CN111368443A - 设备仿真方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种设备仿真方法、装置及电子设备，涉及仿真技术领域，该方法包括获取目标设备的仿真请求；根据目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板；根据目标设备的设备信息和设备模板，创建目标设备的设备仿真实例；如果接收到来自控制系统的控制指令，控制设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至控制系统。本发明实施例通过根据设备的类型预先建立通用的设备模板，从而可以根据需要仿真的设备的类型，快速仿真出对应的模拟设备，因此无需针对不同设备分别开发对应的设备仿真平台，对于需要设备联调的系统，降低了系统的开发成本，提高了联调效率。
Description
技术领域
本发明涉及仿真技术领域，尤其是涉及一种设备仿真方法、装置及电子设备。
背景技术
基于自动化设备的WMS(warehouse management system，仓储管理系统)系统或WCS(Warehouse Control System，仓库控制系统)系统，如果需要与设备联动测试，通常需要一定的场地和用以调试的实体设备。这种联调方式需要大量的准备工作，而且，在设备安装过程中，设备本身还可能会出现问题，导致整个调试周期较长，调试效率较低。
若是使用数字仿真代替物理仿真，可以缓解实际联调场景中场地局限和设备故障给调试带来的问题。但是，不同的设备厂家生产的设备往往都有各自的设备模拟器，并且不同的模拟器彼此之间无法通用，因而针对不同设备需要单独开发对应的设备仿真平台，导致控制系统无法与多种仿真设备同时进行联合调试，而只能分别进行调试，降低了联调测试的效率。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种设备仿真方法、装置及电子设备，可以快速仿真各种设备，实现控制系统与不同仿真设备的共同联合调试，提高设备联调测试的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种设备仿真方法，包括：获取目标设备的仿真请求；其中，该仿真请求中携带有目标设备的设备类型和设备信息；根据该目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板；根据目标设备的设备信息和设备模板，创建目标设备的设备仿真实例；如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至控制系统。
在本发明的一个实施例中，上述控制指令包括：目标设备需要执行的预设动作；上述如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至该控制系统的步骤，包括：如果接收到来自控制系统的控制指令，根据该设备仿真实例的当前状态和该控制指令中包括的预设动作，确定该设备仿真实例的更新状态；将该更新状态返回至该控制系统。
在本发明的一个实施例中，该设备模板中包括指令配置信息；该指令配置信息用于：生成用于执行该预设动作的执行公式；上述根据该设备仿真实例的当前状态和该控制指令中包括的预设动作，确定该设备仿真实例的更新状态的步骤包括：编译该设备仿真实例对应的设备模板中的指令配置信息，得到该设备仿真实例的指令执行公式；将该当前状态和控制指令中包括的预设动作，输入至指令执行公式中，输出该设备仿真实例的更新状态。
在本发明的一个实施例中，该指令配置信息包括指令类型和指令参数；该指令参数包括通用属性名、字段长度、字段类型和位置。
在本发明的一个实施例中，该设备模板还包括设备类型配置信息，该设备类型配置信息包括：协议类型、上报周期和设备运动配置信息；该设备运动配置信息包括：加速度、旋转速度、减速度和最大速度。
在本发明的一个实施例中，上述设备信息包括：设备姿态，运行状态和运行指令状态；上述设备姿态包括坐标、行进方向、所在地图ID和地图版本。
第二方面，本发明实施例还提供了一种设备仿真装置，包括：仿真请求获取模块，用于获取目标设备的仿真请求；其中，该仿真请求中携带有该目标设备的设备类型和设备信息；设备模板选择模块，用于根据目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板；设备仿真实例创建模块，用于根据该目标设备的设备信息和该设备模板，创建该目标设备的设备仿真实例；指令执行模块，用于如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至控制系统。
