CN111376822A - 车辆控制方法、装置及车载终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置及车载终端，其中，所述方法包括：在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据；根据所述车辆的第一位置数据判断所述车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上，若所述车辆当前行驶在所述历史行驶路线上，则获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种，若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯；可在车辆未开启导航的情况下自动实现对车辆转向灯的准确控制，提高车辆行驶的安全。

Description

车辆控制方法、装置及车载终端

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车载终端。

背景技术

随着智能控制技术的不断迭代发展，越来越多的车辆配置了高级驾驶辅助系统，以使车辆在行驶过程中的大部分人工操作慢慢被机器所取代，可实现车辆的半自动化驾驶，给驾驶员带来许多便利。但车辆的道路上行驶时，需要频繁的执行变道或转向的操作，目前一般都是靠驾驶员手动拨动转向杆来开启车辆的转向灯，以通过转向灯提醒其他车辆该车辆的行驶方向。实践中发现，存在驾驶员忘记开启转向灯的情况，此时极容易造成该车辆与前车或后车的追尾碰撞事故。因此，如何准确地对车辆的转向灯进行自动控制以提高车辆的行驶安全是当前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置及车载终端，可在车辆未开启导航的情况下自动实现对车辆转向灯的准确控制，提高车辆行驶的安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据；根据该车辆的第一位置数据判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上；若该车辆当前行驶在该历史行驶路线上，则获取该车辆的行驶数据，该行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种；若该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启该车辆的转向灯。

该技术方案中，在未开启导航系统的情况下，且该车辆当前行驶在该历史行驶路线(即用户常走路线)上时，根据行驶数据判断该车辆是否满足转向灯开启条件，即可根据行驶数据预测该车辆驾驶员的意图，若该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，表明该车辆的驾驶员有转向或变道等操作意图，可及时开启该车辆的转向灯；即可在车辆未开启导航的情况下自动实现对车辆转向灯的准确控制，提高车辆行驶的安全；也就是说，不需要用户开启在线实时导航，无需规划路线，可适用于车辆控制装置无法连接到网络的场景，适用范围广泛。

在一个实施例中，根据该车辆的历史导航数据获取该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，根据该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像。

该技术方案中，车辆控制装置可以根据车辆的历史导航数据生成行驶路线画像，该行驶路线画像可以包括历史行驶路线，以及该历史行驶路线上的转向车道上的转向区域，以便可以根据该行驶路线画像判断车辆是否行驶在常走路线上。

在一个实施例中，获取车辆的环境感知数据，根据该环境感知数据确定该车辆当前的行驶场景，根据该车辆当前的行驶场景获取该车辆的行驶数据。

该技术方案中，车辆控制装置可以根据车辆当前的行驶场景获取行驶数据，即获取与该车辆当前的行驶场景相契合的行驶数据，而不需要获取该车辆的所有行驶数据，进而，只需要判断该车辆的行驶数据(即获取的行驶数据)是否满足转向灯开启条件，而不需要对该车辆的所有行驶数据进行分析，可降低车辆控制装置的资源消耗。

在一个实施例中，若该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于转向车道，则获取该车辆的位置数据。

该技术方案中，若该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于转向车道，则车辆控制装置可以获取该车辆的位置数据，以便可以根据该位置数据预测车辆驾驶员是否有转向意图。

在一个实施例中，根据该位置数据判断该车辆当前是否位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，若是，则确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

该技术方案中，车辆控制装置可以根据该位置数据判断该车辆当前是否位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，若是，表明车辆驾驶员有转向意图，则确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

在一个实施例中，若该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，则获取该车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

该技术方案中，若该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，车辆控制装置可以获取该车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据，以便根据车内视觉识别数据和工作状态数据预测该车辆驾驶员变道或从侧方停车位起步的意图。

在一个实施例中，根据该车内视觉识别数据统计该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数和/或持续时长，根据该工作状态数据判断该车辆的工作状态是否满足预设工作状态，若该车辆的工作状态满足该预设工作状态，以及，该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，则确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

该技术方案中，若该车辆的工作状态满足该预设工作状态，以及，该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，表明该车辆驾驶员有变更车道或从侧方停车位上起步的意图，则确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件；以便根据车辆驾驶员的意图，可以及时开启转向灯，提高车辆的行驶安全性。

在一个实施例中，该工作状态数据包括行驶速度及转向角速度，若该非转向车道为侧方停车位，且该车辆的行驶速度大于预设速度，且该车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定该车辆的工作状态满足该预设工作状态。

该技术方案中，若该非转向车道为侧方停车位，且该车辆的行驶速度大于预设速度，且该车辆的转向角速度大于预设转向角速度，即表明该车辆的驾驶员有侧方停车位起步的意图，且该车辆的工作状态满足从侧方停车位起步的条件，则确定该车辆的工作状态满足该预设工作状态，可提高识别车辆驾驶员的意图的准确性。

在一个实施例中，根据该车道线和/或该环境信息确定该车辆当前的行驶车道的属性信息，该属性信息用于指示该车辆当前的行驶车道的类型；根据该属性信息确定该车辆当前的行驶场景。

