CN111373266A - 具有作为移液单元的线性马达驱动器的一部分的、双侧可用的定子磁体装置的移液设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移液设备(10)，具有：‑至少一个移液单元(24，26，28，30)；‑具有至少一个导轨(16，18，20，22)的引导装置(23)，至少一个移液单元(24，26，28，30)在所述导轨上引导，以沿着运动轴线(B)运动；‑线性驱动装置(59)，通过所述线性驱动装置可以驱动至少一个移液单元(24，26，28，30)，以沿着运动轴线(B)运动，其中线性驱动设备(59)具有位置固定的定子(42，44)并且其中至少一个移液单元(24，26，28，30)形成线性驱动装置(59)的相对于定子(42，44)沿着运动轴线(B)可运动的转子，其中定子(42，44)具有定子磁体装置(45，46)，其中定子磁体装置(45，46)包括多个磁体(48)，所述磁体沿着运动轴线(B)以交替的极化方向(P)相继设置，并且其中转子具有至少一个电磁的转子磁体装置(58，60)，所述转子磁体装置与定子磁体装置(45)沿着正交于运动方向(B)的间隙轴线(G)相对置。根据本发明提出，移液设备(10)具有至少两个转子磁体装置(58，60)，所述转子磁体装置与同一共同的定子磁体装置(45)一起以产生驱动力的方式共同作用，并且所述转子磁体装置沿着正交于运动轴线(B)的间隔轴线(A)彼此间隔开地设置，其中共同的定子磁体装置(45)处于至少两个转子磁体装置(58，60)之间。

Description

具有作为移液单元的线性马达驱动器的一部分的、双侧可用 的定子磁体装置的移液设备

技术领域

本发明涉及一种移液设备，所述移液设备具有：

-至少一个移液单元，所述移液单元具有移液通道，

-具有至少一个导轨的引导装置，至少一个移液单元在所述导轨上引导，以沿着运动轴线运动，和

-线性驱动装置，通过所述线性驱动装置可以驱动至少一个移液单元，以沿着运动轴线运动，

其中线性驱动设备具有相对于引导装置位置固定的定子，并且其中移液单元形成线性驱动装置的相对于定子沿着运动轴线可运动的转子，其中定子具有固定地与引导装置连接的定子磁体装置，其中定子磁体装置包括多个磁体，所述磁体沿着运动轴线以交替的磁极定向相继设置，并且其中转子具有至少一个可通电的电磁的转子磁体装置，所述转子磁体装置与定子磁体装置沿着正交于运动方向的间隙轴线相对置。

背景技术

移液设备用作为用于液体的吸取和分配(吸移)以及如果期望的话在吸取和分配之间也将所吸取的液体从一个位置运送至另一位置的实验室设备。对于每个存在的移液通道，一个移液过程是可能的。

开始提出的类型的移液设备例如从EP 2 656 083 A中已知。该文献示出具有多个移液单元的移液设备，所述移液单元通过引导装置沿着运动轴线可运动地引导。已知的移液设备具有两个引导装置，所述引导装置分别限定彼此平行的运动轴线。每个引导装置具有两个在共同的支架上承载的导轨和两个在同一支架上承载的定子磁体装置。

已知的移液设备的每个移液单元在刚好一个导轨上引导，其中两个在同一支架上设置的、沿着运动轴线直接相继的移液单元交替地在不同的导轨上引导，以便使所述移液单元彼此沿着运动轴线可以尽可能近地靠近。通常，因此共同地随移液单元可运动的引导滑座或滑块以及转子磁体装置沿着运动轴线的方向与移液单元的构成移液通道的构件相比具有更大的尺寸。不同移液单元的转子磁体装置的单独通电能够实现彼此独立地驱动移液单元运动。

通过在不同的导轨上的引导，与直接相继的移液单元相关联的引导滑座或引导滑块可以轴向地、即沿着运动轴线重叠。出于所述原因，沿着运动轴线直接相继的移液单元的转子磁体装置交替地与不同的定子磁体装置共同作用。以所述方式，轴向地直接相继的转子磁体装置也能够轴向地重叠，从而能够实现移液单元沿着运动轴线彼此更靠近。

所述原理在从EP 2 656 083 A中已知的移液设备中跨越两个在那里公开的支架实现。因此，位于共同的平面中的彼此平行的大量移液通道沿着运动轴线彼此极其靠近。移液通道的共同的平面在此等距地位于两个支架之间。因此，能够防止沿着运动轴线彼此靠近的移液单元或其部件的碰撞，其方式为：轴向相继的移液单元不仅仅在不同的导轨上、而是在不同的支架的不同的导轨上引导。因此，成排地沿着运动轴线设置的移液单元在考虑将其以最靠外的移液单元用“1”开始升序地连续编号时，具有奇数的全部移液单元的子集在一个支架上引导，并且具有偶数的全部移液单元的子集在相应另一支架上引导。在一个子集之内，沿着运动轴线相继的移液单元交替地在支架的两个导轨中的各另外的导轨上引导。