在本发明的一个实施例中，上述控制指令包括：目标设备需要执行的预设动作；该指令执行模块还用于：如果接收到来自控制系统的控制指令，根据该设备仿真实例的当前状态和该控制指令中包括的预设动作，确定该设备仿真实例的更新状态；将该更新状态返回至控制系统。
在本发明的一个实施例中，上述设备模板库设置在该设备仿真装置的外部存储中。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现上述设备仿真方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述设备仿真方法。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供的一种设备仿真方法、装置及电子设备，通过根据设备的类型预先建立通用的设备模板，从而可以根据需要仿真的设备的类型，快速仿真出对应的模拟设备，因此无需针对不同设备分别开发对应的设备仿真平台，对于需要设备联调的系统，如仓储管理系统(WMS)等，降低了系统的开发成本，提高了联调效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种设备仿真的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种电子系统的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种设备仿真方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种仿真设备的类图示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种设备仿真方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种设备模板的参数配置的思维导图；
图7为本发明实施例提供的一种设备仿真装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参见图1，所示为一种设备仿真的应用场景示意图，该场景为一种设备联调的应用场景，其中包括彼此连接的设备模拟器10和控制系统20。这里，设备模拟器10用于模拟用于联调的实体设备，该实体设备可以是一种发电机，一种机床等等，通过在该设备模拟器10上模拟该实体设备，可以代替实体设备与控制系统20进行联合调试。这种方式通过使用数字仿真代替物理仿真，可以有效缓解实际联调场景中因场地局限和设备故障给调试带来的问题。
考虑到现有的设备模拟器彼此之间无法通用，导致控制系统无法与多种仿真设备同时进行联合调试，联调测试的效率较低的问题，本发明实施例提供了一种设备仿真方法、装置及电子设备，该技术可以应用于设备模拟器，以及其他需要对设备进行仿真的各种应用场景中。为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种设备仿真方法进行详细介绍。
这里，参照图2来描述用于实现本发明实施例的设备仿真方法、装置和电子设备的示例电子系统100。
如图2所示的一种电子系统的结构示意图，电子系统100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及一个或多个图像采集设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子系统100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子系统也可以具有其他组件和结构。
处理设备102可以为智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子系统100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子系统100中的其它组件以执行目标对象统计的功能。
存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。
图像采集设备110可以采集训练图片，并且将采集到的预览视频帧或图像数据存储在存储装置104中以供其它组件使用。
示例性地，用于实现根据本发明实施例的设备仿真方法、装置和电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将图像采集设备110设置于可以采集到图片的指定位置。当上述电子系统中的各器件集成设置时，该电子系统可以被实现为诸如相机、智能手机、平板电脑、计算机、车载终端等智能终端。
