CN111367321A - 板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统 - Google Patents

板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统 Download PDF

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Abstract

一种板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节
Figure DDA0001852499830000011
、上料杆运行控制环节CdF、上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF、上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF、上料杆伸缩电机定子绕组LTF、上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF、上料杆上缩到位信号光耦LCTF和上料杆触压信号检测环节DTSF构成。上料杆给定上缩位移信号dTFR与上料杆上缩到位信号sTF比较产生上料杆上缩位移偏差信号△dTF；△dTF经CdF成为上料杆上缩位移控制信号dPFC；dPFC在APTF中控制上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF驱动LTF，产生上料杆上缩位移输出信号dPF，通过RMTF和LCTF以sTF引入上比较环节
Figure DDA0001852499830000012
。

Description

板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统
技术领域
本发明涉及一种对平板形工件进行侧边包贴的方法。
背景技术
在许多平板形产品生产线中，都有一道对平板形工件进行侧边包贴的工序，尤其是电路板生产企业。这类生产工序是：用专用胶带将平板形工件全周边包贴起来。目前该类工序均为人工完成，其结果是包贴状态一致性差，且有不等部位的偏贴、褶皱、漏隙等缺陷。对于通常的大、重板件，人工操作困难更大。这对于相关产品生产线是个严重影响流程的瓶颈，掣肘整个生产过程自动化。这就亟待研发一种能够保证包贴状态一致性且取代重体力人工操作的自动化方法，以实现整个生产过程的自动化。
发明内容
为解决包贴状态一致性差，偏贴、褶皱、漏隙等缺陷和人工包贴操作笨重等困难，本发明提供一种板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节
Figure BDA0001852499810000011
上料杆运行控制环节CdF、上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF、上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF、上料杆伸缩电机定子绕组LTF、上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF、上料杆上缩到位信号光耦LCTF和上料杆触压信号检测环节DTSF构成。上料杆给定上缩位移信号dTFR与上料杆上缩到位信号sTF比较产生上料杆上缩位移偏差信号△dTF；△dTF经CdF成为上料杆上缩位移控制信号dPFC；dPFC在APTF中控制上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF驱动LTF，产生上料杆上缩位移输出信号dPF，通过RMTF和LCTF以sTF引入上比较环节
Figure BDA0001852499810000012
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统由上、下比较环节
Figure BDA0001852499810000013
上料杆运行控制环节CdF、上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF、上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF、上料杆伸缩电机定子绕组LTF、上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF、上料杆上缩到位信号光耦LCTF和上料杆触压信号检测环节DTSF构成。
上料杆给定上缩位移信号dTFR与上料杆上缩到位信号sTF在存储于控制器芯片U的上比较环节
Figure BDA0001852499810000014
中比较，产生上料杆上缩位移偏差信号△dTF；经存储于控制器芯片U的上料杆运行控制环节CdF计算处理，上料杆上缩位移偏差信号△dTF转换成为上料杆上缩位移控制信号dPFC；在上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF中，上料杆上缩位移控制信号dPFC控制该环节的PWM输出电压，即上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF所表征的驱动电压；上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF驱动上料杆伸缩电机定子绕组LTF，转换产生上料杆上缩位移输出信号dPF；在上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF和上料杆上缩到位信号光耦LCTF构成的RMTF-LCTF环节，通过上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF的检测和上料杆上缩到位信号光耦LCTF的反馈，上料杆上缩位移输出信号dPF以上料杆上缩到位信号sTF引入上比较环节
Figure BDA0001852499810000015
上料杆给定下伸位移信号dSFR与上料杆触压信号sF在存储于控制器芯片U的下比较环节
Figure BDA0001852499810000016
中比较，产生上料杆下伸位移偏差信号△dSF；经上料杆运行控制环节CdF计算处理，上料杆下伸位移偏差信号△dSF转换成为上料杆下伸位移控制信号dNFC；在上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF中，上料杆下伸位移控制信号dNFC控制该环节的PWM输出电压，即上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号eNF所表征的驱动电压；上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号eNF驱动上料杆伸缩电机定子绕组LTF，转换产生上料杆下伸位移输出信号dNF；通过上料杆触压信号检测环节DTSF的检测、反馈，上料杆下伸位移输出信号dNF以上料杆触压信号sF引入下比较环节
Figure BDA0001852499810000017
上料杆给定上缩位移信号dTFR在上比较环节
Figure BDA0001852499810000018
中依如下逻辑给定：dTFR赋值0。上比较环节
Figure BDA0001852499810000019
的传函模型为：△dTF＝-sTF。