如在上文中针对在不同的导轨上引导移液单元所描述的，相应地适用于与不同的定子磁体装置共同作用地驱动移液单元。转子磁体装置与定子磁体装置的关联性对应于引导滑座或引导滑块与导轨的关联性：已知的移液设备的每个支架承载两个定子磁体装置并且每个移液单元具有一个转子磁体装置，其中所述转子磁体装置与定子磁体装置同可运动的引导滑座与导轨以相同的数量关系存在。沿着运动轴线直接相继的移液单元的转子磁体装置与不同的支架上的定子磁体装置共同作用。在同一支架上引导和驱动的移液单元的转子磁体装置沿着运动轴线交替地分别与另一定子磁体装置相对置地并且与其共同作用地设置。

尽管借助所述布置可以实现移液单元沿着运动轴线的非常近的靠近，然而对于所述极其靠近需要明显的结构空间。

发明内容

因此，本发明的目的是，进一步改进在开始提到的移液设备，使得在移液设备整体的结构空间要求减小的同时沿着运动轴线相继的移液单元沿着所述运动轴线同样靠近基本上是可行的。

所述目的根据本发明通过开始提到的类型的移液设备来实现，所述移液设备具有至少两个转子磁体装置，所述转子磁体装置与同一共同的定子磁体装置以产生驱动力的方式共同作用，并且所述转子磁体装置沿着正交于运动轴线的间隔轴线彼此间隔开地设置，其中共同的定子磁体装置位于至少两个转子磁体装置之间。

通过转子磁体装置的所描述的布置，定子磁体装置可以节约空间地设置在这样沿着间隔轴线彼此间隔开地设置的转子磁体装置之间，其中所述转子磁体装置可以沿着运动轴线彼此间隔开地设置，但是如下所示，所述转子磁体装置然而不必沿着正交于运动轴线的间隔轴线彼此间隔开地设置。因此，起因于相同的定子磁体装置的磁场可以在定子磁体装置的不同的、优选相反的侧上由沿着间隔轴线彼此间隔开地设置的转子磁体装置用于产生驱动力。

在现有技术的移液设备中，起因于定子磁体装置的磁场仅在定子磁体装置的一侧上使用。定子磁体装置的沿着间隙轴线与一个或多个转子磁体装置相对置的侧在下文中称作为“磁极作用侧”。与已知的移液设备的定子磁体装置不同，当前提出的移液设备的定子磁体装置具有两个磁极作用侧。

为了在转子磁体装置和定子磁体装置之间形成的气隙的非常小的可能的间隙量的情况下使转子磁体装置沿着与转子磁体装置相关联的定子磁体装置的磁极作用侧有利地低干扰的运动，磁极作用侧优选地在定子磁体装置的平行于运动轴线、因此尤其优选平坦的外表面上构成。根据本发明的一个优选的改进方案，同一定子磁体装置的两个磁极作用侧在定子磁体装置的彼此平行的外表面上构成。

尽管定子磁体装置可以包括电磁体。然而优选地，定子磁体装置的磁体是永磁体。

在已知的移液设备的定子磁体装置中，定子磁体装置的与唯一的磁极作用侧相反的外表面为了紧固定子磁体装置与承载构件连接，例如通过粘接连接，而在已知的移液设备的定子磁体装置中，形成两个磁极作用侧的外表面优选至少部段地露出。

虽然承载构件当其由铁磁性材料构成时可以用作为磁轭构件，这在现在描述的双侧作用的定子磁体装置中不再是这种情况。然而已经证实的是，对于提供用于相对低质量的移液单元的足够的驱动力，由定子磁体装置提供的磁场即使在没有磁轭构件的情况下也足够。

原则上存在使用通过双侧的、即借助两个磁极作用侧作用的和双侧使用的定子磁体装置获得优点的两种不同的可能性：一方面在移液单元的尺寸假如相同的情况下，作用于单个移液单元的驱动力可以在如下情况下沿着运动轴线提高：移液单元具有两个沿着间隔轴线彼此远离地设置的转子磁体装置，在所述转子磁体装置之间设置有定子磁体装置。那么，所述转子磁体装置中的每个转子磁体装置与同一定子磁体装置的另一磁极作用侧共同作用以产生驱动力。

另一方面，并且这是优选的使用方式，除了增大驱动力的效果之外，在移液单元的数量相同的情况下可以实现减小尺寸的效果，或者在移液设备的尺寸相同的情况下可以提高可驱动的移液装置的数量。那么，移液设备包括至少两个分开的移液单元，所述移液单元分别具有移液通道并且所述移液单元中的每个移液单元在引导装置上沿着运动轴线引导，以进行运动。在此，不同的移液单元各具有至少一个、优选刚好一个转子磁体装置，其中不同移液单元的转子磁体装置沿着间隔轴线彼此间隔开地设置。在所述转子磁体装置之间存在共同的定子磁体装置。

