供了一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位系统，包括铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈、设置在管道列车上的发射线圈以及管道列车定位装置；
所述发射线圈，用于当管道列车沿同步直线电机定子线圈移动时，发射高频信号；
所述铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，用于接收所述发射线圈发射的高频信号；
所述管道列车定位装置，包括：
获取模块，用于获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系；
第一计算模块，用于根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息；
第二计算模块，用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息；
第三计算模块，用于根据所述第一位置信息和相对位置信息确定所述管道列车的当前位置。
其中，所述管道列车定位装置，还包括：
通信模块，用于获取所述同步直线电机的n相定子线圈接收到的高频信号，所述高频信号中承载有管道列车向地面发送的通信信号；对所述高频信号进行解调处理，以获取所述通信信号。
其中，所述第二计算模块，具体用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定当所述目标定子线圈接收信号幅值最大时，沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的幅值；根据所述目标定子线圈接收信号幅值最大值和相邻定子线圈所接收信号的幅值的差值，确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
其中，所述管道列车定位装置，还包括：
测速模块，用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述目标定子线圈和沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的相位时间差；根据相邻定子线圈之间的间距以及所述相位时间差计算管道列车的行驶速度。
此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一所述方法的步骤。
此外，本发明还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任一所述方法的步骤。
本发明实施例提供的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统，在管道列车上设置的发射线圈，以发射高频信号，将同步直线电机定子线圈作为高频信号接收线圈，并根据同步直线电机定子线圈之间信号强度的分布，得到发射线圈和定子线圈的相对位置，从而得到列车的位置信息，实现管道列车定位。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法的流程图；
图2为本发明实施例中定子线圈和发射线圈的位置示意图；
图3为本发明实施例中发射线圈所属发射电路的示意图；
图4为本发明实施例中定子线圈所属接收电路的示意图；
图5-1为本发明实施例中单相定子线圈信号强度波形示意图；
图5-2为本发明实施例中相邻定子线圈信号强度波形示意图；
图6为本发明实施例的管道列车定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
图1为本发明实施例的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法，将铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，管道列车上设置信号发射线圈，当发射线圈沿同步直线电机定子线圈移动时，发射的高频信号被同步直线电机定子线圈接收，定子线圈和发射线圈的位置关系如图2所示，所述基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法具体包括以下步骤：
S11、获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系。
S12、根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息。
S13、根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
S14、根据所述第一位置信息和相对位置信息确定所述管道列车的当前位置。
具体实现如下：p＝p1+Δp
其中，p为管道列车的当前位置，p1为目标定子线圈的第一位置信息，Δp为发射线圈和目标定子线圈的相对位置信息。
本发明实施例提供的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法，在管道列车上设置的发射线圈，以发射高频信号，将同步直线电机定子线圈作为高频信号接收线圈，并根据同步直线电机定子线圈之间信号强度的分布，得到发射线圈和定子线圈的相对位置，从而得到列车的位置信息，实现管道列车定位。
本发明实施例，可根据定子线圈的尺寸和电气参数，在电机动子(列车)上放置发射线圈，发射一定频率的电磁波，则定子线圈内会接收到该频率的信号，随着距离的远近，接收到的该频率的信号强度不同，根据定子线圈之间信号强度的分布，得到发射线圈和定子线圈的相对位置，从而得到列车的位置信息。
具体的，本实施例中，发射线圈所属发射电路的电路示意图如图3所示，其中，L1和C1组成振荡回路，能量向外传递。定子线圈所属接收电路的电路示意图如图4所示，L2和C2组成振荡回路，接收发射电路能量。
本发明实施例实现定位测速的原理具体如下：发射线圈和接收线圈的自感分别为L1、L2，则两个线圈的互感系数
Figure BDA0001928722100000061
其中耦合系数k∈(0，1)，值的大小和发射线圈和接收线圈的相对位置有关。当发射线圈沿定子线圈移动时，发射的高频信号将被定子线圈接收，通过对耦合系数或者互感系数的计算，将得到两个线圈的相对位置。
本发明提供的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法，还可以实现车地通信，具体实现方法如下：
获取所述同步直线电机的n相定子线圈接收到的高频信号，所述高频信号中承载有管道列车向地面发送的通信信号；
对所述高频信号进行解调处理，以获取所述通信信号。
本发明实施例中，发射线圈中的高频信号作为载波，调制需要通信的信号在其中，向外发射。然后定子线圈接收的信号进行解调，还原通信信号，从而实现列车对地面的通信信号传输。
本方案中实现了列车向地面的通信。
本发明实施例中，步骤S13中的根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息，具体包括以下步骤：
根据n相定子线圈之间的波形关系确定当所述目标定子线圈接收信号幅值最大时，沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的幅值；
根据所述目标定子线圈接收信号幅值最大值和相邻定子线圈所接收信号的幅值的差值，确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
本发明提供的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法，还可以实现管道列车的行驶速度的测量，具体实现如下：根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述目标定子线圈和沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的相位时间差；根据相邻定子线圈之间的间距以及所述相位时间差计算管道列车的行驶速度。
图5-1和图5-2分别为本发明实施例中单相定子线圈信号强度波形示意图和相邻定子线圈信号强度波形示意图。如图5-1和图5-2所示，当列车以一定速度v移动时，在时间t0时刻开始，发射线圈接近定子线圈时，定子线圈开始接收到发射线圈的高频信号；当定子线圈和发射线圈重合的t1时刻，信号强度达到最大；随着时间推移，信号强度开始降低，当定子线圈和发射线圈远离的t2时刻，定子线圈接收不到高频信号。根据信号的强度和n相定子线圈之间的波形关系，可以得到发射线圈和定子线圈的相对位置，从而得到列车的位置和速度。
v＝s/Δt
其中，v是列车速度，s为相邻定子线圈之间的间距，Δt相邻定子线圈内高频信号的相位时间差。
对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