上料杆运行控制环节CdF的传函模型为：上料杆上缩位移控制信号dPFC脉宽τPFC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τPFC(k+1)＝△dTF(k)[(vTFWWP/(TFPTF))k-1]近似计算，其中vTF为上料杆上缩的计算速度，TF为由试验得出的上料杆伸缩电机结构常数，PTF为上料杆伸缩电机定子绕组LTF的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数。
上料杆给定下伸位移信号dSFR在上比较环节
Figure BDA0001852499810000021
中依如下逻辑给定：dSFR赋值0。上比较环节
Figure BDA0001852499810000022
的传函模型为：△dSF＝-sF。
上料杆运行控制环节CdF的传函模型为：上料杆下伸位移控制信号dNFC脉宽τNFC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τNFC(k+1)＝-△dSF(k)[vSFWWP/(TFPTF)]k近似计算，其中vTF为上料杆下伸的计算速度。
本发明的有益效果是：一种可以高效支持并实现平板形工件侧边包贴的设备成套系统。它使得平板形工件侧边包贴在较宽的规格范围可设定、调节，并能在多给定值下保持稳定，并克服了人工操作不可靠、不可控等缺陷。特别对于批量包贴，能快速完成，远远超过人工工作速度；而且同时大大节省了人工、人力。系统以紧凑、简洁的结构实现了平板形工件侧边包贴，其控制系统结构化、系统化程度高，易于调整；极易形成性价比高的成套设备系统。整体易于批量生产；系统维护、维修简便易行。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图。
图2是上料机构的剖视图。
图3是上料杆触压信号检测-放大-执行电路图。
图4是上料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图。
图5是板形工件包边系统操作、控制电路图。
图6是上料杆伸缩电机的放大-驱动-执行电路图。
图7是板形工件包边装置的上料杆控制系统框图。
在图1～6中：1.基台，2.下料机构，3.包成件，4.下料车，5.上料车，6.待包件，7.上料机构，8.馈带机构，9.工件。α00为上料臂摆角取料位，α10为上料臂摆角放料位；β00为下料臂摆角放料位，β10为下料臂摆角取料位。
在图2～6中：7.2.0.磁敏电阻，7.2.9.伸缩电机定子绕组，7.2.10.伸缩线缆，7.2.11.管线道；7.4.9.电感线圈，7.4.10.轴承；7.5.2.内支架，7.5.3.内涡流环，7.5.4.密封套，7.5.5.外支架，7.5.6.外涡流环。
在图3～7中：LSF0为上料电感线圈电感，LSF1为上料内涡流环电感，LSF2为上料外涡流环电感，ES1为激励源上接线端，ES2为激励源下接线端，SS1为内支架触压开关，SS2为外支架轻触开关，TS为触压信号变压器，DS1为触压信号检波二极管，CS1为触压信号第一滤波电容，RS1为信号滤波电阻，CS2为触压信号第二滤波电容，LCS为触压信号光耦，RS2为触压信号负载电阻，LCSF为触压信号输出光耦，PSF为上料杆触压信号接线端；DTSF为上料杆触压信号检测环节。RS3为触压信号耦合电阻，DS2为低压继电器续流二极管，JSF1为上料低压继电器电磁线圈，TRS1为低压驱动三极管，RS4为触压高压信号耦合电阻，DS4为触压信号隔离二极管，JSF2为上料杆高压继电器电磁线圈，DS3为高压继电器续流二极管，TRS2为高压驱动三极管。
在图4～7中：RMTF为上料杆上缩到位磁敏电阻，RTF为上料杆上缩到位分压电阻，LCTF为上料杆上缩到位信号光耦。
在图5～7中：RP为控制电路工作指示电阻，DP为控制电路工作指示LED；KM为控制系统启动键，RKM为启动信号缓冲电阻，CKM为启动信号缓冲电容；Sn为主电机转角检测-反馈环节，Pn为主电机转角反馈信号接线端；RM为转角反馈信号耦合电阻，RPF为上料臂摆角反馈信号耦合电阻，RPB为下料臂摆角反馈信号耦合电阻；Cp1为第一自激电容，Cp2为第二自激电容，Cf为晶振；U为控制器芯片；Pα为上料臂摆角取、放料位信号接线端，PβC为下料臂摆角取、放料位信号接线端；RAP0为A相正极触发信号下拉电阻，RBP0为B相正极触发信号下拉电阻，RCP0为C相正极触发信号下拉电阻，RAN0为A相负极触发信号下拉电阻，RBN0为B相负极触发信号下拉电阻，RCN0为C相负极触发信号下拉电阻；Pn3为主电机转到3位信号接线端，Pn2为主电机转到2位信号接线端，Pn1为主电机转到1位信号接线端，PnC为主电机转角控制信号接线端；RPW为馈带机构操控信号下拉电阻，RPW为下料杆操控信号下拉电阻，RNTF为上料杆下伸操控信号下拉电阻，RPTF为上料杆上缩操控信号下拉电阻；LCPW为馈带机构操控信号光耦，LCPTF为上料杆上缩操控信号光耦，LCNTF为上料杆下伸操控信号光耦；RR1为重置信号上拉电阻，RR2为重置信号缓冲电阻，CR为重置信号缓冲电容，KR为控制器重置按键。
在图6～7中：RPTFb为上料杆上缩操控信号偏流电阻，DPTF1为上料杆上缩操控信号第一触发二极管，RPTFg为上料杆上缩运行开关栅偏压电阻，QPTF为上料杆上缩运行开关MOSFET，RPTFc为上料杆上缩运行开关耦合电阻，DPTF2为上料杆上缩操控信号第二触发二极管，TPTF为上料杆上缩运行开关触发三级管，DPTF为上料杆上缩运行驱动续流稳压管，LPTF为上料杆上缩运行驱动滤波电感，CPTF为上料杆上缩运行驱动滤波电容，RPTFJ为上料杆上缩运行隔离继电器分压电阻，DPTFJ为上料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管，JT1为上料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈，JT1-1为上料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点，JT2-1为上料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点；APTF为上料杆运行控制系统上缩放大环节。LTF为上料杆伸缩电机定子绕组。JT1-2为上料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点，JT2-2为上料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点，RNTFJ为上料杆下伸运行隔离继电器分压电阻，DNTFJ为上料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管，JT2为上料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈，CNTF为上料杆下伸运行驱动滤波电容，LNTF为上料杆下伸运行驱动滤波电感，DNTF为上料杆下伸运行驱动续流稳压管，TNTF为上料杆下伸运行开关触发三级管，DNTF2为上料杆下伸操控信号第二触发二极管，RNTFc为上料杆下伸运行开关耦合电阻，QNTF为上料杆下伸运行开关MOSFET，RNTFg为上料杆下伸运行开关栅偏压电阻，DNTF1为上料杆下伸操控信号第一触发二极管，RNTFb为上料杆下伸操控信号偏流电阻；ANTF为上料杆运行控制系统下伸放大环节。
在图7中：dTFR为上料杆给定上缩位移信号，sTF为上料杆上缩到位信号，△dTF为上料杆上缩位移偏差信号，dSFR为上料杆给定下伸位移信号，△dSF为上料杆下伸位移偏差信号，CdF为上料杆运行控制环节，dPFC为上料杆上缩位移控制信号，dNFC为上料杆下伸位移控制信号，ePF为上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号，eNF为上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号，dPF为上料杆上缩位移输出信号，dNF为上料杆下伸位移输出信号，dF为上料杆伸缩位移反馈信号，sF为上料杆触压信号。