那么因此可能的是，沿着运动轴线直接相继的移液单元的转子磁体装置交替地与相同的定子磁体装置的一个和另一个磁极作用侧相对置地设置，所述移液单元与同一定子磁体装置的共同作用而被驱动以进行运动。那么，沿着运动轴线与同一定子磁体装置共同作用的移液单元的转子磁体装置交替地处于定子磁体装置的不同侧上。所述转子磁体装置因此不会碰撞。如果考虑将沿着同一定子磁体装置与其共同作用以实现驱动力的移液单元以“1”开始升序地编号，那么具有偶数的全部移液单元的转子磁体装置处于定子磁体装置的一侧上，并且与其一个磁极作用侧相对置从而与其共同作用。同样地，具有奇数的全部移液单元的转子磁体装置处于定子磁体装置的相应另一侧上并且与其另外的磁极作用侧相对置从而与其共同作用。

那么，如果移液设备具有多个移液单元，这对于实践中大多数移液设备是这种情况，那么多个移液单元的平行的移液通道优选地位于共同的移液通道平面中，所述移液通道平面平行于运动轴线伸展。优选地，但是不是必要地，移液通道平面正交于间隔轴线伸展。移液设备然而也能够构造成，使得移液通道平面平行于间隔轴线取向。

原则上，定子磁体装置可以具有任意的横截面构型，其中定子磁体装置的横截面沿着运动轴线优选关于大小和构型是恒定的。优选地，定子磁体装置具有方形的或类似于方形的构型。因此，定子磁体装置具有至少两个平行的平坦的外表面，所述外表面分别形成定子磁体装置的磁极作用侧。定子磁体装置优选沿着运动轴线具有最长的尺寸，以便能够实现移液单元的尽可能长的运动路径。为了实现尽可能小的结构空间需求，定子磁体装置优选地具有其最短尺寸作为在两个磁极作用侧之间的厚度尺寸。厚度方向正交于运动轴线。定子磁体装置的正交于运动轴线并且正交于厚度尺寸的宽度尺寸是用于在转子磁体装置和定子磁体装置之间的可能的面积覆盖的量值。其优选地位于厚度尺寸的四倍和十倍之间。

基于定子磁体装置的优选的构型，根据本发明的一个优选的改进方案，间隙轴线是彼此平行的，沿着所述间隙轴线，沿着间隔轴线彼此间隔开地设置的转子磁体装置与共同的定子磁体装置相对置。由此，由定子磁体装置和多个转子磁体装置形成的线性驱动装置可以借助小的结构空间实现。

为了实现两个磁极作用侧的尽可能相同的力关系，遵循一个或多个对称条件可以是有帮助的：例如具有不同的磁极作用侧的共同的定子磁体装置关于平行于运动轴线的纵向中间平面实体镜面对称地构成。在此，区分磁性对称和实体对称。一个构件在如下情况下是磁性对称的：所述构件在对称平面的两侧具有带有对称的区域构型的同名的磁化区域。而一个构件在如下情况下是实体对称的：所述构件在对称平面的两侧具有对称的实体区域。

在上文中提到的实体对称用于，在纵向中间平面的两侧存在着相同的质量分布，这与相应的局部磁化无关地能够实现，在纵向中间平面的两侧沿着运动轴线可以实现大致相同的磁场强度分布。优选地，定子磁体装置关于纵向中间平面仅是实体对称的，然而不是磁性对称的。优选地，定子磁体装置的磁体以正交于纵向中间平面伸展的极化方向极化。这表示，在一个优选的实施方式中，在不同名的磁极之间的边界区域位于纵向中间平面中。那么定子磁体装置关于纵向中间平面是磁性不对称的，在纵向中间平面的位置在两侧存在相一不同名的极区域。

优选地，所述纵向中间平面不仅平行于运动轴线，而且也平行于优选形成平行的磁极作用侧的外表面。所述纵向中间轴线因此优选地正交于定子磁体装置的厚度方向。

因为根据磁体的自由外表面的物理模型，磁场线通常与其正交地伸展，所以在如下情况下那么可以有效地实现作用于转子磁体装置的驱动力：间隙轴线正交于形成磁极作用侧的外表面和/或正交于纵向中间平面伸展，沿着所述间隙轴线，转子磁体装置与定子磁体装置的磁极作用侧相对置。这适用于在共同的定子磁体装置的两侧设置的转子磁体装置，所述转子磁体装置与不同的磁极作用侧相对置。

此外，对于实现在与不同的磁极作用侧相对置的转子磁体装置上的一致的力作用有利的是，共同的定子磁体装置关于共同的定子磁体装置的平行于运动轴线和共同的定子磁体装置的厚度方向的宽度对称平面磁性镜面对称地构成。宽度对称平面优选地正交于上述纵向中间平面取向。在遵循最后提到的对称条件的情况下，在同一磁极作用侧上在宽度对称平面的两侧沿着运动轴线在预设的位置存在仅一个磁极。另一磁极位于另一磁极作用侧。对于所述磁性镜面对称可以附加关于宽度对称平面的实体镜面对称。定子磁体装置因此可以实体地关于两个彼此正交的平面，即纵向中间平面和宽度对称平面，镜面对称地构成。