该技术方案中，可以根据该车辆行驶车道的类型确定该车辆当前的行驶场景，提高开启转向灯的准确性。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：

获取模块，用于在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据。

判断模块，用于根据所述车辆的第一位置数据判断所述车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上。

所述获取模块，还用于若所述车辆当前行驶在所述历史行驶路线上，则获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。

执行模块，用于若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯。

可选的，所述获取模块，还用于根据所述车辆的历史导航数据获取所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域。

可选的，生成模块，用于根据所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像。

可选的，所述获取模块，具体用于获取车辆的环境感知数据；根据所述环境感知数据确定所述车辆当前的行驶场景；根据所述车辆当前的行驶场景获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。

可选的，所述获取模块，具体用于若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于转向车道，则获取所述车辆的第二位置数据。

可选的，所述判断模块，还用于根据所述位置数据判断所述车辆当前是否位于所述行驶路线画像包括的所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；若是，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

可选的，所述获取模块，具体用于若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于非转向车道，则获取所述车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

可选的，统计模块，用于根据所述车内视觉识别数据统计所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数和/或持续时长。

可选的，所述判断模块，还用于根据所述工作状态数据判断所述车辆的工作状态是否满足预设工作状态；若所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

可选的，所述工作状态数据包括行驶速度及转向角速度，所述非转向车道为侧方停车位，所述判断模块，具体用于若所述车辆的行驶速度大于预设速度，且所述车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态。

可选的，所述环境感知数据包括车道线和/或环境信息，所述获取模块，具体用于根据所述车道线和/或所述环境信息确定所述车辆当前的行驶车道的属性信息，所述属性信息用于指示所述车辆当前的行驶车道的类型；根据所述属性信息确定所述车辆当前的行驶场景。

第三方面，提供了一种车载终端，该车载终端包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器，用于调用存储在该存储器中的程序，以实现上述第一方面的方法设计中的方案。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被至少一个处理器执行时，可以实现上述第一方面、第二方面、第一方面的各可能的和第二方面各可能的实施方式以及有益效果。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，该计算机程序被执行时使计算机实现上述第一方面的步骤，该计算机程序产品解决问题的实施方式以及有益效果可以参见上述第一方面及第一方面的各可能的实施方式以及有益效果，重复之处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图进行说明。

图1是本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆行驶路线画像的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆位于转向车道的转向区域的示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种车辆变更车道的示意图；

图8是本发明实施例提供的一种车辆位于侧方停车位上的示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

为了更好理解本发明实施例提供的一种车辆控制方法、装置及车载终端，下面先描述本发明实施例的车辆控制系统。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图，车辆控制系统可以设置在该车辆控制装置，该车辆控制装置可以为车载终端或车辆控制器等。该车辆控制系统包括感知层10、决策认知层11及执行层12。

其中，感知层10包括车外感知模块、车内感知模块、定位模块、工作状态检测模块及存储模块，车外感知模块可以为车外高级驾驶辅助(Advanced Driver AssistanceSystem，ADAS)感知系统，该ADAS感知系统可以包括雷达和/或摄像头，用于获取车辆在行驶过程中的环境感知数据。车内感知模块、定位模块及工作状态检测模块可以用于获取车辆的行驶数据，该车辆的行驶数据可以包括位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。具体的，车内感知模块可以为驾驶员状态监控器(Driver Status Monitor，DSM)，用于获取车辆的驾驶员的车内视觉识别数据，如车内视觉识别数据可以包括在多个时刻该用户的视线所停留的位置，以及在每个位置所停留的时长和/或停留次数。定位模块可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，可以用于获取车辆的位置数据。工作状态检测模块可以为整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，整车控制器可以包括车辆方向盘传感器和车速传感器等，可以用于获取车辆的工作状态数据，车辆的工作状态数据可以包括车辆的速度、转向角速度以及转向灯的开关状态，车辆的转向角速度可以是指车辆的方向盘或车轮在单位时间段内的偏转角度。存储模块可以用于存储车辆的历史导航数据，并存储根据历史导航数据生成的行驶路线画像，行驶路线画像可以是指该车辆的驾驶员常走的路线画像，该行驶路线画像可以包括历史行驶路线、该历史行驶路线上的转向车道的转向区域、历史行驶路线所经过的地址的位置数据以及转向车道的类型等等。转向车道的类型包括十字路、丁字路、环路及无道路分叉等中的至少一种或多种。该行驶画像可以以离线的方式存储于该存储模块中，该历史行驶路线可以是指在历史时间段内(如一个月内)该车辆行驶次数大于预设次数的路线，即该历史行驶路线可以是指该车辆常行驶的路线。例如，该历史路线可以为该车辆的驾驶员上下班时间内常走的路线。该行驶画像可以如图2所示，在图2中，曲线表示历史行驶路线，灰色圆圈表示该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，数字表示该历史行驶路线上的每个位置点的经纬度信息。在获取到环境感知数据、车辆的行驶数据及行驶路线画像后，感知层10可以将这些数据分别传送到车辆控制装置的数据总线。

