CN111374612A - 清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法，涉及清洁设备技术领域。该清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，在刷盘处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。本发明刷盘处于抬升状态时刷盘能够沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，不仅能够增加刷盘底面周侧的操作空间，还可以防止刷盘阻碍工作人员的视野，进而可以降低更换或者维修刷盘的难度。

Description

清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。其中一种智能机器人为清洁机器人，清洁机器人能够清洁地面。

现有的清洁机器人的底部设置有条形的弧状吸水扒和水平设置的刷盘，刷盘位于弧状吸水扒的内侧，吸水扒位于清洁机器人底部的边沿处，在清洁路径的前进方向上，刷盘位于吸水扒的前端。清洁机器人上还设置有升降机构，升降机构用于带动刷盘和吸水扒上升或者下降，以使刷盘和吸水扒靠近或者远离地面。不清洁地面时，为防止影响清洁机器人的行走，刷盘和吸水扒升起。在清洁地面时，刷盘和吸水扒均放下，此时刷盘可以水洗地面，吸水扒可以在刷盘后面对水洗后的地面进行吸污。

由于刷盘为易耗件，因此在使用现有的清洁机器人时，经常需要更换或者维修刷盘。在对刷盘进行更换或者维修时，需要先将刷盘升起，进而为更换刷盘留出操作空间。然而即使刷盘升起，刷盘仍旧距离地面较近，更换或者维修刷盘的操作空间仍旧较小，且水平设置的刷盘本身会阻碍工作人员的视野，进而导致更换或者维修刷盘的操作很困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法，以缓解现有技术中存在的更换或者维修现有的清洁机器人底部的刷盘时，即使将刷盘升起，刷盘仍旧距离地面较近，更换或者维修刷盘的操作空间仍旧较小，且水平设置的刷盘本身会阻碍工作人员的视野，进而导致更换或者维修刷盘的操作很困难的技术问题。

本发明提供的清洁装置，用于清洁机器人，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，在刷盘处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

进一步的，控制单元包括驱动组件、传动组件和支撑调节机构；

刷盘安装在支撑调节机构上，驱动组件通过传动组件与刷盘连接，驱动组件通过传动组件能够使刷盘在支撑调节机构上上下移动，并能够处于抬升状态，并在该抬升状态下，驱动组件能够通过传动组件继续驱动刷盘相对支撑调节机构转动，以使刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

进一步的，支撑调节机构包括固定架和连接杆，连接杆通过第一水平轴铰接在固定架上，刷盘通过刷盘连接架与连接杆连接，刷盘连接架通过第二水平轴铰接在连接杆上，传动组件与刷盘连接架连接；

固定架与刷盘之间设置有相互配合的导向限位部，导向限位部用于限制在刷盘上下移动时，连接杆以第一水平轴为轴转动，并用于限制刷盘处于抬升状态时，刷盘连接架能够以第二水平轴为轴转动。

进一步的，固定架上固定有导向滑块，刷盘连接架包括刷盘连接板，刷盘连接板的板面在竖直平面内，刷盘连接板上设置有导向孔，导向滑块与导向孔适配，且导向滑块可滑动的设置在导向孔内，导向滑块与导向孔配合形成导向限位部；

导向孔包括连通且均为弧形的第一孔段和第二孔段，第一孔段的弧形与在连接杆以第一水平轴为轴转动时，第二水平轴相对第一水平轴的移动轨迹的延伸方向一致；第二孔段为以导向滑块与第二水平轴之间垂直连线为半径的圆的圆弧段。

进一步的，固定架在连接杆的上方设置有固定杆，固定杆上设置有第一定位部，连接杆上设置有第二定位部，第一定位部能够与第二定位部抵接，以定位连接杆到达抬升状态的位置。

进一步的，刷盘的数量为多个，刷盘连接架还包括刷盘安装板，刷盘安装在刷盘安装板上，刷盘安装板与刷盘连接板连接，且两者的板面垂直设置，多个刷盘依次安装在刷盘安装板上；

刷盘安装板上在两相邻的刷盘之间的位置上设置有连接件，传动组件与连接件连接。

进一步的，吸水扒连接有吸水扒连接杆，吸水扒连接杆通过第三水平轴与固定架铰接；

控制单元还包括吸水扒调节机构，吸水扒调节机构安装在刷盘连接架上，吸水扒调节机构能够与吸水扒连接杆连接，吸水扒调节机构与吸水扒连接杆连接时，吸水扒连接杆和吸水扒随刷盘连接架同步移动，驱动组件通过传动组件与吸水扒调节机构连接，以通过驱动吸水扒调节机构使吸水扒连接杆绕第三水平轴转动。

进一步的，吸水扒调节机构包括铰接杆和复位件，铰接杆设置在吸水扒连接杆的下方，吸水扒连接杆的下侧设置有限位块；

铰接杆的第一端通过第四水平轴铰接在刷盘连接架上，铰接杆的第二端能够与限位块抵接，复位件安装在铰接杆与刷盘连接架之间，复位件用于使铰接杆维持与限位块的抵接状态，驱动组件与铰接杆连接，驱动组件能够驱动铰接杆与限位块分离。

