CN111376305A - 机器人及其肩部结构 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其肩部结构，包括第一舵机、第一安装座和第二安装座，其中，第一安装座设置于第一舵机靠近躯干的一侧上且包括第一安装板和第二安装板；第一安装板的自由端转动连接于第一舵机的尾部上，内侧壁壁面与第一舵机尾部的端面存在间隙，第二安装板与第一安装板相对平行设置且自由端连接于输出轴上；第二安装座的一端连接臂部，另一端连接第一舵机；限位机构容置于间隙内，包括可拆卸式连接于第一安装板上的固定部分和连接于第二安装座上的转动部分，固定部分将转动部分止挡在对应的转动角度范围内转动以此实现肩部的限位功能，总体上，该机器人及其肩部结构的结构简单紧凑，方便安装维护，通用性强。

Description

机器人及其肩部结构

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人及其肩部结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零部件等组成。它既可接收人类指挥，又可运行预先编排好的程序，还可根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的主要任务是协助或取代人类的工作。在类人机器人中，机器人的手臂作为动作输出的主要手段，往往需要肩部将其衔接到机器人躯干上，以此通过肩部的左右摆动等动作来实现手臂相对于机器人主体的相关动作。为使手臂在规定范围内活动，手臂在摆动过程中需有限位结构进行限位，然而，现有机器人肩部的限位结构比较复杂，不便安装维护，通用性不强。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的肩部结构，用以解决肩部结构较复杂、不便安装维护以及通用性不强的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人的肩部结构，该机器人的肩部结构包括：

第一舵机，包括具有输出端的主机体和从所述输出端伸出的输出轴；

法兰盘，转动连接于所述第一舵机的尾部；

第一安装座，设置于所述第一舵机靠近躯干的一侧上；以及，

第二安装座，一端连接臂部，另一端连接所述第一舵机；

所述第一安装座包括：

第一安装板，自由端连接于所述法兰盘上，内侧壁壁面与所述第一舵机的尾部的端面存在间隙；和

第二安装板，与所述第一安装板相对且平行设置，自由端连接于所述输出轴上以使在所述输出轴的带动下所述主机体联动所述臂部绕所述第一舵机的所述输出轴的轴向相对所述第一安装座转动；

所述机器人的肩部结构还包括：

限位机构，容置于所述间隙内，包括可拆卸式连接于所述第一安装板上的固定部分和连接于所述第二安装座或所述第一舵机上的转动部分；

所述固定部分能限制出不同的转动角度范围，所述转动部分通过所述固定部分的止挡在对应的所述转动角度范围内绕所述输出轴的中心线转动。

进一步地，所述固定部分包括至少两个第一限位件，所述转动部分包括第二限位件；

所述第一限位件，可拆卸式连接于所述第一安装板的朝向所述第二安装板的侧壁上，头部位于所述间隙内且围绕所述输出轴的中心线周向布置；

所述第二限位件，设置于所述第二安装座的外侧壁上或者设置于所述第一舵机的外侧壁上，包括位于所述间隙内、与两所述头部位于同一圆周上的限位部。

进一步地，所述第一安装板的自由端沿所述输出轴的轴向开设有第一安装孔；所述法兰盘包括：

插接轴，插设于所述主机体内；

限位轴，插设于所述第一安装孔，且一部分位于所述间隙内；以及，

安装盘，安装于所述第一安装板的外侧壁上；

其中，所述第一限位件位于所述安装盘的外围。

进一步地，于所述安装盘的外围，所述第一安装板的内侧壁上围绕所述输出轴的中心线开设有多个限位孔，任意两所述限位孔内安装有所述第一限位件；所述第二限位件的所述限位部位于对应的两所述第一限位件之间。

进一步地，于所述第一安装孔的外围，所述第一安装板的自由端开设有以便察看所述限位部的视窗。

进一步地，所述第二限位件还包括固定部和连接部，所述固定部、所述连接部和所述限位部依次首尾相连；所述固定部连接于所述第二安装座的外侧壁上；所述限位部平行于所述第一安装板并与所述限位轴正相对；于所述输出轴的轴向方向，所述限位部的厚度小于或等于所述限位轴在所述间隙内的长度，所述头部的长度小于或等于所述限位轴在所述间隙内的长度。