如图3所示，其为本发明实施例提供的一种设备仿真方法的流程示意图，由图3可见，该方法包括以下步骤：
步骤S202：获取目标设备的仿真请求；其中，该仿真请求中携带有目标设备的设备类型和设备信息。
这里，目标设备可以是真实存在的实体设备，例如搬运机器人、车床、发电机、叉车等，这些实体设备可以是成品，也可以是设计研发中的半成品；此外，该目标设备也可以是虚拟设备，例如构想出的某种智能电灯，游戏中的虚拟汽车等等。
上述设备类型是设备的固有属性，其中，设备类型的种类可以根据实际仿真的应用场景预先设置。这里，以物流仓储中的车辆仿真应用场景为例，可以预先将设备类型的种类设置为叉车类、铲车类、拖车类、升降车等。另外，设备信息可以包括设备姿态、运行状态和运行指令状态；其中，设备姿态可以包括坐标、行进方向、所在地图ID和地图版本等等。在其他可能的实施方式中，还可以根据实际仿真需要，对设备信息包括的参量进行灵活地配置，在此不作限制。
步骤S204：根据该目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板。
其中，该预设的设备模板库可以是存储在通用设备仿真平台上的。通过在通用设备仿真平台上存储对应不同设备类型的设备模板，能够在一个通用设备仿真平台实现对多种不同类型的设备创建设备仿真实例，从而无需针对每个设备分别开发对应的设备仿真平台，对于需要设备联调的系统如WMS等，降低了系统的开发成本，提高了联调效率。
在预设的设备模板库中存储有多种设备模板，其中，设备模板根据设备的设备类型预先设置，对于每一类型的设备，预先设置对应于该类型设备通用的设备模板。这里，该设备模板用于构建该目标设备对应的模拟设备。
在实际操作中，某一类型的设备通常包括多种型号，并且，由于属于同一类型，这些不同型号的设备的属性参量大部分是相同的，例如，对于仓储物流设备中的叉车类，其可能包括电动托盘搬运车、电动托盘堆垛车、前移式叉车、电动拣选叉车、低位驾驶三向堆垛叉车、高位驾驶三向堆垛叉车、平衡重式电动叉车和三支点式叉车等不同型号。但是，这些不同型号的叉车，由于共属于同一设备类型(即同属于叉车)，因而大部分的设备参量，包括动作参量、运动参量、指令等都是相同的，只有少部分参量设置不同。
因此，通过根据设备类型设置对应的通用设备模板，当需要模拟某一具体型号的模板设备时，根据该型号模板设备的设备类型，选择对应的设备模板，可以快速获得用于模拟该目标设备的基本模板框架，再根据实际仿真需求微调某些参量，即可得到相应地设备仿真模板。例如，通过预先设置叉车类的设备模板，当需要仿真A型号的堆垛叉车时，可以从设备模板库中选择叉车类模板，从而快速获得仿真参量，避免在需要仿真该A型号的堆垛叉车时，临时抽象出该设备的参量用于仿真而做重复的工作。
在其中一种可能的实施方式中，为了更便捷地维护设备模板库中的设备模板，可以将设备模板库设置在执行该设备仿真方法的仿真平台的外部存储中，例如，可以是设置在其外部数据库或磁盘中，从而可以更加方便地对设备模板库中的设备模板进行修改、添加、删除等操作。
步骤S206：根据目标设备的设备信息和设备模板，创建目标设备的设备仿真实例。
结合设备信息中该目标设备的实际参数值，实例化选择出的该目标设备的设备模板，得到该目标设备的设备仿真实例。这里，该设备仿真实例可以模拟该目标设备的运行。
参见图4，所示为本发明实施例提供的一种仿真设备的类图示意图，其中，该类图反映了该仿真设备的设备仿真实例和设备模板、设备信息之间的关系。在图4示出的实施方式中，该仿真设备的设备实例对应图4中的Robot模块，设备模板对应图3中的Device模块，设备信息包括设备配置(对应图4中的DeviceConf模块)和设备指令(对应图4中的Command模块)。此外，每个设备仿真实例都有一个设备属性列表(对应图3中RobotAttr模块)，里面关联若干个正在执行的指令(对应图4中Action模块)，并且，每个设备仿真实例都有一个与上游通讯的连接(对应图4中Connection模块)。
步骤S208：如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至控制系统。
这里，假设该设备仿真方法运行在设备模拟器上，在其中一种可能的实施方式中，上述控制系统的控制指令可以是通过该设备模拟器模拟发出，此外，在另一种可能的实施方式中，还可以是该设备模拟器与实体的控制系统通信连接，并从该控制系统接收控制指令。
当接收到来自控制系统的针对上述目标设备的控制指令时，根据该控制指令，控制该目标设备对应的设备仿真实例执行该控制指令。其中，该控制指令可以是管理控制指令，例如用于管理设备上线、下线、休眠、唤醒等的指令；也可以是动作控制指令，例如控制设备移动、转弯、旋转、叉齿升降、叉取货箱等的指令；也可以是状态控制指令，例如指示灯的颜色变化；还可以是数据操作指令，例如读取数据等等。在其他可能的实施方式中，该控制指令还可以包括其它控制功能的指令，在此不作限定。
