CN111361716A - 电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人 - Google Patents

电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人 Download PDF

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Abstract

本发明的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，包括壳体，螺旋桨,电源，多个所述螺旋桨以所述壳体从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源位于上述壳体中心线上。本发明提供了电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，多个所述螺旋桨以所述壳体从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源位于上述壳体中心线上，由于电源的重量较大，在以电源为对称中心的多个螺旋桨同时工作时，电源重量对多个螺旋桨产生的负荷一致，从而使多个螺旋桨对电源的推力保持一致，这样就能使电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人在使用时能够保持平衡性和稳定性。

Description

电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人
【技术领域】
本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人。
【背景技术】
随着社会的发展和科学的进步，水下作业越来越多，因此对水下机器人的应用也越来越多，对水下机器人的协调性，操控性，稳定性的要求也越来越高。目前的水下机器人由于重量分布不均衡，在重量分布不均衡的情况下，在动力装置进行输出时，会容易导致平衡性、稳定性差。
【发明内容】
本发明要解决了水下机器人平衡性、稳定性差的技术问题，本发明提供了结构简单、设计合理的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：
电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，包括壳体，螺旋桨, 电源，多个所述螺旋桨以所述壳体从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源位于上述壳体中心线上。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，如上所述的所述螺旋桨包括以上述壳体中心线对称分布在所述壳体上的升降螺旋桨，以及以上述壳体中心线对称分布在所述壳体上的推进螺旋桨，所述电源设于所述升降螺旋桨以及所述推进螺旋桨分布位置的重心处。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述电源的重心与所述壳体的重心重合。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述电源包括电源壳体，设于所述电源壳体底部上的储电池，以及多个以所述储电池为对称中心设置在所述电源壳体两侧的电源接头。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述电源还包括线路板，所述电源壳体内壁上设有沿所述电源壳体长度方向设置且用于供所述线路板插入固定的卡槽。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述电源壳体上设有凸出所述电源壳体外壁并用于与所述壳体配合从而固定所述电源的的凸块，所述电源接头设于所述凸块上。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述电源还包括与所述电源壳体螺纹配合的电源盖，所述电源盖与所述电源壳体之间设有用于放置电源密封圈的电源盖密封圈空腔。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述电源壳体上设有多个所述电源接头，多个所述电源接头相对所述电源壳体前后左右对称分布。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，还包括摄像头，以及设于所述摄像头两侧的辅助光源。
如上所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，所述摄像头包括前壳，与所述前壳旋转配合的后壳，所述前壳上设有用于夹持所述前壳旋转的前壳卡位，所述后壳上设有用于夹持所述后壳旋转的后壳卡位。
与现有技术相比，本发明的有如下优点：
本发明提供了电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，多个所述螺旋桨以所述壳体从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源位于上述壳体中心线上，由于电源的重量较大，在以电源为对称中心的多个螺旋桨同时工作时，电源重量对多个螺旋桨产生的负荷一致，从而使多个螺旋桨对电源的推力保持一致，这样就能使电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人在使用时能够保持平衡性和稳定性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的内部结构示意图；