进一步地，所述限位部面向所述限位轴的一侧端端面与所述限位轴在所述间隙内露出的外周壁面适配。

进一步地，所述第二安装座呈U形结构，包括相对设置的第三安装板和第四安装板，所述主机体内置在所述第三安装板和所述第四安装板之间，所述第二限位件的所述固定部设置于所述第三安装板的外侧壁上，所述限位部沿所述输出轴的轴向往所述间隙凸出于所述第三安装板。

进一步地，所述第一限位件为螺栓或螺丝。

本发明的目的还在于提供一种机器人，该机器人包括上述的机器人的肩部结构。

本发明提供的机器人及其肩部结构，在第一舵机的输出轴的带动下，主机体联动第二安装座和臂部绕输出轴的轴向相对第一安装座转动时，通过位于间隙内的固定部分将转动部分止挡在对应的转动角度范围内转动，即可实现肩部连接的臂部在限定的转动角度范围内摆动，不会因过度摆动而与躯干发生碰撞。另外，固定部分与第一安装板间为可拆卸式连接，且能根据实际需要限制出不同的转动角度范围，故而，总体上，该机器人及其肩部结构的结构简单紧凑，方便安装维护，通用性强，生产成本低，安全可靠。

附图说明

为更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中机器人的肩部结构连接有臂部的主要结构示意图；

图2是本发明实施例中机器人的肩部结构的结构示意图；

图3是图2的立体爆炸示意图；

图4是本发明实施例中第一安装座、限位机构和法兰盘间的装配图；

图5是图4另一视角上的示意图；

图6是本发明实施例中第一安装座和法兰盘间的装配图；

图7是本发明实施例中机器人的肩部结构中第一安装座的结构示意图；

图8是本发明实施例中机器人的肩部结构中法兰盘的结构示意图；

图9是本发明实施例中机器人的肩部结构中第二限位件的结构示意图。

其中，附图中的标号如下：

10-臂部、20-输出轴的中心线；

100-第一舵机、110-主机体、111-尾部、130-输出端；

200-第一安装座、210-第一安装板、211-内侧壁、212-间隙、213-第一安装孔、214-限位孔、215-视窗、216-定位孔、220-第二安装板、230-中间连接板；

300-第二安装座、310-第三安装板、320-第四安装板；

400-限位机构、410-第一限位件、411-头部、420-第二限位件、421-固定部、422-连接部、423-限位部/限位板、4231-圆弧面；

500-法兰盘、510-插接轴、520-限位轴、530-安装盘、531-凹槽。

具体实施方式

为使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合具体附图及具体实施例，进一步对本发明作详细说明。其中，本发明具体实施例的附图中相同或相似的标号表示相同或相似的元件，或者具有相同或类似功能的元件。应当理解地，下面所描述的具体实施例旨在用于解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅为便于描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。总之，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合附图1至图9对本发明提供的一种机器人的肩部结构的实现进行详细地描述。

需说明的是，该机器人的肩部结构，可以用于实现联动机器人的臂部10在平行于躯干侧面的平面上发生转动，也即实现前后摆动，可以用于实现联动臂部10在躯干的左右方向上发生左右摆动，当然，实际上还可实现其它合适的动作。另外，除了用于机器人中，还可用到其它合适的产品结构中。

如图1至图3所示，该机器人的肩部结构，包括第一舵机100、法兰盘500第一安装座200以及第二安装座300。其中，第一舵机100主要用以驱动肩部以下的部件相对躯干上下摆动，包括具有输出端130的主机体110和从输出端130伸出的输出轴(图未示)。具体在本实施例中，第一舵机100的输出端130即为主机体110的输出端130。法兰盘500转动连接于第一舵机100的尾部。需说明的是，具体在本实施例中，第一舵机100的尾部即为主机体110的尾部。

