CN111366362A - 传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质 - Google Patents

传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。本发明的技术方案，相比现有技术中的传动回差测量方法，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单和无需人工干预的特点，可实现自动化测试。

Description

传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及舵机传动回差测量技术领域，尤其涉及一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质。
背景技术
回差是指传动装置在单向传动过程中，当电机的输入轴开始反向后，到输出轴跟随反向时，输出轴在转角上的滞后量。回差是由纯侧隙和弹性回差组成的。纯侧隙是不变的，弹性回差是跟随传递扭矩来变化的。通常所说的回差是指额定扭矩下的回差。应该指出，回差并不是只在反向时才有意义，在单向传动中也会产生影响。当输入轴转速发生改变时，由于惯性力矩和扭转刚度的影响，输出轴也会产生滞后响应。当输入轴增速时，输出轴会产生一个滞后量；当输入轴减速时，输出轴会产生一个超前量。这也是回差的体现。影响回差的因素有齿轮副侧隙、中心距误差、轴承间隙、齿轮与轴的几何偏心、轴泵的扭转刚度以及温度变化等。但其中主要的影响因素还是齿轮副的侧隙与轴泵的扭转刚度。对既定的传动装置，只有通过测量才能获得回差。传统的回差测量方法很多，比如逐次加载法。但是普遍存在操作复杂，效率低下的缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中传动回差测量方法操作复杂且效率低下的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种传动回差测量方法，包括：
向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；
根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。
可选地，所述向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据，包括：
向舵机的电机发送正转指令，当检测到所述电机的电机端位置处于位置最小处时，连续获取并存储所述电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最大处时结束存储，并生成第一位置数据；
向舵机的电机发送反转指令，当检测到所述电机端位置处于位置最大处时，连续获取并存储所述电机端位置和所述输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最小处时结束存储，并生成第二位置数据。
可选地，所述第一位置数据和所述第二位置数据中均包括电机端位置和与所述电机端位置一一对应的输出轴端位置，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差，包括：
将所述第一位置数据和所述第二位置数据中的所述电机端位置和所述输出轴端位置均映射到预设数据区间内，对应形成第一映射数据和第二映射数据；
根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系，并根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差。
可选地，所述根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系，包括：
对所述第一映射数据和所述第二映射数据中的所述电机端位置进行去重化处理，并根据去重后的所述电机端位置所对应的多个输出轴端位置，基于预设的取值规则计算出与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置；
根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第一映射关系，并根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系。
可选地，所述根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第一映射关系，并根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系，包括：
对第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第一填充数据，对第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第二填充数据；
根据所述第一填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第一映射关系，根据所述第二填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第二映射关系。
可选地，所述根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差，包括：
记第一映射关系为A2”＝fZ(A1”)，第二映射关系为A2”＝fF(A1”)，舵机的传动回差为E(A1”)，则所述舵机的传动回差E(A1”)通过下式计算，其中Amax为电机端位置经映射后区间最大整数值，A1”为电机端位置，A2”为输出轴端位置：
Figure BDA0001922816040000031
本发明实施例第二方面提供了一种传动回差测量装置/终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明实施例第三方面提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实现第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明针对电机轴和输出轴端均安装有位置传感器的舵机提出一种传动回差测量方法，包括获取电机的一正转周期内电机端位置和对应的输出轴端位置得到第一位置数据，以及获取电机的一个反转周期内的电机端位置和对应的输出轴端位置得到第二位置数据，通过第一位置数据和第二位置数据进行数学逻辑的计算得到舵机的传动回差。本发明的技术方案，相比现有技术中的传动回差测量方法，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单和无需人工干预的特点，有利于实现自动化测试。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的传动回差测量方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例中步骤S2的细化流程示意图；
图3是本发明实施例中步骤S22的细化流程示意图；
图4是本发明实施例中步骤S222的细化流程示意图；
图5是本发明实施例二提供的的传动回差测量装置的示意图；
图6是本发明实施例三提供的传动回差测量装置/终端设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