其中，决策认知层11包括数据处理模块和情境决策模块，数据处理模块用于从数据总线中获取由感知层10发送的环境感知数据、车辆的行驶数据及行驶路线画像，为了避免数据丢失或损坏，数据处理模块可以将这些数据整合成快照数据并发送至情境决策模块。情境决策模块可以根据车辆的位置数据判断该车辆是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上，若车辆当前行驶在所述历史行驶路线上，则可以根据行驶数据预测该车辆的驾驶员的意图。并将该预测结果发送至执行层12，该执行层12可包括执行模块，执行模块可以为转向控制器，可用于根据预测结果控制车辆的转向灯的开启，例如，该预测结果为该车辆的驾驶员有向左转的意图，则执行模块可以开启该车辆的左转向灯。

基于上述对车辆控制系统的描述，本发明实施提供了一种车辆控制方法，应用于车辆控制装置，请参见图3，如图3所示所述方法可以包括：

S101、在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据。

本发明实施例中，在车辆行驶的过程中，且检测到车辆控制装置未开启导航系统的情况下，车辆控制装置可以获取车辆的第一位置数据，该第一位置数据可以是指车辆当前位置数据，车辆当前位置数据可以是指该车辆当前所在位置的经纬度信息。

S102、根据该车辆的第一位置数据判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上；若是，则执行步骤S104；否则，则执行S103。

本发明实施例中，车辆控制装置可以根据该车辆的第一位置数据判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上，若该车辆当前未行驶在历史行驶路线上，则表明该车辆未按照历史行驶路线行驶，即该车辆偏离了历史行驶路线，则执行步骤S103结束本次流程；若该车辆当前行驶在历史行驶路线上，则表明该车辆是按照历史行驶路线行驶的，则执行步骤S104获取车辆的行驶数据。

在一个实施例中，车辆控制装置可以根据该车辆的第一位置数据实时判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上。例如，车辆控制装置可以将该车辆的第一位置数据实时与历史行驶路线上的地址对应的位置数据进行比较，若车辆的第一位置数据与历史行驶路线上的某个地址对应的位置数据相匹配，则表明该车辆是按照历史行驶路线行驶的，确定该车辆当前行驶在该历史行驶路线上；若车辆的第一位置数据与历史行驶路线上的任一地址对应的位置数据不相匹配，则表明该车辆偏离了历史行驶路线，确定该车辆当前未行驶在该历史行驶路线上。

在另外一个实施例中，车辆控制装置可以根据该车辆的第一位置数据周期性地判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上，周期可以是指预设时间间隔或者预设路程间隔。例如，该历史行驶路线为A地址到D地址的路线，且中间经过B地址和C地址，即该历史路线可表示为A-B-C-D，周期可以是指距离间隔，距离间隔可以为10m；从该车辆出发地址(即A地址)开始计算，并获取A地址的位置数据，当检测到该车辆的行驶路程为10m时，若到达B地址，获取B地址的位置数据；根据A地址的位置数据和B地址的位置数据得到当前的行驶路线A-B，该车辆当前的行驶路线与该历史路线中的一段路线A-B重合，确定该车辆当前行驶在该历史行驶路线上。同样，车辆继续行驶，当检测到该车辆的行驶路程为20m时，若到达C地址，获取C地址的位置数据；根据B地址的位置数据和C地址的位置数据得到当前的行驶路线B-C，该车辆当前的行驶路线与该历史路线中的一段路线B-C重合，确定该车辆当前行驶在该历史行驶路线上。当检测到该车辆的行驶路程为10m时，若到达F地址，获取F地址的位置数据；根据A地址的位置数据和F地址的位置数据得到当前的行驶路线A-F，该车辆当前的行驶路线与该历史路线中的任一段路线不重合，确定该车辆当前行驶未在该历史行驶路线上。

S103、结束本次流程。

本发明实施例中，若该车辆当前未行驶在历史行驶路线上，可以结束本次流程，即不再判断该的行驶数据是否满足转向灯开启条件。

S104、获取该车辆的行驶数据，该行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。

本发明实施例中，若该车辆当前行驶在历史行驶路线上，车辆控制装置可以获取该车辆的行驶数据，以便可以根据行驶数据自动控制车辆的转向灯。其中，该第二位置数据可以是指车辆当前的位置数据，第一位置数据与第二位置数据的区别在于，第一位置数据不一定是历史行驶路线上的地址对应的位置数据，第二位置数据为历史行驶路线上的地址对应的位置数据。

在一个实施例中，步骤S104中包括如下步骤S11～S13：

S11、获取该车辆的环境感知数据，根据该环境感知数据确定该车辆当前的行驶场景，根据该车辆当前的行驶场景获取该车辆的行驶数据。

为了识别车辆当前的行驶场景，车辆控制装置可以获取车辆的环境感知数据，该环境感知数据可以包括车道线和/或环境信息，该环境信息可以包括环境图像(如行驶车道旁的路牌的图像)。具体的，车辆控制装置可以通过传感器(如雷达传感器)检测得到车道线，和/或，通过摄像头进行拍摄得到环境图像。

S12、根据该环境感知数据确定该车辆当前的行驶场景。

为了对车辆不同的行驶场景进行分析，以提高开启转向灯的准确度，车辆控制装置可以根据该环境感知数据确定该车辆当前的行驶场景，该车辆当前的行驶场景可以包括车辆处于转向车道或非转向车道。