具体实施方式
在图1所示的本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图中：板形工件包边方法所述的总体配置包括基台1、下料机构2、包成件、下料车4、上料车5、待包件6、上料机构7、馈带机构8和被包件9。基台1作为系统总体装置的主体工作台、机箱体和工作、承载面，坐落于工作场中间偏右处。下料机构2作为系统装置工作的包成件抓持、转移、下放机构，装配于基台1上面的左端。包成件3作为系统装置工作的对象—已包边完成工件，由下料机构2抓持、转移、下放，依次置于下料车4内。下料车4作为承载、运送包成件3的转运设备，暂停于基台1的左侧，处于待装载定位位置。上料车5作为承载、运送待包件6的转运设备，暂停于基台1的外侧，处于待卸载定位位置。待包件6作为系统装置工作的对象—待包边工件，依次由上料机构7抓持、转移、下放，按压于基台1上面中部的工作位。上料机构7作为系统装置工作的待包件抓持、转移、下放、按压机构，装配于基台1上面的右外端。馈带机构8作为包边胶带的馈送机构，装配于基台1上面的上料机构7右侧。被包件9作为正在被包边的工件，由上料机构7抓持、转移、下放，按压于基台1上面中部的工作位。
在图2所示的上料机构的剖视图中：
上料吸盘7.5为柔性材料伞形机构，以其顶端通过上料连接器7.5.1与上料伸缩杆7.4配合连接。上料杆管线孔道7.6套制于上料伸缩杆7.4的中轴位，上端固结上料气管架箍7.4.4用以紧固上料杆气管直段7.1.1上端及其所伴敷的上料信号电缆7.4.7，下端制有内收沿套箍用以紧固上料杆气管直段7.1.1下端及其所伴敷的上料信号电缆7.4.7。上料管线槽7.7挖制在上料臂7.2的上顶中段，首端与上料臂7.2内的管线道7.2.11贯通，尾端与上料臂7.2的上顶面曲面过渡并有伸缩线缆7.2.10从过渡面底部穿向上料臂7.2尾端的伸缩电机定子绕组7.2.9。
上料杆气管直段7.1.1深入装配在上料伸缩杆7.4内的上料杆管线孔道7.6中心，其上端通过上料气管架箍7.4.4固结在上料杆管线孔道7.6的上端，下端紧固在上料杆管线孔道7.6下端的内收沿套箍中，一路伴敷有上料信号电缆7.4.7。磁敏电阻7.2.0装嵌于上料臂7.2的尾端下壁，伸缩杆滑壁7.4.3口外的一侧；磁敏电阻7.2.0的引线引向并旁敷伸缩电机定子绕组7.2.9，再并入伸缩线缆7.2.10。上料臂管线腔7.2.1镗制于上料臂7.2的首端，为摆臂驱动电机转子的内芯腔，呈喇叭口形结构，大口向上并与上料臂7.2的管线道7.2.11圆滑贯通。上料摆臂电机转子N极片与上料摆臂电机转子S极片7.2.4一一相间固贴在与上料臂7.2首端的摆臂驱动电机转子磁轭槽环位内，磁极面朝下。上料摆臂电机转子S极片7.2.4与上料摆臂电机转子N极片7.2.3一一相间固贴在上料臂7.2首端的摆臂驱动电机转子磁盘槽环位内，磁极面朝下。上料摆臂电机转角传感器动部7.2.7为光删编码结构器件，沿上料臂轴承外座7.2.8下面圆环面外环的首侧半圆环贴敷，呈半圆弧形。上料臂轴承外座7.2.8为转子磁轭内沿7.2.5环面的内环线向下凸起结构，下沿内扣以与上料臂轴承上部7.2.2的外沿及其之间的侧壁扣封上料轴承7.2.6的外圈。
伸缩电机定子绕组7.2.9作为伸缩电机定子磁力的驱动器件，为绕制于高强度聚酯材料环槽盒内的高强度电磁线线圈，整体为螺线管圆盘柱结构，线圈两端引出并入伸缩线缆7.2.10。伸缩线缆7.2.10作为伸缩电机定子绕组7.2.9驱动电缆，在上料柱管线孔道7.3.1的上段与摆臂线缆7.3.11分离，与上料信号电缆7.4.7一并，沿路伴敷上料气管7.1，经由上料柱管线线腔7.3.9、上料臂管线腔7.2.1和管线道7.2.11，从管线道7.2.11的尾口与上料气管7.1和上料信号电缆7.4.7分离，沿上料管线槽7.7敷走，在上料管线槽7.7尾端的过渡曲面底部引入上料臂7.2尾段线缆孔道，穿向上料臂7.2尾端的伸缩电机定子绕组7.2.9接线端。管线道7.2.11作为上料气管7.1及所伴敷伸缩线缆7.2.10和上料信号电缆7.4.7在上料臂7.2中穿行的通道，配制于上料臂7.2的首段；其首端与上料臂管线腔7.2.1的尾端贯通，尾端开口与上料管线槽7.7的首端贯通。
上料信号电缆7.4.7在7.3.1的上端从上料线缆束中分离出摆臂线缆后，与伸缩线缆7.2.10一并，一路伴敷上料气管7.1，经由上料柱管线线腔7.3.9、上料臂管线腔和管线道7.2.11，在管线道7.2.11的尾口与伸缩线缆7.2.10分离后，伴敷上料气管7.1，跨经上料管线槽7.7，跨越上料臂7.2的尾段，穿入上料杆管线孔道7.6的上方，进入上料杆管线孔道7.6，再伴敷上料杆气管直段7.1.1穿引到上料吸盘7.5顶端的电感线圈7.4.9。
电感线圈7.4.9作为上料吸盘7.5压力信号的感知线圈和激励信号的驱动线圈，整体为圆盘环结构，套绕、紧固装配在上料伸缩杆7.4底端轴承7.4.10内圈的内环。轴承7.4.10作为上料伸缩杆7.4底端与上料吸盘7.5顶端上料连接器7.5.1配合、连接的部件，其内圈紧固装嵌在上料伸缩杆7.4的底端，外圈紧固装嵌在上料连接器7.5.1的内环。
上料连接器7.5.1为高强度合成材料制成，其上口与上料伸缩杆7.4外壁的下端，通过轴承7.4.10，构成切向滚滑动配合连接，下口底沿与上料吸盘7.5的上口顶沿紧固粘接。
内支架7.5.2作为装配、支撑、投切内涡流环7.5.3的连接结构，上端穿过上料吸盘7.5的顶壁，上顶端面与上料连接器7.5.1的下口底沿左部位紧固粘接，上端侧面与上料吸盘7.5的顶壁气密粘接，其底端面与内涡流环7.5.3外边环和外涡流环7.5.6内边环在左侧位紧固粘接；内支架7.5.2内置触压开关，开关常开接点的两接线端与内涡流环7.5.3断缝开口的两接线端分别连接。内涡流环7.5.3作为接受一级压力，产生位移使触压开关接通进而受激产生涡流的传感器件，为磷铜材料左侧位有断缝开口的圆盘环结构，以其外边环合并外涡流环7.5.6内边环在左侧位紧固粘接在内支架7.5.2的底端面；其圆盘轴心与上料伸缩杆7.4轴心重合；其断缝开口的两接线端与内支架7.5.2内置触压开关常开接点的两接线端分别连接。密封套7.5.4作为上料吸盘7.5与上料杆气管直段7.1.1下端气密连接的结构部位，为上料吸盘7.5顶口向上延伸出的圆台套筒形结构，其内壁柔性套裹上料杆气管直段7.1.1下端，从下到上与上料杆气管直段7.1.1下端的外壁构成由松至紧的切向滑动配合。外支架7.5.5作为装配、支撑、投切外涡流环7.5.6的连接结构，上端穿过上料吸盘7.5的顶壁，上顶端面与上料连接器7.5.1的下口底沿右部位紧固粘接，上端侧面与上料吸盘7.5的顶壁气密粘接，其底端面与外涡流环7.5.6内边环和内涡流环7.5.3外边环在右侧位紧固粘接；外支架7.5.5内置轻触开关，开关常开接点的两接线端与外涡流环7.5.6断缝开口的两接线端分别连接。外涡流环7.5.6作为接受二级压力，产生位移使轻触开关接通进而受激产生涡流的传感器件，为磷铜材料右侧位有断缝开口的圆盘环结构，以其内边环合并内涡流环7.5.3外边环在右侧位紧固粘接在外支架7.5.5的底端面；其圆盘轴心与上料伸缩杆7.4轴心重合；其断缝开口的两接线端与外支架7.5.5内置轻触开关常开接点的两接线端分别连接。
在图2所示的上料机构的剖视图和图3所示的上料杆触压信号检测-放大-执行电路图中：