一方面，接收到来自控制系统的控制指令时，控制设备仿真实例执行控制指令；另一方面，在执行完控制指令后，将执行结果返回至控制系统，从而实现设备仿真实例和控制系统之间的交互。在其中一种可能的实施方式中，该方法可应用于设备联调测试中，通过上述步骤S202-S210，可以仿真出目标设备对应的设备仿真实例，并实现该设备仿真实例与控制系统之间的交互，从而实现联调测试。
在其他可能的实施方式中，上述设备仿真实例在没有接收到控制系统的控制指令时，仍可以主动根据定时周期向控制系统上报自身状态和相关运行参数，以使控制系统及时获取该仿真设备的相关信息。
本发明实施例提供的设备仿真方法，通过根据设备的类型预先建立通用的设备模板，从而可以根据需要仿真的设备的类型，快速仿真出该设备对应的模拟设备，因此无需针对不同设备分别开发对应的设备仿真平台，对于需要设备联调的系统，如WMS等，降低了系统的开发成本，有效提高了联调测试的效率。
在图3所示设备仿真方法的基础上，本发明实施例还提供了另一种设备仿真方法，该方法重点描述了上述步骤S208(如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至该控制系统)的具体实现方式。参见图5，所示为本发明实施例提供的另一种设备仿真方法的流程示意图，由图5可见，该方法包括以下步骤：
步骤S402：获取目标设备的仿真请求；其中，该仿真请求中携带有目标设备的设备类型和设备信息。
这里，步骤S402对应于前述实施例中的步骤S202，相关内容可参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
步骤S404：根据该目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板。
参见图6，所示为本发明实施例提供的一种设备模板的参数配置的思维导图，在图6示出的实施方式中，该设备模板对应的设备类型为通用物流设备，其中，所述设备模板中包括设备基本信息，该设备基本信息包括：协议类型、设备类型、端口号、上报周期、是否拉取地图和设备运动配置信息。这里，上述协议类型包括应用层协议和传输层协议；上述设备运动配置信息包括：加速度、旋转速度、减速度和最大速度。
此外，该设备模板配置的设备信息包括标识信息，姿态，时间戳，货架信息，传感器，运行状态，运行指令状态和电池信息等。其中，该标识信息包括设备序号和设备类型等；该姿态包括坐标、行进方向、所在地图ID和地图版本等；该货架信息包括货架列表、货架角度和是否顶起货架等；该运行状态包括异常状态、运行时间和充电状态等；以及，该电池信息包括电量和电压等。
在实际操作中，可以预先分析出通用物流设备的共同属性参数，并根据分析出的共同属性参数设置通用的设备模板。以物流设备中的叉车为例，根据对于叉车状态的理解，例如叉车具有避障状态、位置姿态和急停状态等状态，因而可以将其抽象为系统中的具体状态字段。另外，根据叉车的能力，例如移动能力，可以将其抽象为系统中的移动指令。并且，定义指令完成的条件是姿态变更到指定位置姿态，动作是更新位置姿态，当指令完成后，更新仿真设备的对应状态。这样，即可预先得到各种类型设备对应的设备模板。
步骤S406：根据目标设备的设备信息和设备模板，创建目标设备的设备仿真实例。
步骤S408：如果接收到来自控制系统的控制指令，根据设备仿真实例的当前状态和该控制指令中包括的预设动作，确定设备仿真实例的更新状态；该控制指令包括目标设备需要执行的预设动作。
这里，以某类型的叉车A为例，上述预设动作可以是移动、转弯、旋转、叉齿升降、叉取货箱等动作，这样，根据本发明实施例提供的设备仿真方法，可以模拟执行该叉车A的各种动作，并得到相应的执行结果。
在本实施例中，上述设备模板中还包括指令配置信息，并且，该指令配置信息用于生成用于执行上述预设动作的执行公式。其中，该指令配置信息包括指令类型和指令参数；该指令参数包括通用属性名、字段长度、字段类型和位置。
在其中一种可能的实施方式中，可以通过下述步骤21-22实现根据该设备仿真实例的当前状态和该控制指令中包括的预设动作，确定该设备仿真实例的更新状态的步骤：
(21)编译该设备仿真实例对应的设备模板中的指令配置信息，得到该设备仿真实例的指令执行公式；
(22)将该当前状态和控制指令中包括的预设动作，输入至指令执行公式中，输出该设备仿真实例的更新状态。即将当前状态的参数值和控制指令中包括的预设动作的参数值，输入到指令执行公式中，即可输出设备仿真实例的更新状态。