进一步的，限位块包括倾斜面和连接在倾斜面下方的底面，底面的中部向上凹陷，倾斜面沿从上到下的方向背离固定架设置；

铰接杆的第二端连接有滚轮，在复位件的作用下，滚轮能够沿倾斜面滑动到底面的凹陷内。

本发明提供的清洁机器人包括上述技术方案中任一项所述的清洁装置。

本发明提供一种清洁装置的控制方法，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，清洁装置具有正常工作状态及维护状态，其中，在正常工作状态下，清洁装置依行执行行进工作过程、工作欲结束过程及工作完成过程；

在行进工作过程中，刷盘与吸水扒均下降至与地面接触，以对地面进行清洁；

在工作欲结束过程中，刷盘抬升至与地面间隔设置的抬升状态，吸水扒依然与地面接触；

在工作完成过程中，刷盘和吸水扒均抬升至与地面间隔设置的抬升状态；

在维护状态时，吸水扒与地面接触，刷盘在抬升状态下刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

本发明提供的清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法能产生如下有益效果：

本发明提供的清洁装置用于清洁机器人，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，在刷盘处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。当需要更换或者维修刷盘时，利用控制单元驱动处于抬升状态的刷盘，沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜。由于在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，因而吸水扒工作时处于刷盘后方，吸水扒位于清洁机器人底部的边沿处。当刷盘沿着清洁路径的前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜后，刷盘底面周侧的操作空间会扩大，且刷盘能够暴露在工作人员的视野中，进而可以为更换或者维修刷盘提供更宽阔的操作空间，以及为更换或者维修刷盘提供更开阔的视野，便于工作工作人员更换或者维修刷盘。

与现有技术相比，本发明提供的清洁装置可以在更换或者维修刷盘时，利用控制单元驱动处于抬升状态的刷盘，沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜，不仅能够扩大刷盘底面周侧的操作空间，还可以使得刷盘暴露在工作人员的视野中，进而可以降低更换或者维修刷盘的难度。

本发明提供的清洁机器人包括上述清洁装置，因而本发明提供的清洁机器人与上述清洁装置具有相同的有益效果。

本发明提供的清洁装置的控制方法中，清洁装置具有正常工作状态及维护状态。在正常工作状态下，清洁装置依行执行行进工作过程、工作欲结束过程及工作完成过程。其中，在行进工作过程中，刷盘与吸水扒均下降至与地面接触，以对地面进行清洁。在工作欲结束过程中，刷盘抬升至与地面间隔设置的抬升状态，吸水扒依然与地面接触。在工作完成过程中，刷盘和吸水扒均抬升至与地面间隔设置的抬升状态。在维护状态下，清洁装置中的吸水扒与地面接触，刷盘在抬升状态下刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，此时刷盘底面周侧的操作空间会扩大，且刷盘能够暴露在工作人员的视野中。

与现有技术相比，本发明提供的清洁装置的控制方法中，清洁装置在维护状态下时，吸水扒与地面接触，刷盘可以在抬升状态下沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，此时刷盘底面周侧的操作空间会扩大，且刷盘能够暴露在工作人员的视野中，进而可以为更换或者维修刷盘提供更宽阔的操作空间，以及为更换或者维修刷盘提供更开阔的视野，便于工作工作人员更换或者维修刷盘。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的清洁装置的结构示意图；

图2为图1中的刷盘、支撑调节机构和吸水扒的结构示意图；

图3为图1中的刷盘、支撑调节机构和吸水扒的另一结构示意图；

图4为图1中的刷盘、支撑调节机构和吸水扒的侧视图；

图5为图1中的连接杆、固定杆、第二定位部和第一定位部的结构示意图；

图6为图5中的连接杆和第二定位部的侧视图；

图7为图1中的刷盘连接板的结构示意图；

图8为图7中的刷盘连接板的俯视图；

图9为图7中的刷盘连接板的侧视图；

图10为图1中的吸水扒连接杆的结构示意图；

图11为本发明实施例二提供的清洁机器人的结构示意图。

图标：1-刷盘；10-拉环；11-支座；12-挡板；13-侧板；14-滑轮；2-吸水扒；3-驱动组件；31-第一拉绳；32-第二拉绳；4-支撑调节机构；40-固定杆；400-导向滑块；401-第一水平轴；402-第一定位部；403-第一定位管；41-连接杆；410-第二定位部；411-第二水平轴；42-刷盘连接板；420-导向孔；5-刷盘安装板；6-固定架；60-第二定位管；7-吸水扒连接杆；70-限位块；8-铰接杆；80-复位件；81-滚轮；9-外壳。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本实施例提供的清洁装置用于清洁机器人，如图1、图2和图3所示，清洁装置包括刷盘1、吸水扒2和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘1位于吸水扒2的前端，在刷盘1处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘1沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