上料杆触压信号检测环节DTSF由以上料电感线圈电感LSF0、上料内涡流环电感LSF1、上料外涡流环电感LSF2、触压信号变压器TS、触压信号光耦LCS和触压信号输出光耦LCSF为主要器件的触压信号检测-放大构成。
电感线圈电感LSF0一端连接到激励源上接线端ES1，另一端连接到信号变压器TS的下输入端；信号变压器TS的上输入端连接到激励源下接线端ES2。内涡流环电感LSF1跨接在内支架触压开关SSF1两接点之间，与内支架触压开关SSF1构成闭合回路。外涡流环电感LSF2跨接在外支架轻触开关SSF2两接点之间，与外支架轻触开关SSF2构成闭合回路。信号变压器TS的上输出端与信号检波二极管DS1的正极连接，信号检波二极管DS1的负极与信号第一滤波电容CS1的一端连接；信号第一滤波电容CS1的另一端接地。信号滤波电阻RS1的一端与信号检波二极管DS1的负极连接，信号滤波电阻RS1的另一端与信号第二滤波电容CS2的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LCS的输入端正极；信号第二滤波电容CS2的另一端与触压信号光耦LCS的输入端负极同时接地；触压信号光耦LCS的输出端正极连接到系统工作电源正极端EP。信号负载电阻RS2的一端与信号耦合电阻RS3的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LCS的输出端负极。信号负载电阻RS2的另一端连接到触压信号输出光耦LCSF的输入端正极，触压信号输出光耦LCSF的输入、输出端负极同时接地，触压信号输出光耦LCSF的输出端正极作为上料杆触压信号接线端PSF。低压继电器续流二极管DS2的正极与上料杆低压继电器电磁线圈JSF1的一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TRS1的集电极；低压继电器续流二极管DS2的负极与上料杆低压继电器电磁线圈JSF1的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；低压驱动三极管TRS1的基极与信号耦合电阻RS3的另一端连接，低压驱动三极管TRS1的发射极接地。低压继电器续流二极管DS2的正极与上料杆低压继电器电磁线圈JSF1的另一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TRS1的集电极。高压继电器续流二极管DS3的负极与上料杆高压继电器电磁线圈JSF2的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；高压继电器续流二极管DS3的负极与上料杆高压继电器电磁线圈JSF2的另一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；高压驱动三极管TRS2的基极与触压信号隔离二极管DS4的负极连接，触压信号隔离二极管DS4的正极通过触压高压信号耦合电阻RS4连接到触压信号光耦LCS的输出端负极，高压驱动三极管TRS2的发射极接地。
在图4所示的上料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图中：上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF的一端连接到系统控制电路电源正极端E，另一端通过上料杆上缩到位分压电阻RTF连接到上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输入端正极；上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输入端负极接地。
在图2所示的板形工件包边装置结构主视图、图3～4所示的电路图和图5所示的板形工件包边系统操作、控制电路图中：
控制电路工作指示LED DP的正极通过控制电路工作指示电阻RP连接到系统控制电路电源正极端E，控制电路工作指示LED DP的负极连接到控制器芯片U的PD0引脚。弹臂靠紧信号接线端PBP连接到控制器芯片U的PD1引脚。下料臂逆变触发模块Gβ右框中对应于上料臂逆变触发模块Gα左框中的A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻RCP0的一端、A相负极触发信号下拉电阻RAN0的一端、B相负极触发信号下拉电阻RBN0的一端和C相负极触发信号下拉电阻RCN0的一端分别连接到控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚。控制系统启动键KM的一端通过启动信号缓冲电阻RKM连接到控制器芯片U的PA0引脚，另一端接地；启动信号缓冲电容CKM跨接在控制器芯片U的PA0引脚与地之间。主电机转角反馈信号接线端Pn通过转角反馈信号耦合电阻RM连接到控制器芯片U的PA1引脚；上料臂摆角反馈信号接线端Pα通过上料臂摆角反馈信号耦合电阻RPF连接到控制器芯片U的PA2引脚；下料臂摆角反馈信号接线端Pβ通过下料臂摆角反馈信号耦合电阻RPB连接到控制器芯片U的PA3引脚。上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端负极接地；下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端负极接地。上料杆触压信号接线端PSF连接到控制器芯片U的PA6引脚；下料杆触压信号接线端PSB连接到控制器芯片U的PA7引脚。第一自激电容Cp1跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和地之间；第二自激电容Cp2跨接在控制器芯片U的XTAL2引脚和地之间；晶振Cf跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和XTAL2引脚之间。控制器芯片U的VCC引脚连接到系统控制电路电源正极端E。上料臂摆角取、放料位信号接线端PαN连接到控制器芯片U的PC7引脚；下料臂摆角取、放料位信号接线端PβN连接到控制器芯片U的PA6引脚。A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻的一端、A相负极触发信号下拉电阻的一端、B相负极触发信号下拉电阻的一端和C相负极触发信号下拉电阻的一端分别连接到控制器芯片U的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，A相正极触发信号下拉电阻RAP0的另一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的另一端、C相正极触发信号下拉电阻的另一端、A相负极触发信号下拉电阻的另一端、B相负极触发信号下拉电阻的另一端和C相负极触发信号下拉电阻的另一端分别连接到A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端正极；A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端负极均接地。主电机转到3位信号接线端Pn3为、主电机转到2位信号接线端Pn2、主电机转到1位信号接线端Pn1和主电机转角控制信号接线端PnC分别连接到控制器芯片U的PB7、PB6、PB5和PB4引脚。馈带机构操控信号光耦LCPW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻RPW、下料杆上缩操控信号下拉电阻RRPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻RNTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻RPTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。重置信号上拉电阻RR1跨接在系统控制电路电源正极端E和控制器芯片U的