在一个实施例中，该环境感知数据包括车道线和/或环境信息，步骤S12包括：根据该车道线和/或该环境信息确定该车辆当前的行驶车道的属性信息，该属性信息用于指示该车辆当前的行驶车道的类型，根据该属性信息确定该车辆当前的行驶场景。

若该环境感知数据为车道线，则车辆控制装置可以根据车道线的箭头指向确定该车辆的行驶车道的类型，并根据该车辆的行驶车道类型确定该车辆当前的行驶场景。例如，该车辆行驶车道的车道线的箭头指向该车辆的行驶车道的正前方，则确定该车辆行驶车道的类型为直行车道，并确定该车辆当前的行驶场景为该车辆处于直行车道(即非转向车道)；若检测到车辆的行驶车道上的包括由车道线围成的一个或多个矩形区域，则确定该车辆行驶车道的类型为侧方停车位，并确定该车辆当前的行驶场景为该车辆处于侧方停车位上(即非转向车道)；若该车辆行驶车道的车道线的箭头指向该车辆的行驶车道的左前方，则确定该车辆行驶车道的类型为左转弯车道，并确定该车辆当前的行驶场景为该车辆处于左转弯车道(即转向车道)。

若该环境感知数据为环境信息，该环境信息包括环境图像，例如行驶车道旁的路牌的图像，则车辆控制装置可以对环境图像进行识别，以获取路牌中指示的该车辆行驶道路上的至少一个车道中每个车道的类型，并根据车辆的位置数据或环境图像的拍摄时角度等确定该车辆的行驶车道。进而，根据该车辆的行驶车道及图像识别结果确定该车辆行驶车道的类型，根据该车辆行驶车道的类型确定该车辆当前的行驶场景。例如，对环境图像进行识别，识别出该车辆行驶道路上包括三个车道，第一车道的类型为右转弯车道、第二车道的类型为直行车道及第三车道的类型为左转弯车道；若根据该车辆的位置数据确定该车辆位于该道路的第三车道上，则确定该车辆行驶车道的类型为左转弯车道，并确定该车辆当前的行驶场景为该车辆处于左转弯车道(即转向车道)。

若该环境感知数据包括车道线和环境信息，该环境信息为环境图像，车辆控制装置可以根据该环境图像确定该车辆行驶车道的类型，并根据车道线确定该车辆行驶车道的类型；若以上两种方式确定的行驶车道的类型不相同，表明获取的车道线或环境信息有误，则重新获取该车辆行驶车道的车道线，并重新获取环境信息；进一步，获取行驶车道的类型，若以上两种方式确定的行驶车道的类型相同，则可以根据该车辆行驶车道的类型确定该车辆当前的行驶场景，可以提高确定该车辆当前的行驶场景的准确性。

S13、根据该车辆当前的行驶场景获取该车辆的行驶数据。

由于该车辆当前的行驶场景不同，车辆需要开启转向灯的条件不同，因此，车辆控制装置可以根据该车辆当前的行驶场景获取该车辆的行驶数据，即获取与该车辆当前的行驶场景相契合的行驶数据；也就是说，在不同的行驶场景下，获取不同的行驶数据，以提高开启转向灯的准确度；并且不需要对该车辆的所有行驶数据进行分析，可降低车辆控制装置的资源消耗。例如，该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于转向车道，车辆在转向区域需要执行转向操作(即转弯操作)，因此，此场景下可以根据车辆的位置数据预测该车辆的驾驶员是否有转向意图，这时车辆控制装置可以获取该车辆的位置数据。再例如，该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，车辆在行驶的过程中有时需要执行变道等操作，执行变道操作之前，需要车辆驾驶员通过后视镜观察周围的车辆，并结合车辆的速度判断是否适合变道或从侧方停车位起步，因此，此场景下可以根据车内视觉识别数据和工作状态数据预测该车辆驾驶员的意图，这时车辆控制装置可以获取该车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

S105、判断该车辆的行驶数据是否满足转向灯开启条件，若是，则执行步骤S106，否则执行步骤S107。

本发明实施例中，车辆控制装置可以判断该车辆的行驶数据是否满足转向灯开启条件，若该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则确定该车辆驾驶员有转向或变道等意图，则执行步骤S106开启车辆的转向灯；若该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件，则确定该车辆驾驶员没有转向或变道等意图，则执行步骤S107不执行开启车辆的转向灯的操作。例如，该行驶数据为第二位置数据，可以根据车辆的第二位置数据判断该车辆当前是否位于历史行驶路线上转向车道的转向区域内，若是，则确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，即确定该车辆的驾驶员有开启转向灯的意图；否则，确定该行驶数据不满足转向灯开启条件。再例如，该行驶数据包括车内视觉识别数据和工作状态数据，该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，该非转向车道为直线车道，若根据车内视觉识别数据确定该车辆的驾驶员的视觉落在后视镜的次数大于预设次数，或持续时长大于预设时长，则确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，即确定该车辆的驾驶员有开启转向灯的意图；若根据车内视觉识别数据确定该车辆的驾驶员的视觉落在后视镜的次数小于或等于预设次数，且持续时长小于或等于预设时长，则确定该车辆不满足转向车道场景下的转向灯开启条件，即确定该车辆的驾驶员没有开启转向灯的意图。