图2是本发明的电源的结构示意图
图3是图2A-A处的剖视图；
图4是本发明的摄像头的结构示意图；
图5是本发明的摄像头的结构分解图；
图6是本发明的摄像头的半剖图。
【具体实施方式】
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
当本发明实施例提及“第一”、“第二”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，包括壳体1，螺旋桨2,电源3，多个所述螺旋桨2以所述壳体中心线对称分布在所述壳体1上，所述电源2位于多个所述螺旋桨2对称分布的对称中心位置。
本实施例提供了电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，多个所述螺旋桨以所述壳体从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源位于上述壳体中心线上，由于电源的重量较大，在以电源为对称中心的多个螺旋桨同时工作时，电源重量对多个螺旋桨产生的负荷一致，从而使多个螺旋桨对电源的推力保持一致，这样就能使电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人在使用时能够保持平衡性和稳定性。
进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述螺旋桨包括以上述壳体中心线对称分布在所述壳体上的升降螺旋桨，以及以上述壳体中心线对称分布在所述壳体上的推进螺旋桨，所述电源设于所述升降螺旋桨以及所述推进螺旋桨分布位置的重心处。本实施例中，两个升降螺旋桨以壳体的壳体中心线为对称中心设置，升降螺旋桨旋转轴竖直设置，用于为电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人提供上升或下降的动力，电源位于两个升降螺旋桨的对称中心处，使得在两个升降螺旋桨以同样功率运行时，能够保持电源位于多个升降螺旋桨中心位置的水下机器人的平衡，避免导致重量不均使电源位于多个升降螺旋桨中心位置的水下机器人倾斜。同样地，本实施例中，两个推进螺旋桨以壳体中心线为对称中心设置，升降螺旋桨旋转轴水平设置，用于为电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人提供前进或后退的动力，电源位于两个推进螺旋桨的对称中心处，使得在两个推进螺旋桨以同样功率运行时，能够保持电源位于多个推进螺旋桨中心位置的水下机器人的平衡，避免导致重量不均使电源位于多个推进螺旋桨中心位置的水下机器人倾斜。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源3 的重心与所述壳体1的重心重合。电源的重心与多个螺旋桨分布的重心重合，并且与壳体的重心重合，这样电源、螺旋桨、以及壳体及壳体的重心，电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人整体重量平衡，在水下活动作业时，能够保持平衡。
再进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源3 包括电源壳体31，设于所述电源壳体31底部上的储电池32，以及多个以所述储电池32为对称中心设置在所述电源壳体31两侧的电源接头33。电源接头用于将电源与升降螺旋桨以及推进螺旋桨电连接，电源接头对称设置在电源壳体两侧有助于保持电源重量的平衡，而且还方便与升降螺旋桨以及推进螺旋桨电连接。电源接头用于连接摄像头、辅助光源、螺旋桨等元器件。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源3 还包括线路板34，所述电源壳体31内壁上设有沿所述电源壳体31 长度方向设置且用于供所述线路板34插入固定的卡槽311。线路板插入到卡槽中，这样的固定方式简单方便，而且可靠，能够使线路板固定在电源壳体内。
更进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源壳体31上设有凸出所述电源壳体31外壁并用于与所述壳体1配合从而固定所述电源3的的凸块312，所述电源接头33设于所述凸块312 上。凸块冲电源壳体外壁凸出，并且电源接头设置在凸块上，这样就能够加强电源壳体对应电源接头处的壁厚，增加电源壳体强度。同时凸块也能够用于与壳体配合，是电源壳体卡在壳体上固定电源的位置。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源3 还包括与所述电源壳体31螺纹配合的电源盖35，所述电源盖35与所述电源壳体31之间设有用于放置电源密封圈的电源盖密封圈空腔 351。
再进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源盖 35上设有有用于夹持所述电源盖35旋转的电源盖卡位352。电源盖卡位用于方便旋转电源盖，将电源盖与电源壳体进行螺纹配合，以便于拆装。
