CN111374434A - 智能理发器、智能理发设备和智能理发方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能理发器、智能理发设备和智能理发方法。其中，智能理发器主体为梳子状，包括智能理发器包括多个内置剪发刀片组件的粗分梳齿控制器；通过本发明，用户手持理发器做梳发动作时，智能理发设备的光学成像模组和传感器数据采集到的用户的头像数据，采集完成后依据选定发型生成在各个位置特定的指令参数执行，实现梳发一般的半自动理发。解决了人工理发因理发师与理发者交流产生误解或者与理发关联的时间长所导致的体验差的问题；并且，采用多个粗分梳齿、剪发刀片组件的结构，也能够提高理发精度和效率。

Description

智能理发器、智能理发设备和智能理发方法

技术领域

本发明涉及智能化设备领域，具体而言，涉及一种智能理发器、智能理发设备和智能理发方法。

背景技术

现有的人工理发方式，因理发师对理发者的语言表述的误解，而经常导致理发者得不到想要的发型；以及与理发关联的时间过长而导致理发者的理发体验度差，而且经常存在理发三天丑的过度剪发，另外人们在此项服务上花费的极为大量的金钱和时间。

发明内容

本发明提供了一种智能理发器、智能理发设备和智能理发方法，以至少解决相关技术中理发体验度差的问题，是的智能理发器成为一种便携易用的产品，本智能理发器处理长发更为合适。

第一方面，本发明提供了一种类似宽齿梳子形状的智能理发器，所述智能理发器包括多个内置剪发刀片组件的粗分梳齿、梳背、控制器、第一通信模块，其中，

所述粗分梳齿设有机械位移传动装置、多组剪发刀片组件和刀片驱动装置；所述控制器控制机械位移传动装置粗分梳齿对相邻粗分梳齿做相对位移动作；

所述梳子状智能理发器在梳背一端设有梳柄；

可选地，所述智能理发器的主体形状为带柄的平头宽齿梳状；

所述智能理发器柱体设有光学成像模组；

所述光学成像模组设在梳柄上；

所述粗分梳齿具有内腔体；所述粗分梳齿腔体设开口向上的开口；所述梳齿腔体侧面设有剪发刀片组件槽口和测发传感器槽口；

所述粗分梳齿设有机械位移的传动装置；所述机械位移传动装置为电力传动装置；

所述粗分梳齿的机械位移方式包括但不限于以下至少之一：机械旋转，侧方位滑出，侧方位腔体机械推出；

所述粗分梳齿齿柱内垂直分布多组剪发刀片组件；所述每个剪发刀片组件由单独的刀片驱动电机驱动；所述剪发刀片组件刀口与所述剪发刀片组件槽口一致；

所述粗分梳齿内设多个测发传感器；所述测发传感器包括但不限于以下至少之一：压力传感器，滚轮式光栅传感器，红外距离传感器，光感应式微成像传感器；

所述梳背壳体底面设有开口向下的多个开口；所述开口数与粗分梳齿数对应；所述梳背内腔体与粗分梳齿的内腔体相通；所述粗分梳齿的部分置入梳背腔体内；

可选地，粗分梳齿上的每个剪发刀片组件的刀片驱动电机安设在嵌入梳背腔体的梳齿结构上，并通过连杆传动机构与剪发刀片组件相连；

所述梳背腔体内壁上安装控制器；所述梳背腔体底面安装板上设有梳齿位移驱动电机和传动齿轮；所述梳背腔体内设有刀片驱动电机的梳齿结构连有同步偏转传动机构；所述传动机构上设有限制位移的第一位移传感器或和机械限制位移的结构；

所述梳柄外壳曲面上设有电源控制按钮和充电接口；所述梳柄内部设有蓄电池；

所述梳柄尾端设有光学成像模组；

所述光学成像模组镜头为广角镜头；

可选地，所述智能理发器由蓄电池供电；

其中，所述控制器与所述刀片驱动电机、所述位移驱动电机、所述测发传感器、所述蓄电池、所述电源控制按钮、所述充电接口、所述光学成像模组电分别电性连接；

所述控制器包括：所述第一通信模块、第一处理器、第一非易失性存储芯片；

可选地，所述控制器设有惯性传感器。

所述惯性传感器为：加速度传感器或和角速度传感器；

第二方面，本发明提供了一种智能理发设备，所述智能理发设备包括智能终端和第一方面所述的智能理发器，其中，所述智能终端包括：第二通信模块、第二处理器、显示屏和第二非易失性存储芯片。