需说明的是，第一舵机100可以为常规的谐波舵机，例如，第一舵机100通常还可以包括设置于主机体110内的电机、减速器、传感器和控制电路等，当然，第一舵机100的具体结构可根据实际需要而定。还需说明的是，在本实施例中，不限于采用第一舵机100，只要能实现第一舵机100的功能的驱动装置即可替代之。

在本实施例中，第一安装座200设置于第一舵机100靠近躯干(图未示)的一侧上。需说明的是，该机器人的肩部结构还可以包括第二舵机(图未示)，其中，该第二舵机连接到躯干上，主要用以驱动第一安装座200联动肩部的其它零部件以及臂部10绕其旋转轴前后摆动，类似于人手臂的前后摆动动作。对应地，如图1所示，第二安装座300的一端连接臂部10，另一端连接第一舵机100，具体为连接在第一舵机100的主机体110上。

如图2至图4所示，第一安装座200包括第一安装板210和第二安装板220。其中，第一安装板210和第二安装板220相互平行，且两者相对设置。为将第一安装座200连接到第二舵机上，第一安装座200还包括中间连接板230，中间连接板230的两端分别连接所述第一安装板210和第二安装板220的同一侧的端部上，以此第一安装座200呈U形结构。这样，如图2所示，当第一舵机100横向设置时，即可将第一舵机100内置在第一安装板210、第二安装板220和中间连接板230围成的空腔内，以使该机器人的肩部结构的结构更加紧凑。

如图2所示，第一安装板210的自由端连接于法兰盘500上，第二安装板220的自由端连接于第一舵机100的输出轴上，在第一舵机100的输出轴的带动下主机体110联动臂部10绕第一舵机100的输出轴(图未示)的轴向相对第一安装座200转动。可以理解地，因主机体110上连接有第二安装座300，第二安装座300上还连接有臂部10，这样，在第一舵机100的输出轴带动主机体110相对第一安装座200转动时，第二安装座300和臂部10均可相对第一安装座200转动，也即，在平行于躯干前面的平面上，该肩部结构能带动肩部以下的臂部10、手部等一起运动，类似于人手臂，实现整个手臂的上下摆动动作。

另外，再如图2所示，第一安装板210的内侧壁211的壁面与第一舵机100的尾部111端面存在间隙212。换句话说，于第一舵机100的输出轴的轴向上，第一安装板210和主机体110没有触接。这样，利于减少转动时的主机体110与第一安装板210间的摩擦，以使转动动作更顺畅，以及便于减少第一舵机100的输出力矩。

如图1所示，该机器人的肩部结构还包括限位机构400。为使该机器人的肩部结构的结构更加紧凑，限位机构400容置于间隙212内。为使该限位机构400将主机体110、第二安装座300限制在一定范围内转动，防止因过度转动与躯干发生碰撞，从而确保机器人的安全可靠性，限位机构400包括固定部分和转动部分。其中，固定部分可拆卸式连接于第一安装板210上，固定部分能限制出不同的转动角度范围，这样，在拆装和维护过程中，方便实时更换满足需求或损坏的固定部分。另外，还可根据不同种类机器人的手臂转动范围不同，通过组装不同的舵机和适应性调整固定部分的结构布局，以快速调整出满足不同转动角度需求的限位机构400，从而可以充分利用该肩部结构的现有结构，利于节省生产和维护成本。

对应地，如图1所示，转动部分连接于第二安装座300上，或转动部分连接于第一舵机100上，具体为连接于主机体110的外侧壁上。这样，当主机体110绕第一舵机100的输出轴的中心线20转动时，整个转动部分即可跟随第二安装座300在主机体110的联动下或者直接随主机体110同步转动。为将该转动动作限制在对应的转动角度范围内，转动部分通过固定部分的止挡在对应的转动角度范围内绕输出轴的中心线20转动。可以理解地，通过固定部分对转动部分的强行阻止进一步转动，使得第一舵机100中的电机会因发生过载而停止转动，最终确保臂部10在对应的转动角度范围内转动。