Figure BDA0001852499810000061
引脚之间；重置信号缓冲电阻RR2与控制器重置按键KR串连，该串连支路与重置信号缓冲电容CR并连；该并连支路跨接在控制器芯片U的
Figure BDA0001852499810000062
引脚与地之间。控制器芯片U的GND引脚接地。
对应于与上料臂逆变触发模块Gα连接的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，与下料臂逆变触发模块Gβ中相对应负极触发信号下拉电阻的一端分别连接的是控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚。
在图2所示的上料机构的剖视图、图5所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图6所示的上料杆伸缩电机的放大-驱动-执行电路图中：
上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF由以上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF为核心的PWM调功电路组成。
上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输出端正极连接到上料杆上缩操控信号第一触发二极管DPTF1的负极，上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输出端负极接地。系统工作电源正极端EP同时连接到上料杆上缩操控信号偏流电阻RPTFb的一端、上料杆上缩运行开关栅偏压电阻RPTFg的一端和上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的漏极；上料杆上缩操控信号偏流电阻RPTFb的另一端与的上料杆上缩操控信号第一触发二极管DPTF1的正极和上料杆上缩操控信号第二触发二极管DPTF2的正极同时连接，上料杆上缩运行开关栅偏压电阻RPTFg的另一端与上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的删极连接。上料杆上缩运行开关耦合电阻RPTFc跨接在上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的删极和上料杆上缩运行开关触发三级管TPTF的集电极之间。上料杆上缩操控信号第二触发二极管DPTF2的负极与上料杆上缩运行开关触发三级管TPTF的基极连接；上料杆上缩运行开关触发三级管TPTF的发射极接地。上料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTF的负极与上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的源极连接，上料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTF的正极接地。上料杆上缩运行驱动滤波电感LPTF跨接在上料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTF的负极和上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的正极之间；上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的负极接地。上料杆上缩运行隔离继电器分压电阻RPTFJ的一端连接到上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的正极，另一端同时连接到上料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管DPTFJ的负极和上料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT1的一端；上料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管DPTFJ的正极和上料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT1的另一端同时接地。
上料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点JT1-1与上料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点JT2-1串联；该串联支路跨接在上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的正极和上料杆伸缩电机定子绕组LTF的一端之间；上料杆伸缩电机定子绕组LTF的另一端接地。
上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF由以上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF为核心的PWM调功电路组成。
上料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点JT1-2与上料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点JT2-2串联；该串联支路跨接在上料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的正极和上料杆伸缩电机定子绕组LTF的一端之间；上料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的负极接地。
上料杆下伸运行隔离继电器分压电阻RNTFJ的一端与上料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的正极，另一端同时连接到上料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTFJ正极和上料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT2的一端；上料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTFJ正极和上料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT2的另一端同时接地。上料杆下伸运行驱动滤波电感LNTF跨接在料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的正极和上料杆下伸运行驱动续流稳压管DNTF的正极之间；上料杆下伸运行驱动续流稳压管DNTF的负极接地。上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的漏极与上料杆下伸运行驱动续流稳压管DNTF的正极连接。上料杆下伸运行开关栅偏压电阻RNTFg跨接在上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的源极与删极之间。上料杆下伸运行开关耦合电阻RNTFc跨接在上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的删极与上料杆下伸运行开关触发三级管TNTF的集电极之间；上料杆下伸运行开关触发三级管TNTF的发射极接地，上料杆下伸运行开关触发三级管TNTF的基极与上料杆下伸操控信号第二触发二极管DNTF2的正极连接。上料杆下伸操控信号偏流电阻RNTFb的一端与上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的源极连接，另一端与上料杆下伸操控信号第一触发二极管DNTF1的负极和上料杆下伸操控信号第二触发二极管DNTF2的负极同时连接。上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的源极连接到系统工作电源负极端EN。上料杆下伸操控信号第一触发二极管DNTF1的正极连接到上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输出端负极；上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输出端正极接地。