更进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述电源壳体31上设有多个所述电源接头33，多个所述电源接头33相对所述电源壳体31前后左右对称分布。多个电源接头相对电源壳体前后左右对称分布，是的电源壳体的重量均匀，有利于使电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人保持平衡。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，还包括摄像头4，以及设于所述摄像头4两侧的辅助光源5。水下光线不足时，辅助光源用于照明。
再进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，摄像头，包括前壳41，与所述前壳41旋转配合的后壳42，所述前壳41上设有用于夹持所述前壳41旋转的前壳卡位411，所述后壳42上设有用于夹持所述后壳42旋转的后壳卡位421。
本实施例提供了摄像头，前壳，与前壳旋转配合的后壳，前壳上设有用于夹持前壳旋转的前壳卡位，后壳上设有用于夹持后壳旋转的后壳卡位。这样在前壳与后壳旋转配合进行组装的时候，就能通过前壳卡位握持前壳，通过后壳卡位握持后壳，这样就能够在用工人进行旋转配合组装或是用机器进行旋转配合组装的情况下，能够方便工人或者机器握持前壳和后壳，以便于对前壳和后壳进行配合，提高组装效率，方便工装。
进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述前壳41 包括前端部412，与所述后壳42螺纹配合的后端部413，以及位于所述前端部412与所述后端部413之间且呈圆台型的中部414，所述前壳卡位411设于所述后端部413上。前壳包括前端部，后端部，以及中部。后端部与后壳螺纹配合，前壳卡位设于后端部上，在前壳与后壳进行旋转组装配合时，握持位于前壳的后端部上的前壳卡位进行旋转，防止在旋转的过程中出现难以握持前壳的现象，也可以用机器夹持进行旋转，方便工装。中部位于前端部与后端部之间，且呈圆台型，前壳的中部呈圆台型，用于放置摄像头内的电路板等组件，本实施例中，电路板等组件叠加放置在前壳的空腔内。
再进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述前壳卡位11包括多个绕所述前壳1旋转轴均匀分布的凹槽111。凹槽至少为两个，当凹槽为两个时，凹槽绕前壳旋转轴，呈间隔180°均匀分布在后端部上；当凹槽为三个时，凹槽绕前壳旋转轴，呈间隔120°均匀分布在后端部上；本实施例中，凹槽共有四个，以前壳旋转轴，分别呈间隔90°均匀分布在后端部上。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述前壳 41上设有所述前壳41旋转配合的镜头盖43，所述镜头盖43上设有用于夹持所述镜头盖43旋转的镜头盖卡位431。前壳上设有前壳旋转配合的镜头盖，镜头盖上设有用于夹持镜头盖旋转的镜头盖卡位。在前壳与镜头盖进行旋转组装配合时，握持位于前壳的后端部上的前壳卡位，以及位于镜头盖上的镜头盖卡位进行旋转，方便组装，也可以用机器夹持进行旋转。
更进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述镜头盖 43的厚度从所述镜头盖43的边缘往中心方向的逐渐减薄。镜头盖的厚度从镜头盖的边缘往中心方向的逐渐减薄，本实施例中镜头盖上设有从边缘往中心方向逐渐降低的台阶，这样在增加镜头盖卡位的深度的同时防止镜头盖过厚，阻挡光线的进入。
再进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述镜头盖卡位431包括多个自所述镜头盖43内侧壁凹入的镜头盖卡位凹槽 4311，多个所述镜头盖卡位凹槽4311以所述镜头盖43旋转中心为圆心圆周等距分布。镜头盖卡位包括多个自镜头盖内侧壁凹入的镜头盖卡位凹槽，多个镜头盖卡位凹槽绕镜头盖旋转轴均匀分布。本实施例中，镜头盖卡位凹槽共有四个，绕镜头盖旋转轴，分别呈间隔90°均匀分布在镜头盖内侧壁上。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述镜头玻璃45与所述前端部412之间设有用于放置镜头盖防水密封圈的镜头盖密封圈空腔432。镜头玻璃与前端部之间设有用于放置镜头盖防水密封圈的镜头盖密封圈空腔。本实施例中，镜头玻璃受镜头盖的顶压，从而顶压在前端部上，其中镜头盖防水密封圈位于在镜头玻璃与前端部的顶压位置上，以达到良好的防水效果。
更进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述后端部 413与所述后壳42之间设有用于放置壳体防水密封圈的壳体密封圈空腔4131。后端部与后壳之间设有用于放置壳体防水密封圈的壳体密封圈空腔。本实施例中设有两个壳体密封圈空腔，用于放置两个壳体防水密封圈，用于防止水等液体流入到后壳中。
再进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述后壳卡位421包括从所述后壳42侧壁凸出的凸缘4211，所述凸缘4211上设有固定通孔4212。后壳卡位包括从后壳侧壁凸出的凸缘，凸缘上设有固定通孔。在前壳与后壳进行旋转组装配合时，握持位于前壳的后端部上的前壳卡位进行旋转，以及位于后壳上的定位凸耳，进行旋转，方便组装，也可以用机器夹持进行旋转。同时定位凸耳也能用于对摄像头进行固定，通过使用螺丝等固定件穿过固定通孔将摄像头进行固定。