S106、开启车辆的转向灯。

本发明实施中，若该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则表明该车辆的驾驶员有开启转向灯的意图，车辆控制装置可以开启该车辆的转向灯，可根据车辆驾驶员的意图及时开启转向灯，可避免驾驶员忘记开启转向灯的情况，提高车辆行驶的安全性。例如，当该车辆位于左转车道的转向区域时，则开启左转向灯。再例如，该车辆的驾驶员的视线落在左后视镜的次数大于预设次数，则开启左转向灯。

S107、不执行开启车辆的转向灯的操作。

本发明实施中，若该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件，则表明该车辆的驾驶员没有开启转向灯的意图，车辆控制装置可以不执行开启车辆的转向灯的操作。

本发明实施例中，在未开启导航系统的情况下，且该车辆当前行驶在该历史行驶路线上时，获取该车辆的行驶数据，根据行驶数据判断该车辆是否满足转向灯开启条件，若满足，则开启车辆的转向灯，可见，本方案可在车辆未开启导航的情况下自动实现对车辆转向灯的准确控制，不需要人工操作，提高车辆驾驶的便捷性，并可避免驾驶员忘记开启转向灯的情况，提高车辆行驶的安全性。另外，该行驶路线画像是以离线的方式存储于车辆控制装置中，因此，该方案不需要用户开启在线实时导航，无需规划路线，可适用于车辆控制装置无法连接到网络的场景，适用范围广泛。

基于上述对车辆控制系统及车辆控制方法的描述，本发明实施提供了另一种车辆控制方法，应用于车辆控制装置，本发明实施例与图3实施例的区别在于，本发明实施例中车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于转向车道，请参见图4，如图4所示所述方法可以包括：

S201、根据该车辆的历史导航数据获取该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域。

S202、根据该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像。

在步骤S201和S202中，车辆控制装置可以从定位模块或终端设备中获取该车辆的历史导航数据，根据该车辆的历史导航数据获取该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，即统计该历史导航数据中出现次数大于预设次数的历史行驶路线，即该历史行驶路线为车辆驾驶员的常走路线，并获取该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，转向区域是指车辆可执行向转向操作的区域。根据该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像，即该行驶路线画像为车辆驾驶的常走路线画像，该行驶路线画像包括该车辆的历史行驶路线及该历史行驶路线中转向车道上的转向区域。其中，为了提高行驶路线画像的准确性，车辆控制装置可以根据车辆的历史导航数据周期性地动态调整该行驶路线画像，或者，用户可以手动调整该行驶路线画像。

例如，该车辆的历史导航数据中包括从A地址(如用户的家庭地址)到D地址(如用户的公司地址)的10条行驶路线，其中，行驶路线为A-B-C-D的一共出现8次，表明该用户从A地址到B地址常走的路线为A-B-C-D，则将路线A-B-C-D作为历史行驶路线，并标记该历史行驶路线的转向车道的转向区域，及车道的类型等等。

S203、在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据。

S204、根据该车辆的第一位置数据判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上；若是，则执行步骤S206；否则，则执行S205。

S205、结束本次流程。

S206、获取车辆的环境感知数据。

S207、根据该环境感知数据确定该车辆当前的行驶场景，该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于转向车道。

本发明实施例中，若车辆控制装置根据车道线和\或环境信息确定该车辆行驶车道的类型为转向车道，则确定该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于转向车道。

S208、获取该车辆的位置数据。

S209、根据该位置数据判断该车辆当前是否位于该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，若是，则执行步骤S210；否则，则执行S211。

本发明实施例中，当车辆当前位于转向车道时，车辆有时需要执行转弯操作，执行转弯操作之前，需要车辆开启转向灯以提示周围车辆该车辆的行驶方向，因此，车辆控制装置可以根据该位置数据判断该车辆当前是否位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，即根据该位置数据预测该车辆驾驶员的转向意图；若该车辆当前位于该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，确定该车辆驾驶员有转向意图；否则，确定该车辆驾驶员没有转向意图。例如，如图5所示，若检测到该车辆按照历史行驶路线行驶，且该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于历史行驶路线上转向车道，该转向车道的类型为左转向车道；车辆控制装置可以根据该位置数据判断该车辆当前是否位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中左转向车道上的转向区域，即根据位置数据确定该车辆当前的位置，若该车辆当前的位置落在该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中左转向车道上的转向区域，确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件；否则，确定该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件。

在一个实施例中，步骤S209之前还包括：根据环境感知数据判断该车辆所在的转向车道对应的道路是否为唯一车道，当该道路包括多条车道(该多条车道允许的行驶方向与车辆的行驶方向一致)，则表明该车辆的驾驶员存在变道的可能，则车辆控制装置可以根据车内视觉识别数据预测该车辆的驾驶员是否有变道意图，若有变道意图，则该确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件；若没有变道意图，则执行步骤S209进一步根据位置数据预测车辆的驾驶员是否转向意图。特别的，当该转向车道对应的道路包括多条车道时，通过车内视觉识别数据预测该车辆的驾驶员的变道意图的步骤，与步骤S209的先后顺序不限定，且两者可以同时被执行。当该道路只有一条车道，则表明该车辆不会变道，则可执行步骤S209。