为了在多个转子磁体装置上与其相关联的磁极作用侧无关地实现尽可能一致的力作用，优选的是，间隙轴线与间隔轴线平行，沿着所述间隙轴线，转子磁体装置沿着间隔轴线彼此间隔开地设置。当定子磁体装置的每个外表面与具有平行于外表面的端面的转子磁体装置相对置时，在形成不同的磁极作用侧的外表面彼此平行的尤其优选的实施方式中是这种情况。

术语“间隙轴线”在本申请中表示如下轴线，所述轴线在转子磁体装置的指向定子磁体装置的磁极作用侧的端面和定子磁体装置的指向转子磁体装置的、形成磁极作用侧的外表面之间伸展。如在优选的情况下，如果端面和外表面彼此平行，那么间隙轴线是端面和外表面的法线。如果端面和外表面不那么优选地成角度，那么间隙轴线应是端面和外表面之间的角平分面的法线。

在与不同的磁极作用面共同作用的可运动的转子磁体装置上的一致的磁性作用从而相同的力作用可以通过如下方式实现：共同的定子磁体装置的磁体的磁化方向平行于间隙轴线伸展。在上述纵向中间平面作为实体镜面对称平面的上述纵向中间平面的情况下，共同的定子磁体装置的磁体的极化方向优选平行于纵向中间平面。由此，也可以实现相对于上述宽度对称平面的磁性镜面对称。

为了定子磁体装置的尽可能稳定的且持久的构成，所述定子磁体装置可以在至少一个形成其磁极作用侧的外表面上，出于对称原因优选在两个这种外表面上，具有由非磁性的、即尤其非铁磁性的材料构成的支撑板条。然而，为了避免在这种外表面和与其相对置的转子磁体装置之间的不期望高的磁阻，这种支撑板条应薄地构成从而仅可以提供用于定子磁体装置的少量稳定性。优选地，定子磁体装置的形成磁极作用侧的外表面为了实现尽可能小的磁阻在借助转子磁体装置形成的气隙之上露出。

为了尽可能稳定地提供处于磁场力的持续作用下的定子磁体装置，定子可以具有沿着运动轴线伸展的保持板条，所述保持板条与共同的定子磁体装置的沿着运动轴线相继的磁体机械地和/或粘性地连接。优选地，保持板条不超出定子磁体装置的磁极作用侧。因此，保持板条尤其优选至少不厚于、仍强于、优选薄于定子磁体装置地构成。

为了进一步地提高定子磁体装置的稳定性，定子可以远离——那么第一——保持板条具有与其平行的第二保持板条，所述第二保持板条与共同的定子磁体装置的沿着运动轴线相继的磁体机械地和/或粘性地连接，其中保持板条和第二保持板条将定子磁体装置保持在其之间。优选地，保持板条沿着定子磁体装置的上述宽度尺寸彼此间隔开地设置。在本申请中针对第一保持板条的内容也适用于第二保持板条。

为了使保持板条和第二保持板条尽可能少地干扰转子磁体装置，优选的是，保持板条和第二保持板条正交于运动轴线和正交于与共同的定子磁体装置共同作用的转子磁体装置的间隙轴线彼此间隔开地设置。出于相同的原因，优选的是，保持板条和第二保持板条正交于间隔轴线彼此远离地设置。

为了使定子磁体装置稳定，保持板条和/或第二保持板条必须可以将力施加到定子磁体装置的磁体上。对此可以提出，保持板条和/或第二保持板条限定固定间隙或固定槽，从定子磁体装置突出的固定凸起伸入到所述固定间隙或固定槽中。固定凸起可以与定子磁体装置一件式地构成，例如通过各个磁体的相应的设计方案。然而，优选作为磁体的永磁体由于材料经常是脆性的并且在仅局部的外力作用下倾向于折断。因此可以有利的是，在保持板条和/或第二保持板条的第一子板条上构成固定凸起。第一子板条在此由非磁性材料制造并且与定子磁体装置的磁体连接，尤其粘接。第一子板条例如可以具有T形型材，其中横向腿部与定子磁体装置连接，尤其与其沿着运动方向并且沿着厚度方向伸展的窄侧连接，使得T型材的大致居中地从与定子磁体装置连接的横向腿部突出的纵向腿部可以用作为固定凸起。保持板条和/或第二保持板条的第二子板条那么可以具有槽，纵向腿部沉入到所述槽中。

为了选择尽可能适合的材料和尤其为了避免保持板条和/或第二保持板条中的通过相对于保持板条和/或第二保持板条可运动的转子磁体装置引起的感应效果，如例如构成涡流，保持板条和/或第二保持板条可以由多个片式板条构件构造。片式板条构件优选地沿正交于运动轴线的支承方向相继设置。片式板条构件堆叠所沿着的支承方向优选地平行于间隙轴线或/和定子磁体装置的厚度方向伸展，其中间隙轴线和厚度方向在尤其优选的实施方式中是平行的。通过相应地不同安排尺寸的片式板条构件，此外在通过堆叠片式板条构件制造时已经能够以简单的方式形成上述固定间隙或固定槽。保持板条或/和第二保持板条或至少一个、优选全部片式板条构件根据一个优选的改进方案由不锈钢制造，优选地由奥氏体钢制造。尤其优选的是原材料标号为1.4301的不锈钢。