第三方面，本发明提供了一种第二方面所述的智能理发设备的智能理发方法；

所述方法包括：

步骤1、当用户有理发需求时，所述智能理发器与所述智能终端两者建立通信；

步骤2、用户手持梳子所述智能理发器做梳发动作，同时所述智能理发器的所述光学成像模组采集装置不断地采集到的用户的头像数据，利用图像识别技术对用户面部轮廓的识别对头像进行3D头像轮廓的初步构建并不断完善，同时依据初步的3D头像轮廓对所述智能理发器梳发轨迹数据的收集，并结合所述智能理发器已知的结构尺寸的参数对最接近头皮轨迹判定，从而构建的用户3D头像轮廓，并把所述智能理发器所述梳齿上的所述测发传感器收集的头发数据作为发型参数加入用户3D头像模型的构建中；

步骤3、得到优化的用户3D头像模型，并在所述智能终端的所述显示屏上展示所述优化的用户头像3D模型；根据优化的3D用户头像模型在所述智能终端上选定发型，计算修剪为所述选定的发型时所述智能理发器在各个相对位置需要执行的指令参数集合；

步骤4、剪发阶段开始后，用户手持所述智能理发器做梳发动作，所述智能理发器根据所述光学成像模组对头像轮廓的实时识别和所述梳齿的测发传感器实时收集的数据做综合运算，从而判定智能理发器的相对用户头像3D模型运动轨迹和速度；

步骤5、根据所述智能理发器与所述用户头部的相对位置、移动速度和移动方向，从所述指令参数集合中选取对应于所述运动轨迹和移动方向的指令参数由智能理发器执行，并结合运动速度进行执行速度的控制；

步骤6、所述智能理发器执行所述指令参数时，也在不断收集进过梳齿间的测发传感器数据，并结合所述目标发型做相应执行参数集合的调整；

其中，所述步骤4至步骤6循环执行，直至循环被用户终止。

可选地，所述的智能理发方法的步骤中所述的3D用户头像、头部轮廓数据、优化的3D用户头像模型或和指令参数集合、或和对智能理发器的运动状态的数据识别计算也可以由智能理发器的第一处理器计算；

可选地，在所述的智能理发方法中智能终端也可以分担计算量或作为计算主体；

可选地，所述智能终端可以依据理发收集的数据生成叠加在所诉3D头像模型上的操作指导并在显示界面上展示，以提高理发效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明第一实施例的智能理发器的立体视图；

图2是根据本发明第一实施例的智能理发器的内部结构分解示意图；

图3是根据本发明第二实施例的智能理发器的立体视图；

图4是根据本发明第二实施例的智能理发器内部结构分解示意图；

图5是根据本发明优选第一实施例的智能理发设备的工作场景示意图；

图6是根据本发明的智能理发方法的流程图；

图7是根据本发明优选第一实施例的智能理发方法的流程图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”、“可选地”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”、“可选地，……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

另外，采用多个梳齿、多个测发传感器和多个刀片驱动电机单独驱动各自的剪发刀片组件的结构，能够增加每次理发步骤所处理的数据采集和发量，提高理发的效率。

下面两个实施例中提到的构件位置和功能一致时，采用相同描述语言进行描述和不同数字符号进行代替。

智能理发器的主体形状可以根据用户的需要设计成各种合理的形状。

以下为第一实施例：

本实施例中提供的智能理发器的主体形状为平头宽齿梳状，参考图1、图2、图5、图7，该第一实施例圆柱型的智能理发器100包括：长方状体的梳背101、位于梳背底面垂直并列安装的四个粗分粗分梳齿108、位于梳背尾端的圆柱形梳柄104、位于梳柄尾端的圆柱状构件107；

所述梳背壳体102底面设有开口向下的四个与所述粗分梳齿108所在面平行的条形口；所述条形口数与粗分梳齿数108对应；所述梳背内腔体与粗分梳齿的内腔体相通；所述粗分梳齿的上端部分嵌入梳背腔体内；所述梳背壳体侧面内壁设有控制器136；所述壳体底面设有位移驱动电机130；所述位移驱动电机与位移传动杆139上的位移传动齿轮133相连；所述传动齿轮上方设有与位移驱动电机连接的第一位移传感器132；