这样，即可以实现设备仿真实例的状态更新。
步骤S410：将该更新状态返回至该控制系统。
这里，以预设动作为叉车的移动举例，说明该叉车对应的设备仿真实例与控制系统的交互。
首先，当仿真系统接收到上游的控制系统的控制指令后，该仿真系统根据控制指令的指令类型读取指定内存中对应的指令模板。然后，根据任务模板创建对应的定时器，以定时触发指令执行。并且，当指令执行时，会更新设备仿真实例的状态。具体地，在当前时间事件执行完后，根据指令的配置，判断指令是否执行完。若指令未执行完，则等待下一次定时事件；若指令执行完，则结束。
本实施例提供的设备仿真方法，根据设备的类型预先建立通用的设备模板，从而可以根据需要仿真的设备的类型，快速仿真出对应的模拟设备；并且，通过以仿真系统的状态字段表示设备的实际状态，以指令的执行模拟设备的状态变更，实现仿真设备与控制系统的联合调试，提高了设备联调测试的效率。
对应于上述设备仿真方法，本实施例还提供了一种设备仿真装置，参见图7，所示为一种设备仿真装置的结构示意图，由图7可见，该装置包括依次连接的仿真请求获取模块61、设备模板选择模块62、设备仿真实例创建模块63和指令执行模块64，其中，各个模块的功能如下：
仿真请求获取模块61，用于获取目标设备的仿真请求；其中，该仿真请求中携带有该目标设备的设备类型和设备信息；
设备模板选择模块62，用于根据目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板；
设备仿真实例创建模块63，用于根据该目标设备的设备信息和该设备模板，创建该目标设备的设备仿真实例；
指令执行模块64，用于如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至控制系统。
本发明实施例提供的设备仿真装置，获取目标设备的仿真请求；其中，该仿真请求中携带有目标设备的设备类型和设备信息；根据该目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择该设备类型对应的设备模板；根据目标设备的设备信息和设备模板，创建目标设备的设备仿真实例；如果接收到来自控制系统的控制指令，控制该设备仿真实例执行该控制指令，并将执行结果返回至控制系统。该装置中，通过根据设备的类型预先建立通用的设备模板，从而可以根据需要仿真的设备的类型，快速仿真出对应的模拟设备，因此无需针对不同设备分别开发对应的设备仿真平台，对于需要设备联调的系统，降低了系统的开发成本，提高了联调效率。
在其中一种可能的实施方式中，上述控制指令包括：目标设备需要执行的预设动作；该指令执行模块64还用于：如果接收到来自控制系统的控制指令，根据该设备仿真实例的当前状态和该控制指令中包括的预设动作，确定该设备仿真实例的更新状态；将该更新状态返回至控制系统。
在另一种可能的实施方式中，上述设备模板中包括指令配置信息；该指令配置信息用于：生成用于执行该预设动作的执行公式；该指令执行模块64还用于：编译该设备仿真实例对应的设备模板中的指令配置信息，得到该设备仿真实例的指令执行公式；将该当前状态和控制指令中包括的预设动作，输入至指令执行公式中，输出该设备仿真实例的更新状态。
在另一种可能的实施方式中，上述该指令配置信息包括指令类型和指令参数；该指令参数包括通用属性名、字段长度、字段类型和位置。
在另一种可能的实施方式中，上述设备模板还包括设备类型配置信息，该设备类型配置信息包括：协议类型、上报周期和设备运动配置信息；该设备运动配置信息包括：加速度、旋转速度、减速度和最大速度。
在另一种可能的实施方式中，上述设备信息包括：设备姿态，运行状态和运行指令状态；上述设备姿态包括坐标、行进方向、所在地图ID和地图版本。
在另一种可能的实施方式中，上述设备模板库设置该设备仿真装置的在外部存储中。
本发明实施例提供的设备仿真装置，其实现原理及产生的技术效果和前述设备仿真方法实施例相同，为简要描述，设备仿真装置的实施例部分未提及之处，可参考前述设备仿真方法实施例中相应内容。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器71和存储器72，该存储器72存储有能够被该处理器71执行的机器可执行指令，该处理器71执行该机器可执行指令以实现上述设备仿真方法。
在图8示出的实施方式中，该电子设备还包括总线73和通信接口74，其中，处理器71、通信接口74和存储器72通过总线连接。