如已经在上文中表明，移液设备优选地具有多个移液单元，其中其移液通道优选置于共同的、平行于运动轴线的移液通道平面中。通常，多个移液单元，优选全部移液单元，朝向引导其沿着运动轴线运动的引导装置的相同侧突出。因此，引导装置必须不仅可以支撑正交于运动轴线的力，而且也可以支撑围绕运动轴线的力矩。所述力矩支撑可以有利地通过如下方式进行：每个移液单元在两个彼此间隔开地设置的导轨上引导。根据一个优选的改进方案，因此引导装置可以具有至少四个平行的导轨，所述导轨设置成，使得所述导轨形成虚拟棱柱的外侧面的棱边。对于本发明的优选的改进方案，对于多个移液单元，优选对于全部移液单元，为了在移液单元在其相应的导轨上的引导位置的引导间距有利地大的同时改进移液单元沿着运动轴线的可靠近性，适用的是，移液单元在两个导轨上被引导以进行运动，在所述两个导轨之间在外侧面的两个相反的环周方向中的每个环周方向上安置至少一个另外的通过不引导相应的移液单元的导轨限定的棱柱棱边。优选地，为了避免不必要高的构件数量，引导装置具有刚好四个导轨。同样地，出于结构空间要求的原因以及鉴于在导轨上出现的尽可能同样大的力，优选的是，棱柱是长方体。同样出于尽可能小的结构空间需求的原因，定子磁体装置设置在虚拟棱柱的内部。优选地，全部在引导装置上引导的移液单元如上所述地被引导。

具有至少四个、优选刚好四个导轨的引导装置在此优选地由共同的支架或支架部段承载。

为了移液单元沿着运动轴线的尽可能好的可靠近性，根据本发明的一个优选的改进方案，沿运动轴线彼此直接相继的移液单元在各另一对导轨上被引导，以进行运动。此外，在此优选的是，沿着相同的引导装置引导的、沿着运动轴线直接相继的移液单元不分占导轨，以便所述移液单元可以沿着运动轴线尽可能近地彼此靠近。因此，尤其优选对于各两个沿着运动轴线直接相继的移液单元适用的是，分别对其进行引导的导轨对不具有共同的导轨。

为了进一步地改进沿着运动轴线直接相继的移液单元的可靠近性，移液设备可以具有多个定子磁体装置。定子磁体装置彼此间以正交于运动轴线的距离设置，以便能够尽可能无问题地实现转子磁体装置与其分别相关联的磁极作用侧的共同作用。出于又尽可能小的结构空间需求的原因，多个定子磁体装置优选地设置在共同的延伸平面中。优选地，多个包括刚好两个定子磁体装置。多个定子磁体装置和引导装置的至少四个导轨优选地设置在移液设备的位置固定的支架的同一承载部段上。

概括而言，为了容纳尽可能多的数量的移液单元，移液设备具有优选n个单独的定子磁体装置，其具有2n个磁极作用侧。那么，任意组的2n个沿着运动轴线直接相继的移液单元的转子磁体装置分别与不同的磁极作用侧相关联并且与其共同作用，以产生驱动力。以所述方式，移液单元能够沿着运动轴线彼此近地靠近，优选以9mm或更小的移液通道间距。如上所述，优选n＝2。

附图说明

在下文中根据附图详细阐述本发明。其示出：

图1示出移液设备的根据本发明的实施方式的粗略示意的俯视图，

图2示出在观察图1中的剖面II-II的情况下贯穿图1的实施方式的粗略示意的横截面图，

图3示出图2中的区域III的粗略示意的放大的横截面图，为了更好的概览省略了移液单元和导轨。

具体实施方式

在图1至3中，本申请的移液设备的根据本发明的实施方式普遍用10表示。移液设备10具有支架12，所述支架关于移液设备10的安装位置是位置固定的。在本实例中，支架12的在图1和2中示出的承载部段14由C形的连铸型材由非磁性原材料形成。这可以是塑料，尤其被填充的塑料。优选是金属，例如铝。

在其通过基部14c彼此连接的两个平行腿部14a和14b的外侧上，分别安装有两个导轨(参见图2)。在图2中上腿部14a的导轨具有附图标记16和18，下腿部14b的导轨具有附图标记20和22。在图1中仅可见朝向观察者的导轨18和22。两个另外的导轨16和20通过示出的导轨18和22遮盖。共同地形成引导装置23的导轨16至22是线性引导装置的常见的导轨。

如在图1中可见，移液设备10具有多个移液单元，其中在图1中代表性地示出四个移液单元24、26、28和30。移液单元24至30相同地构造，使得对一个移液单元的描述适用于移液设备10的全部移液单元。例如考虑也在图2中示出的移液单元30。