所述粗分梳齿108包括：位于粗分梳齿腔体纵切面滑动安装的机械位移的传动装置137、位于梳背腔体内的上端位移传动杆140、位于每个传动装置固定架137上的三个有序安装的刀片驱动电机135、位于下端两侧分别开有剪发刀片组件伸缩槽口115和测发传感器安装槽口126的椭圆形尖端柱体109、位于尖端柱体下端沿长轴线固定安装的滑杆138、位于粗分梳齿壳体长轴切面滑动安装的机械位移传动装置安装在槽口处115的剪发刀片组件112、位于装在粗分梳齿尖端的开口127处压力传感器、位于刀片驱动电机135与剪发刀片组件112并有序连接的连杆驱动构件134；

所述梳柄包括：位于梳柄外壳104曲面上设有电源控制按钮103和充电接口105、位于梳柄壳体内的蓄电池123、位于梳柄壳体内靠近尾端的旋转电机121、位于所述梳柄尾端壳体外侧柱面中心并与旋转电机传动连接的传动齿轮120、位于所述梳柄尾端与梳柄柱面滑动连接的圆柱状构件107、位于圆柱状构件面向梳柄的柱面下沿的卡位突出件119、位于所述梳柄柱面上沿的限位金属触片106；

所述粗分梳齿108具有内腔体；所述粗分梳齿腔体设开口向上的圆柱面；所述粗分梳齿腔体侧面设有剪发刀片组件伸缩槽口115、三个测发传感器槽口126和底部尖端处一个压力传感器槽口127：

所述三个粗分梳齿之间的联动装置由与传动杆139连接的三个传动装置固定架137、位于所述传动杆139的传动齿和位移驱动电机130构成；

所述梳柄处的粗分梳齿腔体内只具备测发传感器113；

所述第一位移传感器132包括但不限于以下至少之一：电容式位移传感器，霍尔传感器，电感式传感器；

可选地，第一位移传感器132为霍尔传感器；

所述传动杆139上靠近梳柄端设有传动齿140；所述传动齿与位移驱动电机130的传动齿轮133吻合连接；所述传动杆139上表面设有两个霍尔传感器电触片131；

所述粗分梳齿齿柱内的机械位移传动装置上垂直安装三组剪发刀片组件112；所述每个剪发刀片组件由单独的刀片驱动电机135驱动；所述剪发刀片组件两侧设有细分梳齿110；

可选地，所述细分梳齿110采用硅胶材料；

所述每个粗分梳齿内设三个测发传感器113和一个压力传感器111；

可选地，所述压力传感器111为压电式传感器；

可选地，所述测发传感器113为：光感应式微成像传感器；

可选地，粗分梳齿上的三个剪发刀片组件的刀片驱动电机安设在嵌入梳背腔体的梳齿结构上，并通过连杆传动机构134与剪发刀片组件分别相连；

所述刀片驱动电机也可设在区域129：

所述充电接口105具有数据传输功能；

所述圆柱状构件107与所述旋转电机121连接；所述圆柱状构件曲面上设有第二位移传感器118；所述梳柄尾端的圆柱状构件设有光学成像模组116；

所述第二位移传感器118包括但不限于以下至少之一：电容式位移传感器，霍尔传感器，电感式传感器；

可选地，第二位移传感器118为电容式位移传感器；

所述光学成像模组116组由梳柄尾部内的旋转电机驱动圆柱状构件107进行角度旋转；

所述旋转角度大于45°小于180°；所述光学成像模组116与梳柄104具有一定仰角；所述仰角大于30°小于90°；

所述第一光学成像模组116包括但不限于以下之一：摄像头，红外镜头，红外镜头和感光元件115，点阵投影器和泛感光元件，垂直腔面发射激光器和泛光感应元件；

所述光学成像模组116镜头为广角镜头；

可选地，所述圆柱状构件上的光学成像模组为：摄像头116；

可选地，所述智能理发器由蓄电池123供电；

其中，所述控制器与所述刀片驱动电机135、所述位移驱动电机130、所诉光感应式微成像传感器113、所述压电式传感器111、所述第一位移传感器132、所述第二位移传感器118、所述蓄电池121、所述电源控制按钮103、所述充电接口105、所述光学成像模组116、所述旋转电机121分别电性连接；