S210、确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，开启该车辆的转向灯。

本发明实施例中，若该车辆当前位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，则表明该车辆驾驶员有转向意图，确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，车辆控制装置可以获取转向车道的类型，根据转向车道的类型开启该车辆的转向灯；可避免驾驶员忘记开启转向灯的情况，提高车辆行驶的安全性。

S211、确定该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件，不执行开启车辆的转向灯的操作。

本发明实施例中，若该车辆当前位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，则表明该车辆驾驶员没有转向意图，确定该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件，车辆控制装置可以不执行开启车辆的转向灯的操作。

本发明实施例中，车辆控制装置可以根据车辆当前的位置数据判断该车辆当前是否位于该行驶路线画像包括的该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，即根据车辆当前的位置数据预测车辆驾驶员的转向意图，若该车辆当前位于该历史行驶路线中转向车道上的转向区域，则表明该车辆驾驶员有转向意图，确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，开启该车辆的转向灯；可根据驾驶员的转向意图及时开启车辆的转向灯，不需要人工操作，提高车辆驾驶的便捷性；并可避免驾驶员忘记开启转向灯的情况，提高车辆行驶的安全性。该行驶路线画像可以以离线的方式存储于车辆控制装置中，因此，该方案不需要用户开启在线实时导航，无需规划路线，可适用于车辆控制装置无法连接到网络的场景，适用范围广泛，并可提高控制转向灯的便捷性。

基于上述对车辆控制系统及车辆控制方法的描述，本发明实施提供了又一种车辆控制方法，应用于车辆控制装置，本发明实施例与图3实施例的区别在于，本发明实施例中车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，请参见图6，如图6所示所述方法可以包括：

S301、在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据。

S302、根据该车辆的第一位置数据判断该车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上；若是，则执行步骤S304；否则，则执行S303。

S303、结束本次流程。

S304、获取车辆的环境感知数据。

S305、根据该环境感知数据确定该车辆当前的行驶场景，该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道。

本发明实施例中，若车辆控制装置根据车道线和\或环境信息确定该车辆行驶车道的类型为非转向车道，则确定该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，非转向车道可以包括直行车道或侧方停车位。

S306、获取该车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

本发明实施例中，若非转向车道为直行车道，车辆有时需要执行变道操作，执行变道操作之前，需要驾驶员通过车辆的后视镜观察该车辆与车道上其他车辆的距离，以根据与其他车辆的距离判断是否适合变道；因此，此场景下可以获取该车辆的车内视觉识别数据，车内视觉识别数据可以包括驾驶员的视线信息，以便根据车内视觉识别数据预测车辆驾驶员的变道意图。若非转向车道为侧方停车位，即车辆当前位于侧方停车位上，车辆从侧方停车位起步时，需要开启车辆的转向灯，这时需要车辆驾驶员通过车辆的后视镜观察该车辆与侧方停车位上其他车辆的距离，根据与其他车辆的距离、车辆的速度及车辆的转向角速度调整车辆，以实现从侧方停车位起步；因此，此场景下可以获取该车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据，车内视觉识别数据可以包括驾驶员的视线信息，该工作状态数据可以包括车辆的行驶速度及车辆的转向角速度，以便根据车内视觉识别数据和工作状态数据预测车辆驾驶员从侧方停车位起步的意图。

S307、根据该车内视觉识别数据统计该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数和/或持续时长。

S308、根据该工作状态数据判断该车辆的工作状态是否满足预设工作状态。若该车辆的工作状态满足该预设工作状态，以及，该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，则执行步骤S309；否则，执行步骤S310。

S307～S308中，车辆控制装置可以根据该车内视觉识别数据统计在预设时间段内该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数和/或持续时长，并根据该工作状态数据判断该车辆的工作状态是否满足预设工作状态。若该车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，表明该车辆驾驶员有变更车道或从侧方停车位上起步的意图，且表明该车辆的工作状态满足变道或从侧方停车位起步的条件，确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件；若该车辆的工作状态不满足所述预设工作状态，或，该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数小于或等于预设次数，和/或持续时长小于或等于预设时长，表明该车辆驾驶员没有变更车道或从侧方停车位上起步的意图，确定该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件。

例如，如图7所示，车辆当前位于直行车道，若该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的左后视镜上的次数大于预设次数，则表明该车辆的驾驶员有向左变更车道的意图，确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，开启该车辆的左转向灯。

再例如，如图8所示，车辆当前位于侧方停车位上，若该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的左后视镜上的持续时长大于预设时长，且该车辆的行驶速度大于预设速度(如0米/秒)，且该车辆的转向角速度大于预设转向角速度(如0度/秒)，则表明该车辆的驾驶员有从侧方停车位起步的意图，确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，开启该车辆的左转向灯。