以本身已知的方式，移液单元30具有移液通道32，所述移液通道沿着移液通道轴线K延伸。全部移液单元24至30的移液通道轴线K彼此平行并且优选位于共同的通道轴线平面中。移液通道轴线K平行于图1和2的图平面。在移液通道24至30上以本身已知的方式可松开地耦联有一次性移液吸头34，液体以同样本身已知的方式可以被吸到所述移液吸头中并且被吸取的液体可以从所述移液吸头中被分配。

移液单元30在上部腿14a的区域中通过上引导滑座36并且在下部腿14b的区域中通过下引导滑座38引导，以沿着通过导轨16至22或通过引导装置23限定的运动轴线B运动。运动轴线B平行于图1的图平面伸展并且正交于图2和3的图平面。为了实现有利的、尽可能大的引导间距，移液单元30的引导滑座36和38在关于运动轴线B对角相对置的导轨18和20上引导。其因此沿着移液通道轴线K且正交于该移液通道轴线彼此间具有间距。

如在图2中可见，四个导轨16至22设置成，使得其形成虚拟长方体的外侧面的棱边。移液设备10的每个移液单元在此在两个置于沿着运动轴线B伸展的对角平面上的导轨上引导。沿着运动轴线B直接相继的移液单元在此交替地在完全不同的导轨对上引导，其中相对于参考移液单元沿着运动轴线B的再下一个移液单元通过与参考移液单元相同的一对导轨引导。因此，移液单元24和28在导轨16和22上引导，而移液单元26和30在导轨18和20上引导。使移液单元在一对导轨上引导的每对引导滑座的引导滑座因此沿着移液通道轴线K且正交于该移液通道轴线彼此间具有间距。

为了更进一步地提高移液单元的引导滑座的引导间距，所述引导滑座优选也沿着运动轴线B彼此间隔开地设置，尽管在本实施例中沿着运动轴线B实现的间距远小于正交于运动轴线B实现的引导间距。

移液单元30的引导滑座36和38通过移液单元框架40彼此耦联，以共同地运动。在框架40上固持移液通道32，所述移液通道在图2和3中未单独示出，其移液通道轴线K然而关于其相对取向也在图2中示出。

移液单元24至30分别被线性马达地驱动，以沿着运动轴线B运动。移液设备10对此总计具有两个定子42和44，所述定子基本上相同地构造并且仅镜像地或以180°相对于彼此转动地设置在支架12的承载部段14中。出于所述原因足够的是，仅描述在图2中上部的定子42，其描述也可用于下部的定子44。

为了描述定子42参照图3，图3放大地示出上部的定子42。

定子42作为中央构件具有正交于图2和3的图平面从而沿着运动轴线B伸展的定子磁体装置45。定子磁体装置45包括沿着运动轴线B相继的永磁体48，所述永磁体基本上相同地构成并且仅相继地以交替的极化方向P设置。永磁体48在示出的实施例中沿其厚度方向D极化，其中根据定义在极化方向P上，相应的永磁体48的磁南极跟随磁北极。在图3中示出的永磁体48的磁化方向P从右向左伸展，即永磁体48的磁北极位于其右体侧并且磁南极相应地位于其左体侧。永磁体48从而定子磁体装置45总体上关于沿着运动轴线B和正交于厚度方向D伸展的纵向中间平面L实体镜面对称地构成。纵向中间平面L也形成在磁极之间的分隔平面，使得永磁体48和定子磁体装置45总体上关于纵向中间平面L仅实体地、然而非磁性地镜面对称。

此外，永磁体48和定子磁体装置45总体上关于作为厚度对称平面S的厚度中间平面不仅实体镜面对称地而且磁性镜面对称地构成，所述厚度中间平面正交于纵向中线平面L。

定子磁体装置45的特点是，所述定子磁体装置不仅仅具有一个露出的外表面50，而是具有两个彼此相对置的露出的外表面50和52。在完成安装的、准备好运行的移液设备10上，所述外表面50和52中的每个与转子磁体装置58或60的端面51或53相对置(参见图3)。定子磁体装置45因此具有两个磁极作用侧54和56，在每个外表面50或52上各一个。因此，起因于定子磁体装置45的磁场在定子磁体装置45的两个相反侧54和56上可用于产生驱动力。

在图2中示出移液单元30的置于剖面II-II后方的转子磁体装置58，与移液单元框架40连接以共同运动的所述转子磁体装置以其端面53(参见图3)与上部的定子磁体装置45的磁极作用侧56相对置，以形成沿着间隙轴线G的轻微的气隙。转子磁体装置58包括在图2中不可见的、由至少三个线圈构成的线圈装置，所述线圈与不同的、彼此移位的电相位相关联。