其中，存储器72可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口74(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器71可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器71中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器71可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器71读取存储器72中的信息，结合其硬件完成前述实施例的设备仿真方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述设备仿真方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
本发明实施例所提供的设备仿真方法、设备仿真装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的设备仿真方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种设备仿真方法，其特征在于，包括：
获取目标设备的仿真请求；其中，所述仿真请求中携带有所述目标设备的设备类型和设备信息；
根据所述目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择所述设备类型对应的设备模板；
根据所述目标设备的设备信息和所述设备模板，创建所述目标设备的设备仿真实例；
如果接收到来自控制系统的控制指令，控制所述设备仿真实例执行所述控制指令，并将执行结果返回至所述控制系统。
2.根据权利要求1所述的设备仿真方法，其特征在于，所述控制指令包括：所述目标设备需要执行的预设动作；
所述如果接收到来自控制系统的控制指令，控制所述设备仿真实例执行所述控制指令，并将执行结果返回至所述控制系统的步骤，包括：
如果接收到来自控制系统的控制指令，根据所述设备仿真实例的当前状态和所述控制指令中包括的预设动作，确定所述设备仿真实例的更新状态；
将所述更新状态返回至所述控制系统。
3.根据权利要求2所述的设备仿真方法，其特征在于，所述设备模板中包括指令配置信息；所述指令配置信息用于：生成用于执行所述预设动作的执行公式；
所述根据所述设备仿真实例的当前状态和所述控制指令中包括的预设动作，确定所述设备仿真实例的更新状态的步骤包括：
编译所述设备仿真实例对应的设备模板中的指令配置信息，得到所述设备仿真实例的指令执行公式；
将所述当前状态和所述控制指令中包括的预设动作，输入至所述指令执行公式中，输出所述设备仿真实例的更新状态。
4.根据权利要求3所述的设备仿真方法，其特征在于，所述指令配置信息包括指令类型和指令参数；所述指令参数包括通用属性名、字段长度、字段类型和位置。
5.根据权利要求1所述的设备仿真方法，其特征在于，所述设备模板还包括设备类型配置信息，所述设备类型配置信息包括：协议类型、上报周期和设备运动配置信息；所述设备运动配置信息包括：加速度、旋转速度、减速度和最大速度。
6.根据权利要求1所述的设备仿真方法，其特征在于，所述设备信息包括：设备姿态，运行状态和运行指令状态；所述设备姿态包括坐标、行进方向、所在地图ID和地图版本。
7.一种设备仿真装置，其特征在于，包括：
仿真请求获取模块，用于获取目标设备的仿真请求；其中，所述仿真请求中携带有所述目标设备的设备类型和设备信息；
设备模板选择模块，用于根据所述目标设备的设备类型，从预设的设备模板库中选择所述设备类型对应的设备模板；
设备仿真实例创建模块，用于根据所述目标设备的设备信息和所述设备模板，创建所述目标设备的设备仿真实例；
指令执行模块，用于如果接收到来自控制系统的控制指令，控制所述设备仿真实例执行所述控制指令，并将执行结果返回至所述控制系统。
8.根据权利要求7所述的设备仿真装置，其特征在于，所述控制指令包括：所述目标设备需要执行的预设动作；所述指令执行模块还用于：
如果接收到来自控制系统的控制指令，根据所述设备仿真实例的当前状态和所述控制指令中包括的预设动作，确定所述设备仿真实例的更新状态；
将所述更新状态返回至所述控制系统。
9.根据权利要求7所述的设备仿真装置，其特征在于，所述设备模板库设置在所述设备仿真装置的外部存储中。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至6任一项所述的设备仿真方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至6任一项所述的设备仿真方法。
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