在图3所示的上料杆触压信号检测-放大-执行电路图、图4所示的上料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图图、图5所示的板形工件包边系统操作、控制电路图、图6所示的上料杆伸缩电机的放大-驱动-执行电路图和图7所示的板形工件包边装置的上料杆控制系统框图中：
板形工件包边装置的上料杆控制系统由上、下比较环节
Figure BDA0001852499810000081
上料杆运行控制环节CdF、上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF、上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF、上料杆伸缩电机定子绕组LTF、上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF、上料杆上缩到位信号光耦LCTF和上料杆触压信号检测环节DTSF构成。
上料杆给定上缩位移信号dTFR与上料杆上缩到位信号sTF在存储于控制器芯片U的上比较环节
Figure BDA0001852499810000082
中比较，产生上料杆上缩位移偏差信号△dTF；经存储于控制器芯片U的上料杆运行控制环节CdF计算处理，上料杆上缩位移偏差信号△dTF转换成为上料杆上缩位移控制信号dPFC；在上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF中，上料杆上缩位移控制信号dPFC控制该环节的PWM输出电压，即上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF所表征的驱动电压；上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF驱动上料杆伸缩电机定子绕组LTF，转换产生上料杆上缩位移输出信号dPF；在上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF和上料杆上缩到位信号光耦LCTF构成的RMTF-LCTF环节，通过上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF的检测和上料杆上缩到位信号光耦LCTF的反馈，上料杆上缩位移输出信号dPF以上料杆上缩到位信号sTF引入上比较环节
Figure BDA0001852499810000083
上料杆给定下伸位移信号dSFR与上料杆触压信号sF在存储于控制器芯片U的下比较环节
Figure BDA0001852499810000084
中比较，产生上料杆下伸位移偏差信号△dSF；经上料杆运行控制环节CdF计算处理，上料杆下伸位移偏差信号△dSF转换成为上料杆下伸位移控制信号dNFC；在上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF中，上料杆下伸位移控制信号dNFC控制该环节的PWM输出电压，即上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号eNF所表征的驱动电压；上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号eNF驱动上料杆伸缩电机定子绕组LTF，转换产生上料杆下伸位移输出信号dNF；通过上料杆触压信号检测环节DTSF的检测、反馈，上料杆下伸位移输出信号dNF以上料杆触压信号sF引入下比较环节
Figure BDA0001852499810000085
上料杆给定上缩位移信号dTFR在上比较环节
Figure BDA0001852499810000086
中依如下逻辑给定：dTFR赋值0。上比较环节
Figure BDA0001852499810000087
的传函模型为：△dTF＝-sTF。
上料杆运行控制环节CdF的传函模型为：上料杆上缩位移控制信号dPFC脉宽τPFC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τPFC(k+1)＝△dTF(k)[(vTFWWP/(TFPTF))k-1]近似计算，其中vTF为上料杆上缩的计算速度，TF为由试验得出的上料杆伸缩电机结构常数，PTF为上料杆伸缩电机定子绕组LTF的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数。
上料杆给定下伸位移信号dSFR在上比较环节
Figure BDA0001852499810000088
中依如下逻辑给定：dSFR赋值0。上比较环节
Figure BDA0001852499810000089
的传函模型为：△dSF＝-sF。
上料杆运行控制环节CdF的传函模型为：上料杆下伸位移控制信号dNFC脉宽τNFC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τNFC(k+1)＝-△dSF(k)[vSFWWP/(TFPTF)]k近似计算，其中vTF为上料杆下伸的计算速度。

Claims (5)

1.一种板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节
Figure FDA0001852499800000011
上料杆运行控制环节CdF、上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF、上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF、上料杆伸缩电机定子绕组LTF、上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF、上料杆上缩到位信号光耦LCTF和上料杆触压信号检测环节DTSF构成，其特征是：
上料杆给定上缩位移信号dTFR与上料杆上缩到位信号sTF在存储于控制器芯片U的上比较环节
Figure FDA0001852499800000012