定子42和转子磁体装置58和60形成线性驱动装置59。

在图2中用虚线示出移液单元26的置于剖面II-II前方的转子磁体装置60，所述转子磁体装置虽然同与转子磁体装置58相同的定子磁体装置45共同作用，然而以其另一磁极作用侧54共同作用。所述磁极作用侧54与转子磁体装置60的端面51相对置(参见图3)。沿着间隔轴线A彼此间隔开设置的转子磁体装置58和60必然沿着运动轴线B彼此错开。然而，所述错开当前在间隔轴线A确定的情况下不具有意义。间隔轴线A始终正交于运动轴线B。间隔轴线A当前与间隙轴线G同轴或平行，其中两个转子磁体装置58和60的间隙轴线G是平行的。因此，定子磁体装置45位于不同的移液单元30或26的正交于运动轴线B且尤其沿着正交于定子磁体装置45的外表面50和52的间隔轴线A彼此间隔开地设置的转子磁体装置58和60之间。

仅出于完整性要指出的是，转子磁体装置60可以与转子磁体装置58交替地与相同的移液单元30连接以共同地运动。那么，由于在移液单元30的尺寸假如相同的情况下在两侧利用起因于定子磁体装置45的磁场，那么在移液单元30具有仅一个转子磁体装置58时，可以将更高的、在理想情况下双倍高的驱动力施加到移液单元30上。

那么，当如在所示实施例中每个移液单元具有仅一个转子磁体装置时，通过在双侧可用的定子磁体装置45或46在关于引导装置23和定子磁体装置45和46结构方式相同的情况下，与定子磁体装置45和46中的每个分别仅具有一个磁体作用侧的情况相比，双倍高的数量的线性马达驱动的移液单元可以设置在移液设备10上。

两个定子磁体装置45和46的纵向中间平面L在此共面地位于共同的平面中。

提供具有用于形成磁极作用侧的露出的外表面的定子磁体装置45和46要求所属的定子42和44的特殊的结构。如在图3中所示，定子磁体装置41在其正交于运动轴线B和厚度方向D的宽度方向上——这除了运动轴线之外是纵向中间平面L的第二延伸方向——由彼此间隔开设置的保持板条70和72固持。

保持板条70和72分别包括两个外部的片式板条构件70a和70c或72a和72c，所述片式板条构件在其之间分别具有中间的片式板条构件70b或72b。片式板条构件70a至70c和72a至72c由非磁性材料制造。片式板条构件70a至70c和72a至72c沿着堆叠轴线V叠放并且沿着堆叠轴线V相继设置。堆叠轴线V正交于片式板条构件70a至70c和72a至72c的彼此分别平行的主延伸平面。中间的片式板条构件70b和72b正交于运动轴线B并且正交于堆叠轴线V比分别在外部将其围住的片式板条构件70a和70c或72a和72c更短地构成。因此，在每个保持板条70和72上可以形成沿着运动轴线B伸展的固定槽70d或72d。永磁体48的固定凸起48a或48b分别伸入到所述固定槽70d和72d中，所述固定凸起48a和48b在示出的实施例中与永磁体48一件式地构成。伸入到固定槽70d和72d中的固定凸起48a和48b因此形状配合地通过保持板条70和72保持。附加地，固定凸起48a和48b通过粘接剂粘附地固定在保持板条70和72上。

保持板条72在插入间隔元件74和76的条件下通过螺钉78夹紧到屏蔽装置62和64之间。间隔元件74在此可以具有螺纹74a，螺钉78拧入到所述螺纹中，而分别另外的间隔元件76可以具有穿通口76a。

定子42和44又可以通过常见的紧固机构如螺钉等或者粘附地与支架12连接。

如在图3中所示，定子磁体装置46可以沿着间隔轴线A或沿着间隙轴线G间隔开地与屏蔽装置62或64相对置。所述协调装置中的一个，在示出的实例中为屏蔽装置64，可以在其背离定子磁体装置46的一侧上具有直线比例尺65，所述直线比例尺在移液设备10运行时由读取头68扫描，以确定相应的移液单元沿着运动轴线B的位置。

读取头68可以具有用于控制转子磁体装置58的通电的控制电子装置。

四个在图1中示出的移液单元24至30中，每个移液单元经由其相应的转子磁体装置与两个定子磁体装置45和46的另一磁极作用侧相关联并且与其共同作用，以产生驱动力。

Claims (15)

1.一种移液设备(10)，具有：

-至少一个移液单元(24，26，28，30)，所述移液单元具有移液通道(32)，

-引导装置(23)，所述引导装置具有至少一个导轨(16，18，20，22)，所述至少一个移液单元(24，26，28，30)在所述导轨上引导，以沿着运动轴线(B)运动；

-线性驱动装置(59)，通过所述线性驱动装置能驱动所述至少一个移液单元(24，26，28，30)，以沿着所述运动轴线(B)运动，其中所述线性驱动设备(59)具有相对于所述引导装置(23)位置固定的定子(42，44)，并且其中所述至少一个移液单元(24，26，28，30)形成所述线性驱动装置(59)的相对于所述定子(42，44)沿着所述运动轴线(B)能运动的转子，

其中所述定子(42，44)具有与所述引导装置(23)固定地连接的定子磁体装置(45，46)，其中所述定子磁体装置(45，46)包括多个磁体(48)，所述磁体沿着所述运动轴线(B)以交替的极化方向(P)相继设置，并且