在一个实施例中，若该非转向车道为侧方停车位，则S305包括：若该车辆的行驶速度大于预设速度，且该车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定该车辆的工作状态满足该预设工作状态。

若该非转向车道为侧方停车位，车辆从侧方停车位起步，需要车辆启动车辆，并需要调整车轮的转角，因此，若该车辆的行驶速度大于预设速度，且该车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定该车辆的工作状态满足该预设工作状态，即确定该车辆的工作状态满足变道条件。

S309、确定该车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，开启该车辆的转向灯。

本发明实施例中，若所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，该车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，表明该车辆驾驶员没有变更车道或从侧方停车位上起步的意图，即车辆即将执行变更车道或从侧方停车位上起步等操作，因此，可以提前开启该车辆的转向灯。

S310、确定该车辆的行驶数据不满足转向灯开启条件，不执行开启车辆的转向灯的操作。

本发明实施例中，若该车辆的工作状态不满足所述预设工作状态，或，该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数小于或等于预设次数，和/或持续时长小于或等于预设时长，表明该车辆驾驶员没有变更车道或从侧方停车位上起步的意图，因此，可以不执行开启车辆的转向灯的操作。

本发明实施例中，若该车辆当前的行驶场景为该车辆当前处于非转向车道，则车辆控制装置可以获取该车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据，根据该车内视觉识别数据统计该车辆的驾驶员的视线落在该车辆的后视镜上的次数和/或持续时长，根据该工作状态数据判断该车辆的工作状态是否满足预设工作状态，即根据车内视觉识别数据和工作状态数据预测车辆驾驶员的转向意图。若所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，该车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，表明该车辆驾驶员没有变更车道或从侧方停车位上起步的意图，可以及时开启该车辆的转向灯。可根据驾驶员的转向意图提前开启车辆的转向灯，不需要人工操作，提高车辆驾驶的便捷性；并可避免驾驶员忘记开启转向灯的情况，提高车辆行驶的安全性。另外，该行驶路线画像是以离线的方式存储于车辆控制装置中，因此，该方案不需要用户开启在线实时导航，无需规划路线，可适用于车辆控制装置无法连接到网络的场景，适用范围广泛。

基于上述对一种车辆控制方法的描述，本发明实施提供了一种车辆控制装置，该装置应用于车载终端，请参见图9，如图9所示的车辆控制装置可以包括：

获取模块901，用于在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据。

判断模块902，用于根据所述车辆的第一位置数据判断所述车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上。

所述获取模块901，还用于若所述车辆当前行驶在所述历史行驶路线上，则获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。

执行模块903，用于若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯。

可选的，所述获取模块901，还用于根据所述车辆的历史导航数据获取所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；

可选的，生成模块904，用于根据所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像。

可选的，获取模块901，用于获取车辆的环境感知数据；根据所述环境感知数据确定所述车辆当前的行驶场景；根据所述车辆当前的行驶场景获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。

可选的，所述获取模块901，具体用于若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于转向车道，则获取所述车辆的位置数据。

可选的，判断模块902，还用于根据所述位置数据判断所述车辆当前是否位于所述行驶路线画像包括的所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；若是，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

可选的，所述获取模块901，具体用于若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于非转向车道，则获取所述车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

可选的，统计模块905，用于根据所述车内视觉识别数据统计所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数和/或持续时长。

可选的，判断模块902，还用于根据所述工作状态数据判断所述车辆的工作状态是否满足预设工作状态；若所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

可选的，所述工作状态数据包括行驶速度及转向角速度，若所述非转向车道为侧方停车位，则判断模块902，具体用于若所述车辆的行驶速度大于预设速度，且所述车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态。

可选的，所述环境感知数据包括车道线和/或环境信息，所述获取模块901，具体用于根据所述车道线和/或所述环境信息确定所述车辆当前的行驶车道的属性信息，所述属性信息用于指示所述车辆当前的行驶车道的类型；根据所述属性信息确定所述车辆当前的行驶场景。

本发明实施例中，该车辆控制装置具有实现上述图3、图4和图6对应实施例中的车辆控制方法的步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件。

基于同一发明构思，由于该车辆控制装置解决问题的原理以及有益效果可以参见上述图3、图4和图6所述车辆控制方法的实施方式以及所带来的有益效果，因此该车辆控制装置的实施方式可以参见上述图3、图4和图6所述车辆控制方法的实施方式，重复之处不再赘述。

基于上述对一种车辆控制装置的描述，本发明实施提供了一种车载终端，请参见图10，如图10所示的车载终端可以包括：包括处理器100、存储器101和通信接口102，所述处理器100、存储器101和通信接口102通过总线相互连接。

处理器100可以是一个或多个CPU，在处理器100是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU，处理器100，用于控制车载终端的各个功能模块以及处理信号。存储器101包括但不限于是RAM、ROM、EPROM、CD-ROM，该存储器101用于存储指令、操作系统、各种应用及数据，如存储车辆的行驶路线画像。

上述通信接口102与导航设备相连。例如，通信接口102包括多个接口，分别与多个终端相连或者与控制设备相连接。通信接口102可以是有线接口，无线接口或其组合。有线接口例如可以为以太网接口。以太网接口可以是光接口，电接口或其组合。无线接口例如可以为无线局域网(wireless local area network，WLAN)接口，蜂窝网络接口或其组合。通信接口102，用于接收到导航设备发送的该车辆的历史导航数据。