中比较，产生上料杆上缩位移偏差信号△dTF；经存储于控制器芯片U的上料杆运行控制环节CdF计算处理，上料杆上缩位移偏差信号△dTF转换成为上料杆上缩位移控制信号dPFC；在上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF中，上料杆上缩位移控制信号dPFC控制该环节的PWM输出电压，即上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF所表征的驱动电压；上料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号ePF驱动上料杆伸缩电机定子绕组LTF，转换产生上料杆上缩位移输出信号dPF；在上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF和上料杆上缩到位信号光耦LCTF构成的RMTF-LCTF环节，通过上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF的检测和上料杆上缩到位信号光耦LCTF的反馈，上料杆上缩位移输出信号dPF以上料杆上缩到位信号sTF引入上比较环节
Figure FDA0001852499800000013
上料杆给定下伸位移信号dSFR与上料杆触压信号sF在存储于控制器芯片U的下比较环节
Figure FDA0001852499800000014
中比较，产生上料杆下伸位移偏差信号△dSF；经上料杆运行控制环节CdF计算处理，上料杆下伸位移偏差信号△dSF转换成为上料杆下伸位移控制信号dNFC；在上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF中，上料杆下伸位移控制信号dNFC控制该环节的PWM输出电压，即上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号eNF所表征的驱动电压；上料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号eNF驱动上料杆伸缩电机定子绕组LTF，转换产生上料杆下伸位移输出信号dNF；通过上料杆触压信号检测环节DTSF的检测、反馈，上料杆下伸位移输出信号dNF以上料杆触压信号sF引入下比较环节
Figure FDA0001852499800000015
上料杆给定上缩位移信号dTFR在上比较环节
Figure FDA0001852499800000016
中依如下逻辑给定：dTFR赋值0；上比较环节
Figure FDA0001852499800000017
的传函模型为：△dTF＝-sTF；
上料杆运行控制环节CdF的传函模型为：上料杆上缩位移控制信号dPFC脉宽τPFC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τPFC(k+1)＝△dTF(k)[(vTFWWP/(TFPTF))k-1]近似计算，其中vTF为上料杆上缩的计算速度，TF为由试验得出的上料杆伸缩电机结构常数，PTF为上料杆伸缩电机定子绕组LTF的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数；
上料杆给定下伸位移信号dSFR在上比较环节
Figure FDA0001852499800000018
中依如下逻辑给定：dSFR赋值0；上比较环节
Figure FDA0001852499800000019
的传函模型为：△dSF＝-sF；
上料杆运行控制环节CdF的传函模型为：上料杆下伸位移控制信号dNFC脉宽τNFC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τNFC(k+1)＝-△dSF(k)[vSFWWP/(TFPTF)]k近似计算，其中vTF为上料杆下伸的计算速度。
2.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，其特征是：
上料杆触压信号检测环节DTSF由以上料电感线圈电感LSF0、上料内涡流环电感LSF1、上料外涡流环电感LSF2、触压信号变压器TS、触压信号光耦LCS和触压信号输出光耦LCSF为主要器件的触压信号检测-放大构成。
电感线圈电感LSF0一端连接到激励源上接线端ES1，另一端连接到信号变压器TS的下输入端；信号变压器TS的上输入端连接到激励源下接线端ES2。内涡流环电感LSF1跨接在内支架触压开关SSF1两接点之间，与内支架触压开关SSF1构成闭合回路。外涡流环电感LSF2跨接在外支架轻触开关SSF2两接点之间，与外支架轻触开关SSF2构成闭合回路。信号变压器TS的上输出端与信号检波二极管DS1的正极连接，信号检波二极管DS1的负极与信号第一滤波电容CS1的一端连接；信号第一滤波电容CS1的另一端接地。信号滤波电阻RS1的一端与信号检波二极管DS1的负极连接，信号滤波电阻RS1的另一端与信号第二滤波电容CS2的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LCS的输入端正极；信号第二滤波电容CS2的另一端与触压信号光耦LCS的输入端负极同时接地；触压信号光耦LCS的输出端正极连接到系统工作电源正极端EP。信号负载电阻RS2的一端与信号耦合电阻RS3的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LCS的输出端负极。信号负载电阻RS2的另一端连接到触压信号输出光耦LCSF的输入端正极，触压信号输出光耦LCSF的输入、输出端负极同时接地，触压信号输出光耦LCSF的输出端正极作为上料杆触压信号接线端PSF。低压继电器续流二极管DS2的正极与上料杆低压继电器电磁线圈JSF1的一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TRS1的集电极；低压继电器续流二极管DS2的负极与上料杆低压继电器电磁线圈JSF1的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；低压驱动三极管TRS1的基极与信号耦合电阻RS3的另一端连接，低压驱动三极管TRS1的发射极接地。低压继电器续流二极管DS2的正极与上料杆低压继电器电磁线圈JSF1的另一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TRS1的集电极。高压继电器续流二极管DS3的负极与上料杆高压继电器电磁线圈JSF2的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；高压继电器续流二极管DS3的负极与上料杆高压继电器电磁线圈JSF2的另一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；高压驱动三极管TRS2的基极与触压信号隔离二极管DS4的负极连接，触压信号隔离二极管DS4的正极通过触压高压信号耦合电阻RS4连接到触压信号光耦LCS的输出端负极，高压驱动三极管TRS2的发射极接地。。
3.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，其特征是：上料杆上缩到位磁敏电阻RMTF的一端连接到系统控制电路电源正极端E，另一端通过上料杆上缩到位分压电阻RTF连接到上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输入端正极；上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输入端负极接地。
4.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，其特征是：上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端负极接地；上料杆触压信号接线端PSF连接到控制器芯片U的PA6引脚；馈带机构操控信号光耦LCPW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻RPW、下料杆上缩操控信号下拉电阻RRPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻RNTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻RPTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。