当该清洁装置用于清洁地面时，刷盘1和吸水扒2均处于下放状态并均与地面接触，此时刷盘1和吸水扒2均处于工作状态，可以清洁地面。

当该清洁装置中的刷盘1处于抬升状态时，刷盘1与地面之间存在空间，此时刷盘1与地面之间的空间可以为更换或者维修刷盘1做准备。当需要更换或者维修刷盘1时，利用控制单元驱动处于抬升状态的刷盘1，沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜。由于在清洁路径的前进方向上刷盘1位于吸水扒2的前端，因而吸水扒2工作时处于刷盘1后方，吸水扒2位于清洁机器人底部的边沿处。当刷盘1沿着清洁路径的前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜后，刷盘1底面周侧的操作空间会扩大，且刷盘1能够暴露在工作人员的视野中，进而可以为更换或者维修刷盘1提供更宽阔的操作空间，以及为更换或者维修刷盘1提供更开阔的视野，便于工作工作人员更换或者维修刷盘1。

与现有技术相比，本实施例提供的清洁装置可以在更换或者维修刷盘1时，利用控制单元驱动处于抬升状态的刷盘1，沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜，不仅能够扩大刷盘1底面周侧的操作空间，还可以使得刷盘1暴露在工作人员的视野中，进而可以降低更换或者维修刷盘1的难度。

需要说明的是，本实施例的清洁装置的刷盘1和吸水扒2应当能够完整基本的清洁工作要求，也即刷盘1和吸水扒2应当能够具有抬升状态或与地面接触的状态，并且能在该两种状态下切换。具体的，在本实施例中，当需要清洁地面时，刷盘1和吸水扒2与地面接触；工作欲结束过程中，刷盘1抬升至与地面间隔设置的抬升状态，吸水扒2依然与地面接触，以吸收地面上的污水；当该清洁装置处于工作完成过程时，为防止影响包括有该清洁装置的清洁机器人的行走过程，刷盘1和吸水扒2均处于抬起状态，刷盘1和吸水扒2均离开地面。这些动作在本实施例中可通过一个驱动组件进行驱动完成，下面的介绍中会具体分析。

具体的，在本实施例中，控制单元包括驱动组件3、传动组件和支撑调节机构4。刷盘1安装在支撑调节机构4上，驱动组件3通过传动组件与刷盘1连接，驱动组件3通过传动组件能够使刷盘1在支撑调节机构4上上下移动，并能够处于抬升状态，并在该抬升状态下，驱动组件3能够通过传动组件继续驱动刷盘1相对支撑调节机构4转动，以使刷盘1沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

如图2、图3和图4所示，作为一种具体形式，支撑调节机构4包括固定架6和连接杆41，连接杆41通过第一水平轴401铰接在固定架6上，刷盘1通过刷盘连接架与连接杆41连接，刷盘连接架通过第二水平轴411铰接在连接杆41上，传动组件与刷盘连接架连接。驱动组件3为伸缩驱动件，伸缩驱动件可以为气缸或者电动推杆。在本实施例中，驱动组件3是电动推杆，传动组件可以是第一拉绳31，电动推杆安装在固定架上，电动推杆的输出端与第一拉绳31连接，第一拉绳31与刷盘连接架连接；通过电动推杆的伸缩带动第一拉绳31张紧并移动，以通过第一拉绳31驱动刷盘连接架带动刷盘1动作。固定架6与刷盘1之间设置有相互配合的导向限位部，导向限位部用于限制在刷盘1上下移动时，连接杆41以第一水平轴401为轴转动，并用于限制刷盘1处于抬升状态时，刷盘连接架能够以第二水平轴411为轴转动。

其中，如图2、图3和图4所示，导向限位部的具体布置可以是，固定架6上固定有导向滑块400，刷盘连接架包括刷盘连接板42，刷盘连接板42的板面在竖直平面内，刷盘连接板42上设置有导向孔420，导向滑块400与导向孔420适配，且导向滑块400可滑动的设置在导向孔420内，导向滑块400与导向孔420配合形成导向限位部。导向孔420包括连通且均为弧形的第一孔段(图1所示的上段)和第二孔段(图1所示的下段)，第一孔段的弧形与在连接杆41以第一水平轴401为轴转动时，第二水平轴411相对第一水平轴401的移动轨迹的延伸方向一致。第二孔段为以导向滑块400与第二水平轴411之间垂直连线为半径的圆的圆弧段。

驱动组件3也即电动推杆用于输出动力，传动组件也即第一拉绳31用于将驱动组件3输出的动力通过刷盘连接架传递给刷盘1。在导向滑块400与第一孔段配合时，电动推杆通过第一拉绳31对刷盘连接架驱动，固定架6和刷盘连接架之间的连接杆41以第一水平轴401为轴转动，使得刷盘连接架和刷盘1一起水平上下移动；保证了刷盘1在抬升或下降过程的稳定性，避免了刷盘1出现倾斜。在导向滑块400移动到第一孔段与第二孔段相接的位置时，刷盘1处于抬升状态。在导向滑块400与第二孔段配合时，此时刷盘1已经处于抬升状态，此时通过电动推杆带动第一拉绳31继续动作，刷盘连接架与刷盘1以第二水平轴411为轴转动，此时刷盘1在刷盘连接架的带动下能够沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