总体上，该机器人的肩部结构的结构简单紧凑，拆装维护方便，可靠性高，成本低，灵活性和通用性好。

进一步地，作为本发明提供的机器人的肩部结构的一种具体实施方式，如图2和图4所示，限位机构100的固定部分包括至少两个第一限位件410，这样，方便限制出合理的转动角度范围。如图2所示，第一限位件410可拆卸式连接于第一安装板210的朝向第二安装板220的侧壁(也即第一安装板210的内侧壁211)上，其中，第一限位件410的头部411位于间隙212内，且头部411围绕输出轴的中心线20周向布置。具体在本实施例中，为简化结构，第一限位件410可以为螺栓或螺丝等螺件，当然，还可为其它合适的限位件。

对应地，限位机构400的转动部分包括第二限位件420。再如图2所示，第二限位件420设置于第二安装座300的外侧壁上。或者第二限位件420还可直接设置于第一舵机100的外侧壁上。为方便限位，第二限位件420包括限位部423，其中，限位部423位于间隙212内，并与两头部411位于同一圆周上。可以理解地，第二限位件420通过限位部423止挡在两个第一限位件410的头部411以实现对应转动角度的限制。

进一步地，作为本发明提供的机器人的肩部结构的一种具体实施方式，如图3、图4和图7所示，为方便连接到第一舵机100的尾部111上，第一安装板210的自由端沿输出轴的轴向开设有第一安装孔213。如图8所示，法兰盘500包括依次首尾相接的插接轴510、限位轴520以及安装盘530。

如图2和图6所示，插接轴510插设于主机体110内，具体地，主机体110的尾部111内置有轴承(图未示)，插接轴510通过插设于轴承的内圈以实现法兰盘500与第一舵机100的转动连接；限位轴520插设于第一安装孔213以实现法兰盘500与第一安装板210的连接，限位轴520的一部分位于间隙212内，也即限位轴520的轴长大于第一安装孔213的孔深；安装盘530安装于第一安装板210的外侧壁上以确保法兰盘500与主机体110的连接可靠性。

如图4所示，第一限位件410位于安装盘530的外围，这样，方便各零部件的安装布局，且利于减少对第一限位件410的冲击力，从而确保限位的可靠性。具体在本实施例中，为确保转动的顺畅性，以及简化结构，插接轴510、限位轴520和安装盘530同轴设置，且它们的中心线与第一舵机100的输出轴的中心线20位于同一直线上。同理，第一安装孔213的中心线也与限位轴520的中心线位于同一直线上。

具体在本实施例中，为防止主机体110在转动过程中，法兰盘500跟随转动，如图6至图8所示，围绕第一安装孔213，第一安装板210上开设有多个定位孔216，对应地，安装盘530的外周壁上开设有凹槽531，这样，定位孔216插接有定位件(图未示)时，定位件的头部(图未示)即可位于凹槽531内，这样，通过定位件的头部限位，法兰盘500将无法发生周向转动。

进一步地，作为本发明提供的机器人的肩部结构的一种具体实施方式，如图6和图7所示，为在第一安装板210上安装第一限位件410，于安装盘530的外围，第一安装板210的内侧壁211上围绕输出轴的中心线20开设有多个限位孔214，其中，任意两限位孔214内安装有第一限位件410。可以理解地，可根据具体转动角度需求来确定具体采用哪两个限位孔214。

如图4和图5所示，于围绕输出轴的中心线20转动的周向，第二限位件420的限位部423位于对应的两第一限位件410的头部411之间。这样，臂部10靠近躯干的方向摆动时，限位部423可以由靠近躯干一侧的第一限位件410的头部411阻止转动而限位，反之，可以由远离躯干一侧的第一限位件410的头部411阻止转动而限位。

进一步地，作为本发明提供的机器人的肩部结构的一种具体实施方式，如图4和图5所示，为方便察看第二限位件420的限位部423的转动位置，于所述第一安装孔213的外围，所述第一安装板210的自由端开设有视窗215。具体在本实施例中，视窗215开设在第一安装板210的周壁上，且与第一安装孔213相通。另外，以及便于安装第一限位件410，视窗215通常开设在靠近其中一第一限位件410的位置，这样，当第二限位件420的限位部423转动到转动极限角度时，可以直接通过视窗215察看到，也可直接察看到第一限位件410的磨损情况，方便及时发现并更换。