具体实现中，本发明实施例中描述的终端设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。
在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端设备。然而，应当理解的是，终端设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。
终端设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。
可以在终端设备上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和 /或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。
另外，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本发明实施例一提供的传动回差测量方法的实现流程示意图，该方法包括：
步骤S1，向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；
在本实施例中，舵机的电机和与电机连接的输出轴均对应设置有位置传感器。当舵机的电机运行时，输出轴跟随电机进行旋转。电机端的位置传感器获取电机运行时的位置变化得到电机端位置，输出轴端的位置传感器获取输出轴转动时的位置变化得到输出轴端位置。位置传感器为电位器、磁编码器或光电编码器。
在本实施例中，传动回差测量方法的执行主体为传动回差测量装置/终端设备，如舵机的上位机或者舵机本身等装置，或者诸如计算机、手机、平板电脑等终端设备。传动回差测量装置/终端设备向电机发送正转指令后，电机接收到正转指令后运行，此时输出轴跟随电机进行转动。此时传动回差测量装置/终端设备在电机的一个正转周期内持续从电机端的位置传感器获取的电机端位置和从输出轴端的位置传感器中获取输出轴端位置生成第一位置数据。同理，传动回差测量装置/终端设备向电机发送反转指令后，电机接收到正转指令后运行且输出轴跟随电机进行转动。此时传动回差测量装置/终端设备在电机的一个反转周期内持续从电机端的位置传感器获取的电机端位置和从输出轴端的位置传感器中获取输出轴端位置生成第二位置数据。第一位置数据和第二位置数据均包含有多个电机端位置数据和多个输出轴端位置数据。传动回差测量装置/终端设备从位置传感器中获取电机端位置和输出轴端位置的频率越快越好，根据实际系统通信能力而定，如1ms，2ms等。
需要说明的是，第一位置数据中所包含的电机端位置和输出轴端位置属于同一正转周期，同理，第二位置数据中所包含的电机端位置和输出轴端位置属于同一反转周期。
可以理解的是，传动回差测量装置/终端设备向电机施加第一脉宽调制信号控制电机正转，并向电机施加第二脉宽调制信号控制电机反转，且为了提高位置传感器的检测精度使得电机以较低的速度运行，第一脉宽调制信号和第二脉宽调制信号的占空比相同且均为10％-50％，如25％。
较佳地，为了便于记录，传动回差测量装置/终端设备向舵机的电机发送正转指令后，持续检测电机的电机端位置反馈情况。当检测到所述电机的电机端位置处于位置最小处时，连续获取并存储所述电机端位置和与所述电机对应的输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最大处时结束存储，并生成第一位置数据；传动回差测量装置/终端设备向舵机的电机发送反转指令，当检测到所述电机端位置处于位置最大处时，连续获取并存储所述电机端位置和所述输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最小处时结束存储，并生成第二位置数据。在本示例中，电机端位置从位置最小处到位置最大处代表一正转周期，电机位置从位置最大处到位置最小处代表一反转周期。需要说明的是，本领域技术人员在本发明揭露的技术范围内，可容易想到的其他电机正反转周期的位置定义也应在本发明的保护范围之内，例如电机端位置从位置最大处到位置最小处代表一正转周期，电机端位置从位置最小处到位置最大处代表一反转周期，在此不一一赘述。
以位置传感器为光电编码器为例进行说明。光电编码器检测电机或者输出轴的位置时，电机端位置和输出轴端位置将反映在编码盘上。编码盘是按照一定的编码形式制成的圆盘，编码盘由多个依次嵌套的圆形码道组成，最外侧的为最低位即位置最小处，最内侧的为最高位即位置最高处。
步骤S2，根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。
获取到第一位置数据和第二位置数据之后，传动回差测量装置/终端设备向电机发送停止指令，以让电机停止运动。并分析步骤S1所存储的正反转周期的电机端与轴出轴端的位置数据，分析出测量结果。
通过本实施例，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单，无需太多人工干预的特点，可实现自动化测试。
参见图2，是本发明实施例一中步骤S2的细化流程示意图，详述如下：
步骤S21，将所述第一位置数据和所述第二位置数据中的所述电机端位置和所述输出轴端位置均映射到预设数据区间内，对应形成第一映射数据和第二映射数据；
在本实施例中，由于电机端的位置传感器和输出轴端的位置传感器的分辨率可能存在不同，位置传感器的分辨率不同引起位置传感器所采集的数据量不同。例如12位二进制位置传感器采集的模拟值的数据量212＝4096,16位二进制传感器采集的模拟值的数据量为216＝65536。在同一正转周期或者反转周期内，当电机端的位置传感器和输出端的位置传感器的的分辨率不同时，所得到的第一位置数据以及第二位置数据中电机端位置的数据量与对应的输出轴端位置的数据量不同。为了将电机端位置和输出轴端位置的数据数量一一对应，需要将第一位置数据以及第二位置数据中的电机端位置与对应的输出轴端位置的数据量统一，即将电机端位置和输出轴端位置均映射到相同数据区间内。例如，电机端的位置数据范围是00-65535(相当于16位传感器)，输出轴端位置数据范围是0-4095(相当于12位传感器)，则可以把电机端数据映射到0-4095的数据范围内，还可以把电机端位置数据和输出轴端位置数据范围映射到0-256 的数据范围内。优选将大范围的数据映射到小范围的数据，只需要一方映射即可，电机端位置映射到输出轴端位置所对应的数据区间，或者输出轴端位置映射到电机端位置所对应的映射区间。需要说明的是，当电机端的位置传感器和输出轴端的位置传感器相同时，则映射的数据区间与其原本的数据区间相同，此时可以不进行映射。
步骤S22，根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系；
以电机端位置映射到与输出轴端位置对应的数据区间为例说明。将电机端位置映射到输出轴端位置对应的数据区间0-4095之后，电机端位置的数据量与输出轴端位置的数据量相同，且电机端位置的数据与输出轴端位置的数据一一对应。此时，根据电机端位置的数据与输出轴端位置的数据的对应关系生成映射关系。第一位置数据中映射后的电机端位置的数据和输出轴端位置的数据之间的对应关系生成第一映射关系，第二位置数据中映射后的电机端位置的数据和输出轴端位置的数据之间的对应关系生成第二映射关系，最后执行步骤S22，即根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差。
参见图3，是图2中步骤S22的细化流程示意图，步骤S22包括步骤S221 和步骤S222，详述如下：