优选的，刷盘1处于下落状态，也即与地面接触时，导向滑块400位于导向孔420的第一孔段的顶端位置处；在刷盘在抬升状态倾斜到位时，导向滑块400在导向孔420中第二孔段的底端。也即，第一孔段的顶端位置以及第二孔段的底端位置也是刷盘的抬升状态或抬升状态下倾斜状态的定位机构。

本实施例清洁装置的刷盘的具体动作过程为：刷盘1处于下落状态，也即与地面接触时，导向滑块400位于导向孔420的第一孔段的顶端位置处；当需要抬升刷盘1时，启动驱动组件3，驱动组件3通过第一拉绳31带动刷盘1上升。刷盘1上升过程中，连接杆41以第一水平轴401为轴转动，且连接杆41连接刷盘连接板的一端会上升。同时，刷盘连接板42上升，导向滑块400在导向孔420中第一孔段的顶端移动至第一孔段的底端，此时刷盘1水平上升至处于抬升状态。如果，进一步需要进行刷盘1的维护，则在导向滑块400移动至第一孔段的底端后，继续利用驱动组件3和第一拉绳31带动刷盘1移动。此时导向滑块400进入第二孔段，并从第二孔段的顶端移动至第二孔段的底端，同时，连接杆41不再上升，刷盘连接板42会以第二水平轴411为轴向上转动。此时刷盘连接板42会带动刷盘1一起转动，使得刷盘1沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。刷盘1从倾斜状态恢复到抬升状态时，驱动组件3使第一拉绳31松弛，此时在刷盘1在重力的作用下，并在导向滑块400与第二孔段的限位下，刷盘连接板42会以第二水平轴411为轴向下转动，此时刷盘连接板42会带动刷盘1一起转动，使得刷盘1恢复至抬升状态。在抬升状态恢复至下落状态时，驱动组件3使第一拉绳31进一步松弛，在导向滑块400与第一孔段的限位下，连接杆41以第一水平轴401为轴转动，且连接杆41连接刷盘连接板的一端会下降，刷盘连接板42和刷盘1一并下降，导向滑块400在导向孔420中第二孔段移动至第一孔段的顶端。

本实施例通过电动推杆带动第一拉绳31并结合限位导向限位部，可以实现刷盘1的上升或下降，并可实现刷盘1在抬升状态下的倾斜，结构简单，构件占用空间小。

需要说明的是，本实施例中，通过改变导向孔420的第二孔段的长度，可以控制刷盘1的倾斜程度，如刷盘1相对于水平面的倾斜角度可以为30度。本实施例仅仅是给出了导向限位部的一种优选结构形式，在实际应用中可根据实际情况进行变换。

为了定位连接杆的移动范围，如图4、图5和图6所示，固定架6在连接杆41的上方设置有固定杆40，固定杆40上设置有第一定位部402，连接杆41上设置有第二定位部410，第一定位部402能够与第二定位部410抵接，以定位连接杆41到达抬升状态的位置。

导向滑块400在导向孔420中第一孔段的顶端移动至第一孔段的底端的过程中，刷盘1保持水平状态上升，此时连接杆41第一水平轴401为轴转动，且连接杆41会上升。连接杆41上升至一定位置后，连接杆41上的第二定位部410与固定杆40上的第一定位部402抵接，连接杆41不再上升，导向滑块400滑动至第一孔段的底端，此时刷盘1处于抬升状态。

第一定位部402和第二定位部410用于在刷盘1处于抬升状态时抵接，从而限定连接杆41的位置，防止导向滑块400在第二孔段中滑动时继续上升，从而防止刷盘连接板42不能以第二水平轴411为轴转动。

其中，导向滑块400安装在固定杆40的端部上。进一步的，导向滑块400可以为销轴，固定杆40的端部上可以穿设有轴承，导向滑块400转动连接在轴承中。

如图5-图6所示，作为一个具体实施例，第二定位部410为片状，第一定位部402为螺柱。

进一步的，第二定位部410可以包括两个挡片，两个挡片垂直连接在一起且两个挡片不位于同一平面上。第二定位部410的其中一个挡片固定在连接杆41的靠近固定杆40的一侧上，另一个挡片用于与第一定位部402抵接。

如图7、图8和图9所示，刷盘连接板42可以为两个，两个刷盘连接板42平行设置。两个刷盘连接板42的靠近导向孔420的竖向侧边之间通过设置有弯折处的条形板连接在一起，两个刷盘连接板42的底边之间通过平滑的条形板连接在一起，设置有弯折处的条形板与平滑的条形板连接在一起，此时两个刷盘连接板42和两个条形板共同形成槽状的结构。

固定杆40的端部上的导向滑块400滑动连接在两个刷盘连接板42上的导向孔420之间，且设置有弯折处的条形板的弯折处位于导向孔420的下方，当导向滑块400滑动至第二孔段的底端时，设置有弯折处的条形板的弯折处能够支撑固定杆40的设置有导向滑块400的端部。