进一步地，作为本发明提供的机器人的肩部结构的一种具体实施方式，如图9所示，第二限位件420还包括固定部421和连接部422。其中，固定部421、连接部422和限位部423依次首尾相连，具体在本实施例中，如图3和图4所示，第二安装座300呈U形结构。具体地，第二安装座300包括相对设置的第三安装板310和第四安装板320。其中，如图2所示，为使肩部结构更加紧凑以及方便保护第一舵机100，第一舵机100的主机体110内置在第三安装板310和第四安装板320之间。如图2所示，第二限位件420的固定部421连接于第二安装座300的外侧壁上。具体地，为方便察看和操作，固定部421设置于第三安装板310的外侧壁上，限位部423由连接部422的端部沿输出轴的径向延伸，且往间隙212凸出于第三安装板310。当然实际上，固定部421还可设置于第四安装板320的外侧壁或者其它合适的位置上。

或者，在第二限位件420直接设置于第一舵机100的外侧壁的情况，第二限位件420还可以为安装在第一舵机100上的螺件，这样，螺件的螺头即为所指的限位部423。

需说明的是，具体在本实施例中，为简化结构及提高紧凑性，第二安装座300竖向设置，第一舵机100横向设置于第二安装座300的内部，第一安装座200横向设置并将第一舵机100也包围在其内部。

再如图2、图4和图5所示，第二限位件420的限位部423平行于第一安装板210并与法兰盘500的限位轴520正相对，这样，限位部423即可在两个第一限位件410的头部411和限位轴520围成的空间内滑行，利于确保第二限位件420转动的稳定性，进而保证臂部10摆动的稳定性。另外，为确保第二限位件420转动的顺畅性，如图4和图9所示，第二限位件420的限位部423面向限位轴520的一侧端端面与限位轴520在间隙212内露出的外周壁面适配。具体在本实施例中，限位轴520为圆轴，对应地，限位部423的面向限位轴520的端面为圆弧面4231。

如图2和图5所示，为使该机器人的肩部结构的结构更加紧凑，于第一舵机100的输出轴的轴向方向，第二限位件420的限位部423的厚度小于或等于限位轴520在间隙212内的长度，这样，即可保证限位部423始终在其两个第一限位件410的头部411和限位轴520围成的空间内滑行，防止运行过程中限位部423发生蹿动而与其它零部件发生干涉，从而利于提升机器人运行的稳定性。具体在本实施例中，第二限位件420为板件，对应地，限位部423为限位板。为简化结构及提高紧凑性，如图5所示，于靠近主机体110的一侧，限位板423的板面与限位轴520的端面对齐。另外，如图2和图4所示，限位板423的板面大小与视窗215的大小适配。这样，当在常态的静止状态时，限位板423可以挡住视窗215，防止灰尘等进入肩部结构内部，以保护肩部结构。

再如图2和图5所示，在间隙212内，第一限位件410的头部411的长度小于或等于限位轴520的长度，以此确保两个第一限位件410的头部411和限位轴520的外周壁之间围成的空间能相对密闭。这样，一来可使该机器人的肩部结构更加紧凑；二来利于确保运行能更加顺畅，便于防止第二限位件420的限位部423在运行过程中与限位轴520发生干涉。

由上可以理解地，本发明实施例中提供的机器人的肩部结构的工作原理大致如下：

借用两个螺栓固定在第一安装座200的第一安装板210上，在第一舵机100的驱动下，其输出轴联动主机体110、第二安装座300以及第二安装座300连接的臂部10一起围绕第一舵机100的输出轴的中心线20发生转动，当转动到一定角度时，螺栓的头部411和固定在第二安装座300的第二限位件420的限位部423发生碰撞，导致第一舵机100停止转动，从而臂部10只在两螺栓限制的转动角度范围内相对于躯干上下摆动。