所述控制器包括：惯性传感器145、第一通信模块、第一处理器、第一非易失性存储芯片、PLC控制系统；

第二方面，本发明提供了一种智能理发设备，所述智能理发设备包括智能终端313和第一方面所述的智能理发器100，其中，所述智能终端313包括：第二通信模块、第二处理器、显示屏和第二非易失性存储芯片。

所述智能智能终端是包括：显示屏、可操作界面、第二处理器、第二通信模块、可安装第三方APP的系统。

所述智能终端包括但不限于以下之一：手机、PDA、个人电脑、智能AR或VR眼镜；

可选地，智能终端为手机；

结合上述第一方面和第二方面并参考图1、图2，

所述智能理发器100工作过程如下表述：

所述智能理发器100与智能终端313建立连接后，梳发过程中便不断把所述测发传感器113、所述光学成像模组116和所述惯性传感器145的采集的数据传给所述智能终端313，所述智能理发器100的控制器接受来自所述智能终端313的指令，所述智能理发器的所述控制器136接收指令控制各个电机；所述梳柄104上的所述旋转电机121驱动所述圆柱体构件107从而带动所述光学成像模组116旋转，通过电容式位移传感器118与导体触片106的电信号确定旋转角度，从而保持所述摄像头对头像310面部轮廓的捕捉；给固定在安装板上所述位移驱动电机130供电驱动所述传动齿轮133，传动齿轮对传动齿140做轨传动，牵移传动杆139，使左侧三个粗分梳齿的机械位传动移装置137做滑轨动作，便使相邻粗分梳齿108做相对位移动作，从而使粗分梳齿间的缝隙变小，依据图1所示粗分梳齿108为粗分梳齿齿缝缩小位移后的状态；控制器136分别控制各个刀片驱动电机的供电，刀片驱动电机135驱动连杆驱动构件134，从而驱动剪发刀片组件112做剪发动作，剪发刀片组件112对粗分梳齿梳理的并被细分梳齿110分成束的头发执行剪发指令，其中剪发刀片组件112与梳背腔101体底面之间的大缝隙收纳由于梳理动作造成的过多头发，当一次的梳发动作结束后，位移驱动电机130供电驱动传动杆齿轮139，传动杆带动三个机械位移传动装置做缝隙变大的位移复位动作，位移驱动电机130通过霍尔传感器132与金属触片131的电信号实现断电，剪发刀片组件112是否保持伸缩到槽口125内的位移动作，由所述梳发动作和用户头像方位的识别有所述智能终端313依据面部识别或和梳齿尖端压力传感器211数据或和惯性传感器数据145综合运算得来。

第三方面，结合图5、图7本发明提供了一种第二方面所述的智能理发设备的智能理发方法；

图5中说明：用户头像310、第一实施例智能理发器100、镜子312、镜像311、手机313、用户3D头像模型314

所述方法包括：

步骤1、当用户有理发需求时，打开手机313软件并建立手机与智能理发器100之间的通信连接；

步骤2、用户手持梳子所述智能理发器做梳发动作，同时所述智能理发器的所述摄像头不断地采集到的用户的头像数据，利用图像识别技术对用户面部轮廓的识别对头像进行3D头像轮廓的初步构建并不断完善，同时依据初步的3D头像轮廓对所述智能理发器100梳发轨迹数据和惯性传感器145数据的收集，并结合所述智能理发器100已知的结构尺寸的参数对最接近头皮轨迹判定，从而构建的用户3D头像轮廓，并把所述智能理发器所述粗分梳齿上的所述光感应式微成像传感器113收集的头发数据作为发型参数加入用户3D头像模型114的构建中；

步骤3、得到优化的用户3D头像模型314，并在所述手机313显示屏上展示所述优化的用户头像3D模型314；根据优化的3D用户头像模型在所述手机APP内选定合适发型，计算修剪为所述选定的发型时所述智能理发器在各个相对位置需要执行的指令参数集合；

步骤4、剪发阶段开始后，用户手持所述智能理发器100做梳发动作，所述智能理发器根据所述摄像头116对头像轮廓310的实时识别或和所述粗分梳齿的光感应式微成像传感器113实时收集头发梳理速度的数据或和惯性传感器的数据三者做综合运算，从而判定智能理发器的相对用户头像运动轨迹和速度；