连接杆41的铰接在刷盘连接板42上的端部伸入两个刷盘连接板42之间并通过第二水平轴411转动连接在两个刷盘连接板42上。

两个平行设置的刷盘连接板42能够提升导向滑块400滑动过程的稳定性和连接杆41转动过程的稳定性。

如图1和图2所示，在刷盘1的数量为多个时，为了方便多个刷盘1的安装，刷盘连接架还包括刷盘安装板5，刷盘1安装在刷盘安装板5上，刷盘安装板5与刷盘连接板42连接，且两者的板面垂直设置，多个刷盘1依次安装在刷盘安装板5上。刷盘安装板5上在两相邻的刷盘1之间的位置上设置有连接件，传动组件与连接件连接。

刷盘安装板5用于支撑多个刷盘1，可以使得多个刷盘1能够同步升降和同步倾斜。其中，刷盘安装板5上在两相邻的刷盘1之间的位置上设置有连接件，在刷盘1的数量大于2个时，可以是任意两个相邻的刷盘1之间的位置都设置连接件，也可以是部分相邻的刷盘1之间的位置设置连接件。如图1所示，在一个具体实施例中，刷盘1的数量为4个，在左侧的两个相邻的刷盘1之间的位置对应设置有一个连接件，在右侧的两个相邻的刷盘1之间的位置对应设置有一个连接件。

在本实施例中，如图1所示，连接件包括拉环10，第一拉绳31的其中一端与驱动组件的输出端连接，第一拉绳31的另一端与拉环10连接。

在本实施例中，驱动组件3伸长时，第一拉绳31处于松弛状态，此时刷盘1落下并与地面接触。驱动组件3缩短后，第一拉绳31处于拉伸状态，且第一拉绳31可以拉动拉环10，进而带动刷盘安装板5和刷盘1上升。

为使刷盘1前期上升过程中能够稳定的保持水平状态，连接件还可以包括U形的支座11，支座11的两个开口端固定在刷盘安装板5上，拉环10设置在支座11的闭口端的背离刷盘安装板5的一侧上。为便于将支座11固定在刷盘安装板5上，支座11的两个开口端处可以连接有朝向远离支座11的开口的延伸部，延伸部能够贴合在刷盘安装板5上，且延伸部与刷盘安装板5之间连接有螺钉。

如图3所示，固定杆40的一侧设置有第一定位管403，第一定位管403与拉环10位于固定杆40的同侧。第一拉绳31的与拉环10连接的一端穿过第一定位管403后与拉环10连接。

第一定位管403用于改变第一拉绳31的弯折方向，使得第一拉绳31能够稳定的带动拉环10上升或者下降。

如图2所示，作为一种方便且稳定的连接形式，拉环10和刷盘连接板42均为两个，靠近刷盘安装板5的其中一端的位置处设置有一个拉环10和一个刷盘连接板42，靠近刷盘安装板5的另一端的位置处设置有一个拉环10和一个刷盘连接板42。第一拉绳31为两个，两个第一拉绳31的其中一端均与伸缩驱动件的输出端连接，两个第一拉绳31的另一端与两个拉环10一一对应连接。

其中，拉环10、刷盘连接板42和第一拉绳31均为两个，且靠近刷盘安装板5的其中一端的位置处设置有一个拉环10和一个刷盘连接板42，以及靠近刷盘安装板5的另一端的位置处设置有一个拉环10和一个刷盘连接板42，可以使得刷盘安装板5能够稳定的保持水平状态并上升，进而可以使得刷盘1能够稳定的保持水平状态并上升。

驱动组件3的输出端的距离两个拉环10之间的间距不相等时，为使得刷盘安装板5能够稳定的保持水平状态并上升，两个第一拉绳31的长度也可以不相等。

在实际应用中，控制单元还可以包括活动杆和电动推杆等能够伸缩的驱动件，上述能够伸缩的驱动件的其中一端与活动杆的其中一端连接在一起，且铰接在驱动组件3上，能够伸缩的驱动件的另一端和活动杆的另一端间隔铰接在刷盘1上。能够伸缩的驱动件伸长或者缩短后可以控制刷盘1沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

如图1、图2和图10所示，本实施例中，吸水扒2连接有吸水扒连接杆7，吸水扒连接杆7通过第三水平轴与固定架6铰接。控制单元还包括吸水扒调节机构，吸水扒调节机构安装在刷盘连接架上，吸水扒调节机构能够与吸水扒连接杆7连接，吸水扒调节机构与吸水扒连接杆7连接时，吸水扒连接杆7和吸水扒2随刷盘连接架同步移动，驱动组件3通过传动组件与吸水扒调节机构连接，以通过驱动吸水扒调节机构使吸水扒连接杆7绕第三水平轴转动。

安装在刷盘连接架上的吸水扒调节机构可以随着刷盘连接架升降而升降。当刷盘连接架上升至一定位置后，吸水扒调节机构与吸水扒连接杆7连接，刷盘连接架继续上升后，吸水扒调节机构可以使得吸水扒连接杆7和吸水扒2随刷盘连接架同步上升。

此外，驱动组件3和传动组件可以通过驱动吸水扒调节机构使吸水扒连接杆7绕第三水平轴转动，而吸水扒连接杆7绕第三水平轴转动后，可以使得处于上升状态的吸水扒2再次下降。此时下降的吸水扒2可以进一步的扩大刷盘1底面周侧的操作空间以及开阔刷盘1底面周侧的视野。