步骤S221，对所述第一映射数据和所述第二映射数据中的所述电机端位置进行去重化处理，并根据去重后的所述电机端位置所对应的多个输出轴端位置，基于预设的取值规则计算出与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置；
在本实施例中，为了提高第一映射关系和第二映射关系的所对应曲线的平滑性并降低重复数据处理引起运算时间，将第一映射数据和第二映射数据或者不需要进行映射处理的原始数据中数据重复的电机端位置进行去重化处理。同时，根据去重后的电机端位置所对应的多个输出轴端位置，根据预设的取值规则计算出与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置。例如，去重后的电机端位置的数据为1905，与其对应的输出轴端位置的数据有1911、1911、1910，预设的取值规则为取多个输出轴端位置的中间值，如1911，则与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置为1911。在其他实施例中，取值规则还可以是取多个输出轴端位置的平均值或最大值或最小值等，其他本领域技术人员在此基础上做出的合理的变化在此不再赘述。表1所示为原始数据/第一映射数据去重化过程的示例。
表1原始数据/第一映射数据去重化
Figure BDA0001922816040000101
Figure BDA0001922816040000111
步骤S222，根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第一映射关系，并根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系。
将第一映射数据和第二映射数据中电机端位置去重后，根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置的对应关系生成第一映射关系，根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系。
参见图4，是图3中步骤S222的细化流程示意图，步骤S222包括步骤S2221 和步骤S2222，具体详述如下：
步骤S2221，对第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第一填充数据，对第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第二填充数据；
为了进一步提高第一映射关系和第二映射关系所对应曲线的平滑性，对第一映射数据中去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对饮的输出轴段位置进行线性填充处理，得到第一填充数据，对第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第二填充数据。优选地，在映射后的数据区间范围内以步进为1线性填充去重化后的数据，结果保留两位小数，表2所示为去重化后数据的线性填充处理过程。在其他实施例中，步进单位还可以取其它值，本领域技术人员在此基础上做出的合理的变化在此不再赘述。
表2去重化后数据线性填充处理过程
Figure BDA0001922816040000121
步骤S2222，根据所述第一填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第一映射关系，根据所述第二填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第二映射关系。
记电机端位置为A1”，输出轴端位置为A2”，舵机的传动回差为E(A1”)，第一映射关系为A2”＝fZ(A1”)，第二映射关系为A2”＝fF(A1”)，根据第一填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第一映射关系 A2”＝fZ(A1”)，根据第二填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第二映射关系A2”＝fF(A1”)，最后舵机的传动回差E(A1”)根据下列公式计算得出：
Figure BDA0001922816040000131
其中Amax为电机端位置经映射后区间最大整数值。
需要说明的是，当输出轴上设置有负载时，电机的传动回差不同。计算不同负载下电机的传动回差，只需要按照上述步骤进行即可。
本发明用简单的数学公式实现了舵机控制的平滑化，该方案对硬件性能要求较低，实现简单,可广泛应用。同时该方案在去重化过程和线性填充过程中取值规则的不同以及步进单位的不同使得平滑系数可调，实现不同程序的平滑效果。本发明解决了传统平滑方案效果不佳或实现困难的难题，提升舵机运动平稳性，为数字舵机运动平滑提供了一个简单可靠方案。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例还提供了一种传动回差测量装置，传动回差测量装置包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1对应的实施例中的相关描述。图5示出了本发明实施例二提供的的传动回差测量装置的示意图，包括：
控制模块51，用于向舵机的电机发送正转指令和反转指令；
获取与处理模块52，用于获取并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；
计算模块53，用于根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。
进一步地，所述获取与处理模块52包括映射模块521和生成模块522，所述映射模块521用于将所述第一位置数据和所述第二位置数据中的所述电机端位置和所述输出轴端位置均映射到预设数据区间内，对应形成第一映射数据和第二映射数据；
所述生成模块522，用于根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系
所述计算模块53，用于根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差。
进一步地，所述获取与处理模块52还包括去重模块523，所述去重模块523 用于对所述第一映射数据和所述第二映射数据中的所述电机端位置进行去重化处理，并根据去重后的所述电机端位置所对应的多个输出轴端位置，基于预设的取值规则计算出与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置；
所述生成模块522，用于根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第一映射关系，并根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系。
进一步地，所述获取与处理模块52还包括填充模块524，所述填充模块524 用于对第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第一填充数据，对第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第二填充数据；
所述生成模块522，用于根据所述第一填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第一映射关系，根据所述第二填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第二映射关系；