其中所述转子具有至少一个能通电的电磁的转子磁体装置(58，60)，所述转子磁体装置与所述定子磁体装置(45)沿着正交于所述运动方向(B)的间隙轴线(G)相对置，

其特征在于，

所述移液设备(10)具有至少两个转子磁体装置(58，60)，所述转子磁体装置与同一共同的定子磁体装置(45)以产生驱动力的方式共同作用，并且所述转子磁体装置沿着正交于所述运动轴线(B)的间隔轴线(A)彼此间隔开地设置，其中所述共同的定子磁体装置(45)位于所述至少两个转子磁体装置(58，60)之间。

2.根据权利要求1所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述至少一个移液单元(24，26，28，30)具有沿着所述间隔轴线(A)彼此间隔开设置的两个转子磁体装置(58，60)，所述共同的定子磁体装置(45)位于所述两个转子磁体装置之间。

3.根据权利要求1或2所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述移液设备包括至少两个分开的移液单元(24，26，28，30)，所述移液单元分别具有移液通道(32)并且其中每个移液单元在所述引导装置(23)上沿着所述运动轴线(B)引导以进行运动，其中不同的移液单元(24，26，28，30)具有沿着所述间隔轴线(A)彼此间隔开设置的转子磁体装置(58，60)，所述共同的定子磁体装置(45)位于所述转子磁体装置之间。

4.根据上述权利要求中任一项所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述间隙轴线(G)是彼此平行的，沿着所述间隙轴线，沿着所述间隔轴线(A)彼此间隔开设置的转子磁体装置(58，60)与所述共同的定子磁体装置(45)相对置。

5.根据权利要求4所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述间隙轴线(G)平行于所述间隔轴线(A)，沿着所述间隔轴线(A)彼此间隔开设置的转子磁体装置(58，60)沿着所述间隙轴线。

6.根据权利要求4或5所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述共同的定子磁体装置(45)的磁体(48)的极化方向(P)平行于所述间隙轴线(G)伸展。

7.根据上述权利要求中任一项所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述定子(42，44)具有沿着所述运动轴线(B)伸展的保持板条(70，72)，所述保持板条与所述共同的定子磁体装置(45)的沿着所述运动轴线(B)相继的磁体(48)机械地和/或粘性地连接。

8.根据权利要求7所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述定子(42，44)远离所述保持板条(70)具有与所述保持板条平行的第二保持板条(72)，所述第二保持板条与所述共同的定子磁体装置(45)的沿着所述运动轴线(B)相继的磁体(48)机械地或/和粘性地连接，其中所述保持板条(70)和所述第二保持板条(72)将所述共同的定子磁体装置(45)保持在其之间。

9.根据权利要求8所述的移液设备(10)，在引用权利要求4的情况下，其特征在于，

所述保持板条(70)和所述第二保持板条(72)不仅正交于所述运动轴线(B)而且正交于与所述共同的定子磁体装置(45)共同作用的转子磁体装置(58，60)的间隙轴线(G)彼此间隔开地设置。

10.根据权利要求8或9所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述保持板条(70)和所述第二保持板条(72)正交于所述间隔轴线(A)彼此间隔开地设置。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述保持板条(70)或/和所述第二保持板条(2)限定固定间隙，尤其固定槽(7od，72d)，从所述定子磁体装置(45)突出的固定凸起(48a，48b)伸入到所述固定间隙中。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述保持板条(70)或/和所述第二保持板条(72)由多个片式板条构件(70a，70b，70c，72a，72b，72c)构造，所述片式板条构件沿着正交于所述运动轴线(B)的堆叠轴线(V)相继设置。

13.根据上述权利要求中引用权利要求3的任一项所述的移液设备(11)，其特征在于，

所述引导装置(23)具有至少四个平行的导轨(16，18，20，22)，所述导轨设置成，使得其形成虚拟棱柱的外侧面的棱边，其中对于多个移液单元(24，26，28，30)适用的是，一个移液单元(24，26，28，30)在两个导轨(16/22，18/20)上引导以进行运动，在所述两个导轨之间在外侧面的两个相反的环周方向中的每个环周方向上安置至少一个另外的通过不引导相应的移液单元(24，26，28，30)的导轨(18/20，16/22)限定的棱边。

14.根据权利要求13所述的移液设备(10)，其特征在于，

沿着所述运动轴线(B)直接相继的移液单元(24，26，28，30)在相应另一对导轨(16/22，18/20)上引导以进行运动，其中尤其优选对于各两个沿着所述运动轴线(B)直接相继的移液单元(24/26，26/28，38/30)适用的是，分别对其进行引导的成对导轨(16/22，18/20)不具有共同的导轨(16，18，20，22)。

15.根据上述权利要求中引用权利要求3的任一项所述的移液设备(10)，其特征在于，

所述移液设备具有多个定子磁体装置(45，46)，所述多个定子磁体装置彼此间以正交于所述运动轴线(B)的距离设置，其中所述多个定子磁体装置(45，46)优选设置在共同的延伸平面中。

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