具体的，如图1、图2和图10所示，吸水扒调节机构包括铰接杆8和复位件80，铰接杆8设置在吸水扒连接杆7的下方，吸水扒连接杆7的下侧设置有限位块70。铰接杆8的第一端通过第四水平轴铰接在刷盘连接架上，铰接杆8的第二端能够与限位块70抵接，复位件80安装在铰接杆8与刷盘连接架之间，复位件80用于使铰接杆8维持与限位块70的抵接状态，驱动组件3与铰接杆8连接，驱动组件3能够驱动铰接杆8与限位块70分离。

作为一个具体实施例，如图2和图3所示，刷盘连接架上位于铰接杆8的靠近吸水扒2的一侧设置有挡板12。如图1所示，驱动组件3还连接有第二拉绳32，第二拉绳32的其中一端与驱动组件3的输出端连接，第二拉绳32的另一端与铰接杆8的远离吸水扒2的一侧连接。

吸水扒2处于落下状态时，复位件80处于拉伸状态，此时复位件80对铰接杆8施加拉力，而挡板12能够支撑铰接杆8。

在该清洁装置处于维修状态时，第二拉绳32处于拉伸状态并能够拉动铰接杆8朝向远离吸水扒2的方向倾斜，复位件80进一步的伸长，铰接杆8与吸水扒连接杆7分离，吸水扒2可以落下。第二拉绳32用于在清洁装置处于维修状态时，使得铰接杆8与吸水扒连接杆7之间易于分离，防止铰接杆8继续支撑吸水扒连接杆7，进而防止吸水扒2不能落下。维修状态结束后，伸缩驱动件伸长，第一拉绳31和第二拉绳32均处于松弛状态，刷盘1因自身重力作用而落下，吸水扒2也会落下。同时，铰接杆8可以在复位件80的弹性恢复作用下抵接在挡板12上，铰接杆8回到原位。

进一步的，如图3所示，挡板12的竖向的两条侧边处可以分别连接有一个侧板13，两个侧板13均固定在刷盘连接架上且两个侧板13上均设置有圆孔。铰接杆8的第一端通过第四水平轴转动连接在两个侧板13上的圆孔中。

复位件80可以为螺旋弹簧，复位件80可以为两个，两个复位件80平行连接在铰接杆8和刷盘1之间。两个复位件80可以提升铰接杆8运动过程的稳定性。

如图10所示，限位块70包括倾斜面和连接在倾斜面下方的底面，底面的中部向上凹陷，倾斜面沿从上到下的方向背离固定架6设置。如图4所示，铰接杆8的第二端连接有滚轮81，在复位件80的作用下，滚轮81能够沿倾斜面滑动到底面的凹陷内。

当该清洁装置处于工作欲结束状态时，铰接杆8上的滚轮81抵接在吸水扒2限位块70上的凹陷中。凹陷可以提升滚轮81与限位块70之间的稳定性，使得该清洁装置处于工作结束状态时，铰接杆8驱动吸水扒连接杆7上升的过程更加稳定。而当该清洁装置处于维修状态时，在第二拉绳32拉动铰接杆8以使铰接杆8与吸水扒连接杆7之间分离的过程中，滚轮81可以降低铰接杆8与吸水扒连接杆7之间的摩擦力，进而使得铰接杆8与吸水扒连接杆7之间更易于被分离。

其中，为便于铰接杆8能够稳定的支撑吸水扒连接杆7，以及便于铰接杆8易于与吸水扒连接杆7分离，吸水扒连接杆7近似为弧形，且吸水扒连接杆7朝向远离刷盘1的方向凸出。

如图2所示，固定架6上设置有第二定位管60，刷盘1上靠近第二定位管60的位置处设置有滑轮14。第二拉绳32的与铰接杆8连接的一端穿过第二定位管60并绕过滑轮14后与铰接杆8连接。

第二定位管60和滑轮14均可以支撑第二拉绳32，以及均可以用于改变第二拉绳32的方向，进而可以使得第二拉绳32拉动铰接杆8以使铰接杆8朝向远离吸水扒2的方向倾斜的过程更稳定。

其中，第二定位管60和滑轮14还可以与铰接杆8抵接，用于限制铰接杆8的第二段端与限位块70分离的最大位移。

本实施例清洁装置在采用上述形式的吸水扒2时，根据驱动组件3的输出行程，该清洁装置的四个状态具体工作关系为：

一、当伸缩驱动件保持伸长状态，即伸缩驱动件不工作时，铰接杆8的第二端与吸水扒连接杆7之间具有间隔，刷盘1和吸水扒2均处于落下状态并与地面接触，刷盘1可以对地面进行水洗，吸水扒2可以对地面上的污水进行吸污，该清洁装置处于工作状态。

二、当伸缩驱动件开始缩短并输出一定的行程后，第一拉绳31拉动刷盘连接架，刷盘连接架保持水平状态并上升，刷盘连接架上的铰接杆8的第二端会随着刷盘连接架上升而与吸水扒连接杆7的底面的限位块70抵接。在此过程中，吸水扒2仍旧处于落下状态并与地面接触，此时刷盘1不再对地面进行水洗，但吸水扒2可以继续对地面上的污水进行吸污，该清洁装置处于工作欲结束状态。