上述存储器101还用于存储程序指令。上述处理器100可以调用上述存储器101存储的程序指令，实现如本申请上述各实施例所示的车辆控制方法。

可选的，本发明实施例中的处理器100可以实现图9中的获取模块901、判断模块902、执行模块903、生成模块904及统计模块905的功能，本发明实施例不做限定。

基于同一发明构思，本发明实施例中提供的车载终端解决问题的原理与本发明方法实施例相似，因此该车载终端的实施以及有益效果可以参见以及有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序解决问题的实施方式以及有益效果可以参见上述图3、图4和图6的车辆控制方法的实施方式以及有益效果，重复之处不再赘述。

本发明实施还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，该计算机程序被执行时使计算机执行上述图3、图4和图6对应实施例中的车辆控制方法的步骤，该计算机程序产品解决问题的实施方式以及有益效果可以参见上述图3、图4和图6的车辆控制方法的实施方式以及有益效果，重复之处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。

Claims (21)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据；

根据所述车辆的第一位置数据判断所述车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上；

若所述车辆当前行驶在所述历史行驶路线上，则获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种；

若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在未开启导航系统的情况下，获取车辆的位置数据之前，所述方法还包括：

根据所述车辆的历史导航数据获取所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；

根据所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶数据，包括：

获取所述车辆的环境感知数据；

根据所述环境感知数据确定所述车辆当前的行驶场景；

根据所述车辆当前的行驶场景获取所述车辆的行驶数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的行驶场景获取所述车辆的行驶数据，包括：

若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于转向车道，则获取所述车辆的第二位置数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯之前，所述方法还包括：

根据所述第二位置数据判断所述车辆当前是否位于所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；

若是，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的行驶场景获取所述车辆的行驶数据，包括：

若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于非转向车道，则获取所述车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯之前，所述方法还包括：

根据所述车内视觉识别数据统计所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数和/或持续时长；

根据所述工作状态数据判断所述车辆的工作状态是否满足预设工作状态；

若所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作状态数据包括行驶速度及转向角速度，

若所述非转向车道为侧方停车位，则所述根据所述工作状态数据判断所述车辆的工作状态是否满足预设工作状态，包括：

若所述车辆的行驶速度大于预设速度，且所述车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境感知数据包括车道线和/或环境信息，所述根据所述环境感知数据确定所述车辆当前的行驶场景，包括：

根据所述车道线和/或所述环境信息确定所述车辆当前的行驶车道的属性信息，所述属性信息用于指示所述车辆当前的行驶车道的类型；

根据所述属性信息确定所述车辆当前的行驶场景。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在未开启导航系统的情况下，获取车辆的第一位置数据；

判断模块，用于根据所述车辆的第一位置数据判断所述车辆当前是否行驶在行驶路线画像中包括的历史行驶路线上；

所述获取模块，还用于若所述车辆当前行驶在所述历史行驶路线上，则获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括第二位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种；

执行模块，用于若所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件，则开启所述车辆的转向灯。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于根据所述车辆的历史导航数据获取所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；

所述装置还包括：

生成模块，用于根据所述车辆的历史行驶路线及所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域生成行驶路线画像。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于获取车辆的环境感知数据；根据所述环境感知数据确定所述车辆当前的行驶场景；根据所述车辆当前的行驶场景获取所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括位置数据、车内视觉识别数据和工作状态数据中的一种或多种。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于转向车道，则获取所述车辆的第二位置数据。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述判断模块，还用于根据所述位置数据判断所述车辆当前是否位于所述行驶路线画像包括的所述历史行驶路线中转向车道上的转向区域；若是，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于若所述车辆当前的行驶场景为所述车辆当前处于非转向车道，则获取所述车辆的车内视觉识别数据和工作状态数据。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括：

统计模块，用于根据所述车内视觉识别数据统计所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数和/或持续时长；

所述判断模块，还用于根据所述工作状态数据判断所述车辆的工作状态是否满足预设工作状态；若所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态，以及，所述车辆的驾驶员的视线落在所述车辆的后视镜上的次数大于预设次数，和/或持续时长大于预设时长，则确定所述车辆的行驶数据满足转向灯开启条件。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述工作状态数据包括行驶速度及转向角速度，所述非转向车道为侧方停车位，

所述判断模块，具体用于若所述车辆的行驶速度大于预设速度，且所述车辆的转向角速度大于预设转向角速度，则确定所述车辆的工作状态满足所述预设工作状态。

18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述环境感知数据包括车道线和/或环境信息，

所述获取模块，具体用于根据所述车道线和/或所述环境信息确定所述车辆当前的行驶车道的属性信息，所述属性信息用于指示所述车辆当前的行驶车道的类型；根据所述属性信息确定所述车辆当前的行驶场景。

19.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括至少一个处理器、存储器、及存储在所述存储器上并可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器执行所述指令，以实现权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

21.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被执行时使计算机实现权利要求1至9中任一项所述车辆控制方法的步骤。

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