步骤5、根据所述智能理发器100与所述用户头像310的相对位置、移动速度和移动方向，从所述指令参数集合中选取对应于所述运动轨迹和移动方向的指令参数由智能理发器100执行，并结合运动速度进行执行速度的控制；

步骤6、所述智能理发器执行所述指令参数时，光感应式微成像传感器113也在不断收集经过梳齿间头发的数据，并结合所述目标发型做相应执行参数集合的调整；

其中，所述步骤4至步骤6循环执行，直至循环被用户终止。

可选地，所述的智能理发方法的步骤中所述的3D用户头像、头部轮廓数据、优化的3D用户头像模型314或和指令参数集合、或和对智能理发器的运动状态的数据识别计算也可以由智能理发器200的处理器计算；

可选地，在所述的智能理发方法中智能终端313也可以分担计算量或作为计算主体；

在以下第二实施例中：

本实施例提供的智能理发器的主体形状为平头宽齿梳状，参考图3、图4、图5、图6，该第一实施例圆柱型的智能理发器200包括：长方状体的梳背201、位于梳背底面垂直并列安装的四个粗分粗分梳齿208、位于梳背尾端的圆柱形梳柄204、位于梳柄尾端的圆柱状构件207；

所述梳背壳体202底面设有开口向下的四个圆口；所述圆口数与粗分梳齿数208对应；所述梳背内腔体与粗分梳齿的内腔体相通；所述粗分梳齿的上端部分嵌入梳背腔体内；所述梳背壳体侧面内壁设有控制器236；所述壳体底面设有旋转驱动电机230；所述位移驱动电机与位移传动轮241上的位移传动齿轮240相连；所述传动齿轮上方设有与位移驱动电机连接的第一位移传感器132；

所述粗分梳齿208包括：位于粗分梳齿腔体纵切面固定安装的机械位移的传动装置237、位于梳背腔体内的上端位移传动装置240、位于每个传动装置237固定架上的三个有序安装的刀片驱动电机235、位于下端两侧分别开有剪发刀片组件安装槽口215和测发传感器安装槽口226的椭圆形尖端柱体209、位于梳背201壳体底部外侧的固定连接粗分梳齿上端237与下端的圆柱壳体224、位于粗分梳齿壳体长轴切面固定安装的在槽口处215的剪发刀片组件212、位于装在粗分梳齿尖端的开口227处压力传感器、位于刀片驱动电机235与剪发刀片组件212并有序连接的连杆驱动构件234；

所述梳柄包括：位于梳柄外壳204曲面上设有电源控制按钮203和充电接口205、位于梳柄壳体内的蓄电池223、位于梳柄壳体内靠近尾端的旋转电机221、位于所述梳柄尾端壳体外侧柱面中心并与旋转电机传动连接的传动齿轮220、位于所述梳柄尾端与梳柄柱面滑动连接的圆柱状构件207、位于圆柱状构件面向梳柄的柱面下沿的卡位突出件219、位于所述梳柄柱面上沿的限位金属触片206；

所述粗分梳齿208具有内腔体；所述粗分梳齿腔体设开口向上的圆口；所述粗分梳齿腔体侧面设有剪发刀片组件槽口215、三个测发传感器槽口226和底部尖端处一个压力传感器槽口227；

所述粗分梳齿在梳背壳体内的柱体上设有机械位移的传动装置240；三个粗分梳齿之间的联动装置由位于梳齿柱体曲面上的传动齿242和和连接三个柱体传动齿的传动带239构成；靠近梳柄处的粗分梳齿腔体内只具备测发传感器213；

所述传动带上有齿孔243；

所述第一位移传感器232包括但不限于以下至少之一：电容式位移传感器，霍尔传感器，电感式传感器；

可选地，第一位移传感器232为霍尔传感器；

所述传动装置240的驱动由位于最右端粗分梳齿上设有扇形旋转齿轮；所述扇形旋转齿轮与位移驱动电机的传动齿轮233吻合连接；所述扇形旋转齿轮上表面设有三个霍尔传感器电触片231；