三、当伸缩驱动件继续缩短并输出更长的行程后，第一拉绳31继续拉动刷盘连接架，刷盘连接架继续保持水平状态并上升，铰接杆8会驱动吸水扒连接杆7上升，进而可以带动吸水扒2上升，此时刷盘1和吸水扒2均被抬升，该清洁装置处于工作结束状态。

四、当伸缩驱动件继续缩短并进一步的输出更长的行程后，第一拉绳31继续拉动刷盘连接架，此时第二定位部410和第一定位部402抵接，连接杆41不再上升，导向滑块400滑动至刷盘连接板42上的导向孔420的第二孔段的底端，刷盘连接架在导向限位块70和导向孔420的作用下带动刷盘1沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜。刷盘连接架倾斜后，刷盘连接架上的铰接杆8会一起倾斜而与吸水扒连接杆7分离，吸水扒连接杆7和吸水扒2因自身重力而落下，该清洁装置处于维修状态。

维修状态中，刷盘1沿着清洁路径的前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，可以为更换或者维修刷盘1提供更广阔的操作空间和更开阔的视野。而吸水扒2落下，可以防止吸水扒2阻碍刷盘1，进而可以进一步的为更换或者维修刷盘1提供更广阔的操作空间和更开阔的视野。

维修状态结束后，伸缩驱动件伸长，第一拉绳31处于松弛状态，刷盘1可以因自身重力而落下，吸水扒连接杆7与铰接杆8之间仍旧具有间隔，吸水扒2也会落下。

实施例二：

图11为本实施例提供的清洁机器人的结构示意图，本实施例提供的清洁机器人包括实施例一中的清洁装置。本实施例提供的清洁机器人还可以包括底部设置有开口的外壳9，清洁装置中的驱动组件、传动组件和刷盘1安装在外壳中，清洁装置中的吸水扒连接杆7和吸水扒2安装在外壳9的外侧。

本实施例提供的清洁机器人包括实施例一中的清洁装置，因而本实施例提供的清洁机器人与实施例一中的清洁装置能够解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本实施例提供的清洁机器人同样缓解了现有技术中存在的更换或者维修现有的清洁机器人底部的刷盘1时，即使将刷盘1升起，刷盘1仍旧距离地面较近，更换或者维修刷盘1的操作空间仍旧较小，且水平设置的刷盘1本身会阻碍工作人员的视野，进而导致更换或者维修刷盘1的操作很困难的技术问题。

实施例三：

本实施例提供一种清洁装置的控制方法，清洁装置包括刷盘1、吸水扒2和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘1位于吸水扒2的前端，清洁装置具有正常工作状态及维护状态。

其中，在正常工作状态下，清洁装置依行执行行进工作过程、工作欲结束过程及工作完成过程。在行进工作过程中，刷盘1与吸水扒2下降至与地面接触，以对地面进行清洁。在工作欲结束过程中，刷盘1抬升至与地面间隔设置的抬升状态，吸水扒2依然与地面接触。在工作完成过程中，刷盘1和吸水扒2均抬升至与地面间隔设置的抬升状态。

其中，在维护状态时，吸水扒2与地面接触，刷盘1在抬升状态下刷盘1沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

由于在维护状态时，刷盘1在抬升状态下刷盘1沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，因而刷盘1底面周侧的操作空间会扩大，且刷盘1能够暴露在工作人员的视野中。又由于吸水扒2与地面接触，因而吸水扒2不会阻碍刷盘1的底面周侧的视野，进一步的便于刷盘1能够暴露在工作人员的视野中。

需要说明是，本实施例清洁装置的控制方法可以基于本实施例提供的清洁装置。

与现有技术相比，本实施例提供的清洁装置的控制方法中的维护状态中，吸水扒2与地面接触，刷盘1在抬升状态下沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，使得刷盘1底面周侧的操作空间较大，且刷盘1能够大面积的暴露在工作人员的视野中，进而可以为更换或者维修刷盘1提供更宽阔的操作空间，以及为更换或者维修刷盘1提供更开阔的视野，便于工作工作人员更换或者维修刷盘1。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种清洁装置，用于清洁机器人，所述清洁装置包括刷盘(1)、吸水扒(2)和控制单元，在清洁路径的前进方向上所述刷盘(1)位于所述吸水扒(2)的前端，其特征在于，在所述刷盘(1)处于抬升状态下，所述控制单元能够驱动刷盘(1)沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述控制单元包括驱动组件(3)、传动组件和支撑调节机构(4)；