其中，上述传动回差测量装置中各个模块的功能实现与上述传动回差测量方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
图6是本发明实施例三提供的传动回差测量装置/终端设备的硬件结构示意图。如图6所示，该实施例传动回差测量装置/终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序 62，例如传动回差测量程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个传动回差测量方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1至S2。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/ 单元的功能，例如图5所示模块51至53的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述传动回差测量装置/终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成控制模块、获取与处理模块、计算模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
控制模块用于向舵机的电机发送正转指令和反转指令；获取与处理模块, 用于获取并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且分别生成第一位置数据和第二位置数据；计算模块，用于根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。
所述传动回差测量装置/终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述传动回差测量装置/终端设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对传动回差测量装置/终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述传动回差测量装置/终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述传动回差测量装置 /终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述传动回差测量装置/终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传动回差测量方法，其特征在于，所述传动回差测量方法包括:
向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；
根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。
2.如权利要求1所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据，包括：
向舵机的电机发送正转指令，当检测到所述电机的电机端位置处于位置最小处时，连续获取并存储所述电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最大处时结束存储，并生成第一位置数据；
向舵机的电机发送反转指令，当检测到所述电机端位置处于位置最大处时，连续获取并存储所述电机端位置和所述输出轴端位置直至检测到所述电机端位置处于位置最小处时结束存储，并生成第二位置数据。
3.如权利要求1所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述第一位置数据和所述第二位置数据中均包括电机端位置和与所述电机端位置一一对应的输出轴端位置，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差，包括：
将所述第一位置数据和所述第二位置数据中的所述电机端位置和所述输出轴端位置均映射到预设数据区间内，对应形成第一映射数据和第二映射数据；
根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系，并根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差。
4.如权利要求3所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述根据第一映射数据生成第一映射关系，根据第二映射数据生成第二映射关系，包括：
对所述第一映射数据和所述第二映射数据中的所述电机端位置进行去重化处理，并根据去重后的所述电机端位置所对应的多个输出轴端位置，基于预设的取值规则计算出与去重后的电机端位置对应的输出轴端位置；
根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第一映射关系，并根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系。
5.如权利要求4所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述根据第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第一映射关系，并根据第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置生成第二映射关系，包括：
对第一映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第一填充数据，对第二映射数据中的去重后的电机端位置和去重后的电机端位置对应的输出轴端位置进行线性填充处理，得到第二填充数据；
根据所述第一填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第一映射关系，根据所述第二填充数据中电机端位置和输出轴端位置的一一对应关系生成第二映射关系。
6.如权利要求5所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述根据所述第一映射关系和所述第二映射关系计算所述舵机的传动回差，包括：
记第一映射关系为A2”＝fZ(A1”)，第二映射关系为A2”＝fF(A1”)，舵机的传动回差为E(A1”)，则所述舵机的传动回差E(A1”)通过下式计算，其中Amax为电机端位置经映射后区间最大整数值，A1”为电机端位置，A2”为输出轴端位置：
Figure FDA0001922816030000031
7.如权利要求1至6中任一项所述的传动回差测量方法，其特征在于，所述电机对应的电机端位置和所述输出轴对应的输出轴端位置由位置传感器获得，所述位置传感器为电位器、磁编码器或光电编码器。
8.如权利要求1至6中任一项所述的传动回差测量方法，其特征在于，向所述电机施加第一脉宽调制信号控制所述电机正转，向所述电机施加第二脉宽调制信号控制所述电机反转，所述第一脉宽调制信号和所述第二脉宽调制信号的占空比均为10％-50％。
9.一种传动回差测量装置/终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
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