所述粗分梳齿嵌体内的机械位移装置137上垂直分布3组剪发刀片组件212；所述每个剪发刀片组件由单独的刀片驱动电机235驱动；所述剪发刀片组件两侧设有细分梳齿210；

可选地，所述细分梳齿210采用硅胶材料；

所述每个粗分梳齿内设三个测发传感器213和一个压力传感器211；

可选地，所述压力传感器211为压电式传感器；

可选地，所述测发传感器213为光感应式微成像传感器；

可选地，粗分梳齿上的三个剪发刀片组件的刀片驱动电机安设在嵌入梳背腔体的梳齿结构上，并通过连杆传动机构234与剪发刀片组件分别相连；

所述刀片驱动电机也可设在区域229；

所述充电接口205具有数据传输功能；

所述圆柱状构件207与所述旋转电机221连接；所述圆柱状构件曲面上设有第二位移传感器218；所述梳柄尾端的圆柱状构件设有光学成像模组；

所述第二位移传感器218包括但不限于以下至少之一：电容式位移传感器，霍尔传感器，电感式传感器；

可选地，第二位移传感器218为电容式位移传感器；

所述光学成像模216组由梳柄尾部内的旋转电机驱动圆柱状构件207进行角度旋转；

所述旋转角度大于45°小于180°；所述光学成像模组216与梳柄204具有一定仰角；所述仰角大于30°小于90°；

所述第一成像模块216包括但不限于以下之一：摄像头，红外镜头，红外镜头和感光元件215，点阵投影器和泛感光元件，垂直腔面发射激光器和泛光感应元件；

可选地，所述圆柱状构件上的光学成像模组为：摄像头216；

可选地，所述智能理发器由蓄电池223供电；

其中，所述控制器与所述刀片驱动电机235、所述位移驱动电机230、所诉光感应式微成像传感器213、所述压电式传感器211、所述第一位移传感器232、所述第二位移传感器218、所述蓄电池221、所述电源控制按钮203、所述充电接口205、所述光学成像模组216、所述旋转电机221分别电性连接；

所述控制器包括：惯性传感器245、第一通信模块、第一处理器、第一非易失性存储芯片、PLC控制系统；

第二方面，本发明提供了一种智能理发设备，所述智能理发设备包括智能终端313和第一方面所述的智能理发器200，其中，所述智能终端313包括：第二通信模块、第二处理器、显示屏和第二非易失性存储芯片。

所述智能智能终端是包括：显示屏、可操作界面、第二处理器、第二通信模块、可安装第三方APP的系统。

所述智能终端包括但不限于以下之一：手机、PDA、个人电脑、智能AR或VR眼镜；

可选地，智能终端为手机；

结合上述第二实施例的第一方面和第二方面并参考图5

所述智能理发器200工作过程如下表述：

所述智能理发器200与智能终端313建立连接后，梳发过程中便不断把所述测发传感器213、所述光学成像模组216和所述惯性传感器245的采集的数据传给所述智能终端313，所述智能理发器200的控制器接受来自所述智能终端313的指令，所述智能理发器的所述控制器236接收指令控制各个电机；所述梳柄204上的所述旋转电机221驱动所述圆柱体构件207从而带动所述光学成像模组216旋转，通过电容式位移传感器218与导体触片206的电信号确定旋转角度，从而保持所述摄像头对头像310面部轮廓的捕捉；给固定在安装板上所述位移驱动电机230供电驱动所述扇形旋转齿轮240在梳背壳体的底面内侧的开口处圆轨上做轨运动，带动整个左侧三个粗分梳齿柱体装置208旋转，使相邻粗分梳齿208做相对位移动作，从而使粗分梳齿间的缝隙变小，依据图3所示粗分梳齿208为做偏转位移后的状态；控制器236分别控制各个刀片驱动电机的供电，刀片驱动电机235驱动连杆驱动构件234，从而驱动剪发刀片组件212做剪发动作，剪发刀片组件212对粗分梳齿梳理的并被细分梳齿分成束的头发执行剪发指令，其中梳齿中端柱241之间的大缝隙收纳由于梳理动作造成的过多头发，当一次的梳发动作结束后，位移驱动电机230供电驱动旋转齿轮梳齿做缝隙变大的位移动作。位移驱动电机230通过霍尔传感器232与金属触片231的电信号实现断电，剪发刀片组件朝向为面向用户头像，其中所述梳发动作和用户头像方位的识别有所述智能终端313依据面部识别或和梳齿尖端压力传感器211数据或和惯性传感器数据245综合运算得来。