又进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述后壳 42上设有防水接头44。后壳上设有防水接头，防水接头用于将摄像头内部的线路穿过后壳延伸要后壳外部，与外部的线路进行连接，同时也能够用于防止水等液体流入到后壳内部当中，避免损坏后壳内部的元器件。
本实施例中镜头玻璃45。
本实施例中的摄像头的工作原理如下：
前壳上设有前壳卡位，后壳上设有后壳卡位，使得前壳在于后壳旋转配合时，尤其是在螺纹配合时，以便于夹持或握紧前壳和后壳，方便组装，或因旋转配合时阻力太大导致不能有效地进行旋转，从而进行组装。同样，在对前壳与后壳进行拆卸分离时，前壳卡位与后壳卡位也能提供有效的着力点，以便于旋转前壳和后壳，提高组装效率。
本实施例提供了摄像头，前壳，与前壳旋转配合的后壳，前壳上设有用于夹持前壳旋转的前壳卡位，后壳上设有用于夹持后壳旋转的后壳卡位。这样在前壳与后壳旋转配合进行组装的时候，就能通过前壳卡位握持前壳，通过后壳卡位握持后壳，这样就能够在用工人进行旋转配合组装或是用机器进行旋转配合组装的情况下，能够方便工人或者机器握持前壳和后壳，以便于对前壳和后壳进行配合，提高组装效率，方便工装。
本实施例的工作原理如下：
本实施例提供了电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，多个所述螺旋桨以所述壳体从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源位于上述壳体中心线上，由于电源的重量较大，在以电源为对称中心的多个螺旋桨同时工作时，电源重量对多个螺旋桨产生的负荷一致，从而使多个螺旋桨对电源的推力保持一致，这样就能使电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人在使用时能够保持平衡性和稳定性。
如上是结合具体内容提供的实施方式，并不认定本申请的具体实施只局限于这些说明。凡与本申请的方法、结构等近似、雷同，或是对于本申请构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，包括壳体(1)，螺旋桨(2),电源(3)，其特征在于：多个所述螺旋桨(2)以所述壳体(1)从前往后延伸的壳体中心线对称分布，所述电源(3)位于上述壳体中心线上。
2.根据权利要求1所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述螺旋桨(2)包括以上述壳体中心线对称分布在所述壳体(1)上的升降螺旋桨(21)，以及以上述壳体中心线对称分布在所述壳体(1)上的推进螺旋桨(22)，所述电源(3)设于所述升降螺旋桨(21)以及所述推进螺旋桨(22)分布位置的重心处。
3.根据权利要求2所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述电源(3)的重心与所述壳体(1)的重心重合。
4.根据权利要求1所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述电源(3)包括电源壳体(31)，设于所述电源壳体(31)底部上的储电池(32)，以及多个以所述储电池(32)为对称中心设置在所述电源壳体(31)两侧的电源接头(33)。
5.根据权利要求4所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述电源(3)还包括线路板(34)，所述电源壳体(31)内壁上设有沿所述电源壳体(31)长度方向设置且用于供所述线路板(34)插入固定的卡槽(311)。
6.根据权利要求4所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述电源壳体(31)上设有凸出所述电源壳体(31)外壁并用于与所述壳体(1)配合从而固定所述电源(3)的凸块(312)，所述电源接头(33)设于所述凸块(312)上。
7.根据权利要求4所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述电源(3)还包括与所述电源壳体(31)螺纹配合的电源盖(35)，所述电源盖(35)与所述电源壳体(31)之间设有用于放置电源密封圈的电源盖密封圈空腔(351)。
8.根据权利要求1所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述电源壳体(31)上设有多个所述电源接头(33)，多个所述电源接头(33)相对所述电源壳体(31)前后左右对称分布。
9.根据权利要求1所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：还包括摄像头(4)，以及设于所述摄像头(4)两侧的辅助光源(5)。
10.根据权利要求9所述的电源位于多个螺旋桨中心位置的水下机器人，其特征在于：所述摄像头(4)包括前壳(41)，与所述前壳(41)旋转配合的后壳(42)，所述前壳(41)上设有用于夹持所述前壳(41)旋转的前壳卡位(411)，所述后壳(42)上设有用于夹持所述后壳(42)旋转的后壳卡位(421)。
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