本发明还提供一种机器人，该机器人包括上述的机器人的肩部结构。通常，该机器人还包括躯干(图未示)和臂部10，其中，上述机器人的肩部结构的一端具体为第二舵机(图未示)连接在躯干上，另一端连接在臂部10上。总体上，该机器人通过采用上述的肩部结构，不仅结构简单紧凑，且其臂部10的上下摆动动作顺畅，限位准确。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.机器人的肩部结构，包括：

第一舵机，包括具有输出端的主机体和从所述输出端伸出的输出轴；

法兰盘，转动连接于所述第一舵机的尾部；

第一安装座，设置于所述第一舵机靠近躯干的一侧上；以及，

第二安装座，一端连接臂部，另一端连接所述第一舵机；

其特征在于，所述第一安装座包括：

第一安装板，自由端连接于所述法兰盘上，内侧壁壁面与所述第一舵机的尾部的端面存在间隙；和

第二安装板，与所述第一安装板相对且平行设置，自由端连接于所述输出轴上以使在所述输出轴的带动下所述主机体联动所述臂部绕所述第一舵机的所述输出轴的轴向相对所述第一安装座转动；

所述机器人的肩部结构还包括：

限位机构，容置于所述间隙内，包括可拆卸式连接于所述第一安装板上的固定部分和连接于所述第二安装座或所述第一舵机上的转动部分；

所述固定部分能限制出不同的转动角度范围，所述转动部分通过所述固定部分的止挡在对应的所述转动角度范围内绕所述输出轴的中心线转动。

2.根据权利要求1所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述固定部分包括至少两个第一限位件，所述转动部分包括第二限位件；

所述第一限位件，可拆卸式连接于所述第一安装板的朝向所述第二安装板的侧壁上，头部位于所述间隙内且围绕所述输出轴的中心线周向布置；

所述第二限位件，设置于所述第二安装座的外侧壁上或者设置于所述第一舵机的外侧壁上，包括位于所述间隙内、与两所述头部位于同一圆周上的限位部。

3.根据权利要求2所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第一安装板的自由端沿所述输出轴的轴向开设有第一安装孔；所述法兰盘包括：

插接轴，插设于所述主机体内；

限位轴，插设于所述第一安装孔，且一部分位于所述间隙内；以及，

安装盘，安装于所述第一安装板的外侧壁上；

其中，所述第一限位件位于所述安装盘的外围。

4.根据权利要求3所述的机器人的肩部结构，其特征在于，于所述安装盘的外围，所述第一安装板的内侧壁上围绕所述输出轴的中心线开设有多个限位孔，任意两所述限位孔内安装有所述第一限位件；所述第二限位件的所述限位部位于对应的两所述第一限位件之间。

5.根据权利要求3所述的机器人的肩部结构，其特征在于，于所述第一安装孔的外围，所述第一安装板的自由端开设有以便察看所述限位部的视窗。

6.根据权利要求3所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第二限位件还包括固定部和连接部，所述固定部、所述连接部和所述限位部依次首尾相连；所述固定部连接于所述第二安装座的外侧壁上；所述限位部平行于所述第一安装板并与所述限位轴正相对；于所述输出轴的轴向方向，所述限位部的厚度小于或等于所述限位轴在所述间隙内的长度。

7.根据权利要求6所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述限位部面向所述限位轴的一侧端端面与所述限位轴在所述间隙内露出的外周壁面适配。

8.根据权利要求6或7所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第二安装座呈U形结构，包括相对设置的第三安装板和第四安装板，所述主机体内置在所述第三安装板和所述第四安装板之间，所述第二限位件的所述固定部设置于所述第三安装板的外侧壁上，所述限位部沿所述输出轴的轴向往所述间隙凸出于所述第三安装板。

9.根据权利要求2至7任一项所述的机器人的肩部结构，其特征在于，所述第一限位件为螺栓或螺丝。

10.机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1至9任一项所述的机器人的肩部结构。

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