第三方面，本发明提供了一种第二方面所述的智能理发设备的智能理发方法，所述方法包括：

步骤1、当用户有理发需求时，打开手机313软件并建立手机与智能理发器200之间的通信连接；

步骤2、用户手持梳子所述智能理发器做梳发动作，同时所述智能理发器的所述摄像头不断地采集到的用户的头像数据，利用图像识别技术对用户面部轮廓的识别对头像进行3D头像轮廓的初步构建并不断完善，同时依据初步的3D头像轮廓对所述智能理发器200梳发轨迹数据和惯性传感器245数据的收集，并结合所述智能理发器200已知的结构尺寸的参数对最接近头皮轨迹判定，从而构建的用户3D头像轮廓，并把所述智能理发器所述粗分梳齿上的所述光感应式微成像传感器213收集的头发数据作为发型参数加入用户3D头像模型314的构建中；

步骤3、得到优化的用户3D头像模型314，并在所述手机313显示屏上展示所述优化的用户头像3D模型314；根据优化的3D用户头像模型在所述手机APP内选定合适发型，计算修剪为所述选定的发型时所述智能理发器在各个相对位置需要执行的指令参数集合；

步骤4、剪发阶段开始后，用户手持所述智能理发器200做梳发动作，所述智能理发器根据所述摄像头216对头像轮廓310的实时识别、所述粗分梳齿的光感应式微成像传感器213实时收集头发梳理速度的数据和惯性传感器的数据三者做综合运算，从而判定智能理发器的相对用户头像运动轨迹和速度；

步骤5、根据所述智能理发器200与所述用户头像310的相对位置、移动速度和移动方向，从所述指令参数集合中选取对应于所述运动轨迹和移动方向的指令参数由智能理发器200执行，并结合运动速度进行执行速度的控制；

步骤6、所述智能理发器执行所述指令参数时，光感应式微成像传感器213也在不断收集经过梳齿间头发的数据，并结合所述目标发型做相应执行参数集合的调整；

其中，所述步骤4至步骤6循环执行，直至循环被用户终止。

可选地，所述的智能理发方法的步骤中所述的3D用户头像、头部轮廓数据、优化的3D用户头像模型314或和指令参数集合、或和对智能理发器的运动状态的数据识别计算也可以由智能理发器200的处理器计算；

可选地，在所述的智能理发方法中智能终端313也可以分担计算量或作为计算主体；

可选地，所述智能终端可以依据理发收集的数据生成叠加在所诉3D头像模型上的操作指导并在显示界面上展示，以提高理发效率。

可选地，所述智能终端还根据所述智能理发器与所述优化的用户头像3D模型的相对位置，自动调整在所述显示屏上展示的所述优化的用户头像3D模型的显示视角并生成代表所述智能理发器3D指示标记、指导理发动作的操作指导动作条和操作速度提示条。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能理发器，其特征在于，所述智能理发器包括粗分梳齿、梳背、控制器、第一通信模块，其中，所述粗分梳齿设有机械位移传动装置、多组剪发刀片组件和刀片驱动装置；