所述刷盘(1)安装在所述支撑调节机构(4)上，所述驱动组件(3)通过所述传动组件与所述刷盘(1)连接，所述驱动组件(3)通过所述传动组件能够使所述刷盘(1)在所述支撑调节机构(4)上上下移动，并能够处于抬升状态，并在该抬升状态下，所述驱动组件(3)能够通过所述传动组件继续驱动所述刷盘(1)相对所述支撑调节机构(4)转动，以使所述刷盘(1)沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述支撑调节机构(4)包括固定架(6)和连接杆(41)，所述连接杆(41)通过第一水平轴(401)铰接在所述固定架(6)上，所述刷盘(1)通过刷盘连接架与所述连接杆(41)连接，所述刷盘连接架通过第二水平轴(411)铰接在所述连接杆(41)上，所述传动组件与所述刷盘连接架连接；

所述固定架(6)与所述刷盘(1)之间设置有相互配合的导向限位部，所述导向限位部用于限制在所述刷盘(1)上下移动时，所述连接杆(41)以所述第一水平轴(401)为轴转动，并用于限制所述刷盘(1)处于抬升状态时，所述刷盘连接架能够以所述第二水平轴(411)为轴转动。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述固定架(6)上固定有导向滑块(400)，所述刷盘连接架包括刷盘连接板(42)，所述刷盘连接板(42)的板面在竖直平面内，所述刷盘连接板(42)上设置有导向孔(420)，所述导向滑块(400)与所述导向孔(420)适配，且所述导向滑块(400)可滑动的设置在所述导向孔(420)内，所述导向滑块(400)与所述导向孔(420)配合形成所述导向限位部；

所述导向孔(420)包括连通且均为弧形的第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的弧形与在所述连接杆(41)以所述第一水平轴(401)为轴转动时，所述第二水平轴(411)相对所述第一水平轴(401)的移动轨迹的延伸方向一致；所述第二孔段为以所述导向滑块(400)与所述第二水平轴(411)之间垂直连线为半径的圆的圆弧段。

5.根据权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于，所述固定架(6)在所述连接杆(41)的上方设置有固定杆(40)，所述固定杆(40)上设置有第一定位部(402)，所述连接杆(41)上设置有第二定位部(410)，所述第一定位部(402)能够与所述第二定位部(410)抵接，以定位所述连接杆(41)到达抬升状态的位置。

6.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述刷盘(1)的数量为多个，所述刷盘连接架还包括刷盘安装板(5)，所述刷盘(1)安装在所述刷盘安装板(5)上，所述刷盘安装板(5)与所述刷盘连接板(42)连接，且两者的板面垂直设置，多个所述刷盘(1)依次安装在所述刷盘安装板(5)上；

所述刷盘安装板(5)上在两相邻的所述刷盘(1)之间的位置上设置有连接件，所述传动组件与所述连接件连接。

7.根据权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于，所述吸水扒(2)连接有吸水扒连接杆(7)，所述吸水扒连接杆(7)通过第三水平轴与所述固定架(6)铰接；

所述控制单元还包括吸水扒调节机构，所述吸水扒调节机构安装在所述刷盘连接架上，所述吸水扒调节机构能够与所述吸水扒连接杆(7)连接，所述吸水扒调节机构与所述吸水扒连接杆(7)连接时，所述吸水扒连接杆(7)和所述吸水扒(2)随所述刷盘连接架同步移动，所述驱动组件(3)通过传动组件与所述吸水扒调节机构连接，以通过驱动所述吸水扒调节机构使所述吸水扒连接杆(7)绕第三水平轴转动。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述吸水扒调节机构包括铰接杆(8)和复位件(80)，所述铰接杆(8)设置在所述吸水扒连接杆(7)的下方，所述吸水扒连接杆(7)的下侧设置有限位块(70)；

所述铰接杆(8)的第一端通过第四水平轴铰接在所述刷盘连接架上，所述铰接杆(8)的第二端能够与所述限位块(70)抵接，所述复位件(80)安装在所述铰接杆(8)与所述刷盘连接架之间，所述复位件(80)用于使所述铰接杆(8)维持与所述限位块(70)的抵接状态，所述驱动组件(3)与所述铰接杆(8)连接，所述驱动组件(3)能够驱动所述铰接杆(8)与所述限位块(70)分离。

9.根据权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述限位块(70)包括倾斜面和连接在倾斜面下方的底面，所述底面的中部向上凹陷，所述倾斜面沿从上到下的方向背离所述固定架(6)设置；

所述铰接杆(8)的第二端连接有滚轮(81)，在所述复位件(80)的作用下，所述滚轮(81)能够沿所述倾斜面滑动到所述底面的凹陷内。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求1-9任一项所述的清洁装置。

11.一种清洁装置的控制方法，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上所述刷盘位于所述吸水扒的前端，其特征在于，所述清洁装置具有正常工作状态及维护状态，其中，在正常工作状态下，所述清洁装置依行执行行进工作过程、工作欲结束过程及工作完成过程；

在所述行进工作过程中，所述刷盘与所述吸水扒均下降至与地面接触，以对地面进行清洁；

在所述工作欲结束过程中，所述刷盘抬升至与地面间隔设置的抬升状态，所述吸水扒依然与地面接触；

在所述工作完成过程中，所述刷盘和所述吸水扒均抬升至与地面间隔设置的抬升状态；

在所述维护状态时，所述吸水扒与地面接触，所述刷盘在抬升状态下所述刷盘沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。

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