5.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统，其特征是：
上料杆运行控制系统上缩放大环节APTF由以上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF为核心的PWM调功电路组成；
上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输出端正极连接到上料杆上缩操控信号第一触发二极管DPTF1的负极，上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输出端负极接地；系统工作电源正极端EP同时连接到上料杆上缩操控信号偏流电阻RPTFb的一端、上料杆上缩运行开关栅偏压电阻RPTFg的一端和上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的漏极；上料杆上缩操控信号偏流电阻RPTFb的另一端与的上料杆上缩操控信号第一触发二极管DPTF1的正极和上料杆上缩操控信号第二触发二极管DPTF2的正极同时连接，上料杆上缩运行开关栅偏压电阻RPTFg的另一端与上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的删极连接；上料杆上缩运行开关耦合电阻RPTFc跨接在上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的删极和上料杆上缩运行开关触发三级管TPTF的集电极之间；上料杆上缩操控信号第二触发二极管DPTF2的负极与上料杆上缩运行开关触发三级管TPTF的基极连接；上料杆上缩运行开关触发三级管TPTF的发射极接地；上料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTF的负极与上料杆上缩运行开关MOSFET QPTF的源极连接，上料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTF的正极接地；上料杆上缩运行驱动滤波电感LPTF跨接在上料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTF的负极和上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的正极之间；上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的负极接地；上料杆上缩运行隔离继电器分压电阻RPTFJ的一端连接到上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的正极，另一端同时连接到上料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管DPTFJ的负极和上料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT1的一端；上料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管DPTFJ的正极和上料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT1的另一端同时接地；
上料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点JT1-1与上料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点JT2-1串联；该串联支路跨接在上料杆上缩运行驱动滤波电容CPTF的正极和上料杆伸缩电机定子绕组LTF的一端之间；上料杆伸缩电机定子绕组LTF的另一端接地；
上料杆运行控制系统下伸放大环节ANTF由以上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF为核心的PWM调功电路组成；
上料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点JT1-2与上料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点JT2-2串联；该串联支路跨接在上料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的正极和上料杆伸缩电机定子绕组LTF的一端之间；上料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的负极接地；
上料杆下伸运行隔离继电器分压电阻RNTFJ的一端与上料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的正极，另一端同时连接到上料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTFJ正极和上料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT2的一端；上料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTFJ正极和上料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT2的另一端同时接地；上料杆下伸运行驱动滤波电感LNTF跨接在料杆下伸运行驱动滤波电容CNTF的正极和上料杆下伸运行驱动续流稳压管DNTF的正极之间；上料杆下伸运行驱动续流稳压管DNTF的负极接地；上料杆下伸运行开关MOSFETQNTF的漏极与上料杆下伸运行驱动续流稳压管DNTF的正极连接；上料杆下伸运行开关栅偏压电阻RNTFg跨接在上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的源极与删极之间；上料杆下伸运行开关耦合电阻RNTFc跨接在上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的删极与上料杆下伸运行开关触发三级管TNTF的集电极之间；上料杆下伸运行开关触发三级管TNTF的发射极接地，上料杆下伸运行开关触发三级管TNTF的基极与上料杆下伸操控信号第二触发二极管DNTF2的正极连接；上料杆下伸操控信号偏流电阻RNTFb的一端与上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的源极连接，另一端与上料杆下伸操控信号第一触发二极管DNTF1的负极和上料杆下伸操控信号第二触发二极管DNTF2的负极同时连接；上料杆下伸运行开关MOSFET QNTF的源极连接到系统工作电源负极端EN；上料杆下伸操控信号第一触发二极管DNTF1的正极连接到上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输出端负极；上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输出端正极接地。
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