所述控制器控制机械位移传动装置粗分梳齿对相邻粗分梳齿做相对位移动作。

2.根据权利要求1所述的智能理发器，其特征在于，

所述机械位移传动装置为电力传动装置驱动；

所述控制器上设有惯性传感器；

所述粗分梳齿内设有测发传感器。

3.根据权利要求1所述的智能理发器，其特征在于，

所述梳背端设有梳柄；

所述智能理发器的主体形状为带柄的平头宽齿梳状。

4.根据权利要求3所述的智能理发器，其特征在于，

所述智能理发器主体设有光学成像模组；

所述光学成像模组设在梳柄上；

所述粗分梳齿的位移动作包括机械旋转、侧方位腔体机械推出；

所述粗分梳齿具有内腔体；所述粗分梳齿腔体设开口向上的开口；所述梳齿腔体侧面设有剪发刀片组件槽口和测发传感器槽口；

所述粗分梳齿齿柱内垂直分布多组剪发刀片组件；

所述剪发刀片组件刀口与所述剪发刀片组件槽口一致；

所述测发传感器包括但不限于以下至少之一：压力传感器，滚轮式光栅传感器，红外距离传感器，光感应式微成像传感器；

所述梳背壳体底面设有开口向下的多个开口；所述开口数与粗分梳齿数对应；

所述梳背内腔体与粗分梳齿的内腔体相通；所述粗分梳齿的部分置入梳背腔体内；

所述粗分梳齿上的每个剪发刀片组件的刀片驱动电机安设在嵌入梳背腔体的梳齿结构上，并通过连杆传动机构与剪发刀片组件相连；

所述梳背腔体内壁上安装控制器；所述梳背腔体底面安装板上设有梳齿位移驱动电机和传动齿轮；所述梳背腔体内设有刀片驱动电机的梳齿结构连有同步偏转传动机构；所述传动机构上设有限制位移的第一位移传感器或和机械限制位移的结构；

所述梳柄外壳曲面上设有电源控制按钮和充电接口；所述梳柄内部设有蓄电池；所述智能理发器由蓄电池供电；

所述梳柄尾端设有光学成像模组；

所述光学成像模组镜头为广角镜头；

所述控制器包括：惯性传感器、第一通信模块、第一处理器、第一非易失性存储芯片；

所述惯性传感器为：加速度传感器或和角速度传感器；

其中，所述控制器与所述刀片驱动电机、所述位移驱动电机、所述测发传感器、所述蓄电池、所述电源控制按钮、所述充电接口、所述光学成像模组电分别电性连接。

5.一种智能理发设备，其特征在于，所述智能理发设备包括智能终端和权利要求1至4中任一项所述的智能理发器，其中，

所述智能终端包括：第二光学成像模组、第二通信模块、第二处理器、显示屏和第二非易失性存储芯片。

6.一种权利要求5中所述的智能理发设备的智能理发方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1、当用户有理发需求时，所述智能理发器与所述智能终端两者建立通信；

步骤2、用户手持梳子所述智能理发器做梳发动作，同时所述智能理发器的所述光学成像模组采集装置不断地采集到的用户的头像数据，利用图像识别技术对用户面部轮廓的识别对头像进行3D头像轮廓的初步构建并不断完善，同时依据初步的3D头像轮廓对所述智能理发器梳发轨迹数据的收集，并结合所述智能理发器已知的结构尺寸的参数对最接近头皮轨迹判定，从而构建的用户3D头像轮廓，并把所述智能理发器所述梳齿上的所述测发传感器收集的头发数据作为发型参数加入用户3D头像模型的构建中；

步骤3、得到优化的用户3D头像模型，并在所述智能终端的所述显示屏上展示所述优化的用户头像3D模型；根据优化的3D用户头像模型在所述智能终端上选定发型，计算修剪为所述选定的发型时所述智能理发器在各个相对位置需要执行的指令参数集合；

步骤4、剪发阶段开始后，用户手持所述智能理发器做梳发动作，所述智能理发器根据所述光学成像模组对头像轮廓的实时识别和所述梳齿的测发传感器实时收集的数据做综合运算，从而判定智能理发器的相对用户头像3D模型运动轨迹和速度；

步骤5、根据所述智能理发器与所述用户头部的相对位置、移动速度和移动方向，从所述指令参数集合中选取对应于所述运动轨迹和移动方向的指令参数由智能理发器执行，并结合运动速度进行执行速度的控制；

步骤6、所述智能理发器执行所述指令参数时，也在不断收集进过梳齿间的测发传感器数据，并结合所述目标发型做相应执行参数集合的调整；

其中，所述步骤4至步骤6循环执行，直至循环被用户终止。

7.根据权利要求6所述的智能理发方法，其特征在于，

所述智能终端作为综合运算主体。

8.根据权利要求6所述的智能理发方法，其特征在于，

所述理发器轨迹的数据采集可以由惯性传感器收集或辅助采集。

9.根据权利要求6所述的智能理发方法，其特征在于，

所述测发传感器可以为光感应式微成像传感器；

所述光感应式微成像传感器可以采集粗分梳齿与其梳理的头发相对速度。

10.根据权利要求9所述的光感应式微成像传感器，其特征在于，

所述光感应式微成像传感器采集的数据可作为智能理发器运动状态的判断参数。

Images