CN111372074B - 一种双目摄像头光轴平行度检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种双目摄像头光轴平行度检测方法，利用带一组同心圆的靶盘，确定双摄像头的两摄像头光轴在靶盘上投影的距离。若改变双摄像头到靶盘的距离时，投影距离不变，则说明两摄像头光轴平行，反之则光轴不平行。利用本发明提供的双目摄像头光轴平行度检测方法，无需利用复杂设备及方法就可简单而快速地判断双目摄像头的两摄像头光轴是否平行。

Description

一种双目摄像头光轴平行度检测方法
技术领域
本发明属于机器视觉技术领域，具体而言涉及一种双目摄像头光轴平行度检测方法。
背景技术
双目视觉是计算机视觉的一个重要分支，利用双摄像头，双目视觉可以模仿人的眼睛和人类立体视觉感知的过程，是计算机视觉研究的核心主题之一。使用双摄像头时，需要保证两个摄像头模组的光轴相互平行，但目前双摄像头模组装配精度不够，往往得不到较好的装配效果，如何快速确定双摄像头光轴是否平行成为亟待解决的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种双目摄像头光轴平行度检测方法，具体包括以下步骤：
(1)在双摄像头前方放置一个带一组同心圆的靶盘；
(2)移动靶盘使靶盘圆心点位于双摄像头中摄像头1的成像视野中心位置，此时该摄像头的光轴将通过靶盘圆心点；
(3)在摄像头2的成像视野中找到靶盘圆心点O，同时在靶盘上标记出该摄像头成像视野中心点并记为A；
(4)前后移动双摄像头，保持靶盘圆心点位于摄像头1的成像视野中心位置的同时改变双摄像头与靶盘的距离；
(5)在移动后的摄像头2的成像视野中找到靶盘圆心点O，同时在靶盘上标记出该摄像头成像视野中心点并记为B；
(6)比较A与B的位置，若A、B重合，则双目摄像头的光轴平行，否则不平行。
实施上述方法步骤时，前后移动双摄像头时可移动较大距离，当双摄像头光轴不平行时，将更明显地观察到A、B不重合的现象。
进一步地，由于前后移动双摄像头时可能因为双摄像头旋转而导致A、B不重合，为了避免判断失误，可记O、A间距离d1与O、B间距离d2，比较d1与d2，若d1＝d2，则双目摄像头的光轴平行，否则不平行。
本发明的有益效果是：提供一种双目摄像头光轴平行度检测方法，无需利用复杂设备及方法就可简单而快速地判断双目摄像头的两摄像头光轴是否平行。
附图说明
图1为本发明的实施场景示意图；
图2为本发明的计算示意图。
图中：1.双摄像头；2.靶盘。
具体实施方式
下面参照附图对本发明的内容作进一步说明。参见图1-2为本发明的双目摄像头光轴平行度检测方法，利用带一组同心圆的靶盘，确定双摄像头的两摄像头光轴在靶盘上投影的距离。若改变双摄像头到靶盘的距离时，投影距离不变，则说明两摄像头光轴平行，反之则光轴不平行。
在实际操作过程中，使用双摄像头主要用于获取物体三维信息，当使用双摄像头拍摄物体时即可实时得到所摄物体上各点基于摄像头的眼坐标系下的坐标，因此使用本发明的方法时，判断d1是否等于d2可利用O、A、B基于眼坐标系下的坐标经由算法计算而得出。因此：
本发明的一个实施例的具体实施方法包括以下步骤：
(1)在双摄像头前方放置一个带一组同心圆的靶盘；
(2)移动靶盘使靶盘圆心点位于双摄像头中摄像头1的成像视野中心位置，此时该摄像头的光轴将通过靶盘圆心点；
(3)在摄像头2的成像视野中找到靶盘圆心点，记下该点在该摄像头坐标系下的坐标M(x1，y1，z1)，同时记该摄像头成像视野中心点的坐标N(x2，y2，z2)；
(4)计算M、N两点间距离d1；
(5)前后移动双摄像头，保持靶盘圆心点位于摄像头1的成像视野中心位置的同时改变双摄像头与靶盘的距离；
(6)在移动后的摄像头2的成像视野中找到靶盘圆心点，记下该点在该摄像头坐标系下的坐标G(x3，y3，z3)，同时记该摄像头成像视野中心点的坐标H(x4，y4，z4)；
(7)计算G、H两点间距离d2；
(8)比较d1与d2，若d1＝d2，则双目摄像头的光轴平行，否则不平行。
在本实施例中，d1及d2由算法系统自动计算得出，相较于人工测量得到d1及d2，检测速度更快，检测准确率更高。

Claims (3)

1.一种双目摄像头光轴平行度检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
(1)在双摄像头前方放置一个带一组同心圆的靶盘；
(2)移动靶盘使靶盘圆心点位于双摄像头中摄像头1的成像视野中心位置，此时该摄像头的光轴将通过靶盘圆心点；
(3)在摄像头2的成像视野中找到靶盘圆心点O，同时在靶盘上标记出该摄像头成像视野中心点并记为A；
(4)前后移动双摄像头，保持靶盘圆心点位于摄像头1的成像视野中心位置的同时改变双摄像头与靶盘的距离；
(5)在移动后的摄像头2的成像视野中找到靶盘圆心点O，同时在靶盘上标记出该摄像头成像视野中心点并记为B；
(6)比较A与B的位置，若A、B重合，则双目摄像头的光轴平行，否则不平行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，前后移动双摄像头时可移动较大距离，当双摄像头光轴不平行时，将更明显地观察到A、B不重合的现象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由于前后移动双摄像头时可能因为双摄像头旋转而导致A、B不重合，为了避免判断失误，可记O、A间距离d1与O、B间距离d2，比较d1与d2，若d1＝d2，则双目摄像头的光轴平行，否则不平行。
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