本发明另一实施例，还提供了一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位系统，所述系统包括铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈、设置在管道列车上的发射线圈以及管道列车定位装置。
其中，所述发射线圈，用于当管道列车沿同步直线电机定子线圈移动时，发射高频信号。
其中，所述铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，用于接收所述发射线圈发射的高频信号。
图6为本发明实施例的管道列车定位装置的结构示意图。如图6所示，本发明实施例提供的管道列车定位装置，具体包括获取模块201、第一计算模块202、第二计算模块203以及第三计算模块204，其中：
获取模块201，用于获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系；
第一计算模块202，用于根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息；
第二计算模块203，用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息；
第三计算模块204，用于根据所述第一位置信息和相对位置信息确定所述管道列车的当前位置。
在本发明实施例中，所述管道列车定位装置，还包括附图中未示出的通信模块，所述通信模块，用于获取所述同步直线电机的n相定子线圈接收到的高频信号，所述高频信号中承载有管道列车向地面发送的通信信号；对所述高频信号进行解调处理，以获取所述通信信号。
在本发明实施例中，所述第二计算模块203，具体用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定当所述目标定子线圈接收信号幅值最大时，沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的幅值；根据所述目标定子线圈接收信号幅值最大值和相邻定子线圈所接收信号的幅值的差值，确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
在本发明实施例中，所述管道列车定位装置，还包括附图中未示出的测速模块，所述测速模块，用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述目标定子线圈和沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的相位时间差；根据相邻定子线圈之间的间距以及所述相位时间差计算管道列车的行驶速度。
本发明实施例提供的基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法及系统，在管道列车上设置的发射线圈，以发射高频信号，将同步直线电机定子线圈作为高频信号接收线圈，并根据同步直线电机定子线圈之间信号强度的分布，得到发射线圈和定子线圈的相对位置，从而得到列车的位置信息，实现管道列车定位。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本实施例中，所述管道列车定位装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明实施例提供的电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个家庭基站参数自配置方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各管道列车定位装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示的获取模块201、第一计算模块202、第二计算模块203以及第三计算模块204。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述管道列车定位装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成获取模块201、第一计算模块202、第二计算模块203以及第三计算模块204。
所述电子设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述设备的示例，并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述电子设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位方法，其特征在于，将铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，管道列车上设置信号发射线圈，当发射线圈沿同步直线电机定子线圈移动时，发射的高频信号被同步直线电机定子线圈接收，所述方法包括：
获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系；
根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息；
根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息；
根据所述第一位置信息和相对位置信息确定所述管道列车的当前位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述同步直线电机的n相定子线圈接收到的高频信号，所述高频信号中承载有管道列车向地面发送的通信信号；
对所述高频信号进行解调处理，以获取所述通信信号。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息，包括：
根据n相定子线圈之间的波形关系确定当所述目标定子线圈接收信号幅值最大时，沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的幅值；
根据所述目标定子线圈接收信号幅值最大值和相邻定子线圈所接收信号的幅值的差值，确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述目标定子线圈和沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的相位时间差；
根据相邻定子线圈之间的间距以及所述相位时间差计算管道列车的行驶速度。
5.一种基于同步直线电机定子线圈的管道列车定位系统，其特征在于，包括铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈、设置在管道列车上的发射线圈以及管道列车定位装置；
所述发射线圈，用于当管道列车沿同步直线电机定子线圈移动时，发射高频信号；
所述铺设在真空管道中的同步直线电机定子线圈作为信号接收线圈，用于接收所述发射线圈发射的高频信号；
所述管道列车定位装置，包括：
获取模块，用于获取同步直线电机的n相定子线圈的接收信号幅值以及n相定子线圈之间的波形关系；
第一计算模块，用于根据定子线圈的线圈长度以及相邻定子线圈之间的间距，计算n相定子线圈中当前接收信号幅值最大的目标定子线圈的第一位置信息；
第二计算模块，用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息；
第三计算模块，用于根据所述第一位置信息和相对位置信息确定所述管道列车的当前位置。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述管道列车定位装置，还包括：
通信模块，用于获取所述同步直线电机的n相定子线圈接收到的高频信号，所述高频信号中承载有管道列车向地面发送的通信信号；对所述高频信号进行解调处理，以获取所述通信信号。
7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述第二计算模块，具体用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定当所述目标定子线圈接收信号幅值最大时，沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的幅值；根据所述目标定子线圈接收信号幅值最大值和相邻定子线圈所接收信号的幅值的差值，确定所述发射线圈和所述目标定子线圈的相对位置信息。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述管道列车定位装置，还包括：
测速模块，用于根据n相定子线圈之间的波形关系确定所述目标定子线圈和沿管道列车行驶方向上的相邻定子线圈所接收信号的相位时间差；根据相邻定子线圈之间的间距以及所述相位时间差计算管道列车的行驶速度。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
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