CN111348269A - 用于自动包装鞋的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自动包装鞋的系统，包括用于从待包装的鞋或鞋对中确定鞋类型信息的装置，用于将鞋或鞋对自动包装在包装容器中的装置，以及至少部分地基于所确定的鞋类型信息来动态控制自动包装的装置。

Description

用于自动包装鞋的方法和系统
技术领域
本发明涉及鞋的自动包装方法和系统。
背景技术
现代过程自动化方法和设备已成功应用于制鞋业的许多不同方面。例如，如DE 102013 221018 A1、DE 10 2013 221020 A1和DE 10 2016 208998 A1中所公开的，申请人最近开发了几种高度自动化的制鞋构思。
但是，随后将制造的鞋包装到鞋盒中和/或将已装填的鞋盒包装到较大的运输盒中的操作仍在很大程度上手动进行，并且仅部分地自动化。缺乏自动化的一个原因是，在将一只鞋或一对鞋包装到正确的鞋盒中并准备好运输到所需的运输目的地(例如零售店或个人客户)之前，必须执行的不同过程步骤的差异很大。
最近，已经提出了几种用于鞋的包装的自动化构思。例如，在现有技术中(例如，参见CN 207,292,510)已知使用包装机器人将鞋自动包装到鞋盒中，其中，通过电动传送带将待包装的鞋以及其中包装有鞋的鞋盒提供给至机器人。
此外，现有技术文献CN 105,730,760提供了一种用于鞋盒的自动快递包装装置，其配置为将单个鞋盒包装到相应的运输袋或外部纸箱中，并且配置为提供具有相应运输标签的外部纸箱。
另外，现有技术文献CN 207,482,279提供了用于鞋生产的自动包装设备，其包括两个基本共线布置的传送带，第一带提供待包装的鞋对，第二带提供相应的鞋盒。然后，电动吊车夹持器将该鞋对插入相应的鞋盒中。
然而，现有技术中已知的包装方法和系统具有各种缺陷。例如，自动化程度仍然不足，因为仍然需要手动执行几个包装步骤，例如准备正确的鞋盒。此外，现有技术中已知的包装系统可能无法提供足够的灵活性和/或准确性，以将某些特征(诸如尺寸、型号、颜色等)不同的鞋包装到正确匹配的鞋盒中。因此，常规的包装系统仍然很大程度上受到错误的影响，例如，待包装的鞋的顺序和/或空间布置不正确和/或提供给包装部分的鞋盒的顺序不正确。这种错误通常会导致包装系统停机。而且，每次必须包装具有新特性(诸如尺寸、型号、颜色等)的新一批鞋时，常规的包装系统都必须进行手动重新配置。
另外，还可以优化用于将已装填的鞋盒包装到较大的运输箱中的已知方法和系统。例如，已装填的鞋盒也仍被手动包装到相应的运输箱中。
发明内容
因此，本发明所要解决的问题是改进鞋的自动包装，从而至少部分地克服现有技术的上述缺点。
本申请的独立权利要求的主题至少部分地解决了上述问题。本发明的示例性实施方式在从属权利要求中描述。
在一个实施方式中，本发明提供了一种用于自动包装鞋的系统，该系统包括：用于从待包装的鞋或鞋对中确定鞋类型信息的装置；用于将鞋或鞋对自动包装在包装容器中的装置；以及用于至少部分地基于所确定的鞋类型信息来动态地控制自动包装的装置。
因此，本质上，要求保护的发明提供了一种系统，该系统允许在自动包装一批鞋的同时连续且实时地动态地控制、调整和/或检查自动包装过程。
例如，待包装的鞋可以以预定的或甚至随机的顺序提供给系统。系统然后可以从提供给系统用于包装的每只鞋或每对鞋确定鞋类型信息。然后可以基于所确定的鞋类型信息来动态地调整、控制和/或检查包装过程的各个步骤。因此，例如，在每次将新的一批鞋提供给系统进行包装时不必手动重新配置自动包装系统。
此外，即使要包装的一批鞋中的鞋之间存在很大差异，该系统也可以成功运行。例如，该系统可以由分别为特定顾客定制的多个不同鞋对来供给。然后，系统可以使用确定的鞋类型信息来执行和动态调整每个定制鞋对的所需包装步骤。
而且，例如，自动包装系统可以很容易地纠正在向系统提供一批鞋的过程中(例如，如果意外地不遵守预定的包装顺序)或处理过程中可能发生的错误，而不会导致操作的中断或减慢和/或无需人工操作员进行费时的干预。
在本发明的一些实施方式中，用于鞋的自动包装的系统可以进一步包括以下中的至少一个：用于自动提供与所确定的鞋类型信息相对应的用于鞋或鞋对的包装容器的装置；用于向包装容器自动提供与所确定的鞋类型信息相对应的包装容器标签的装置；用于基于所确定的鞋类型信息的至少一部分自动获取包装容器标签的装置；用于将所确定的鞋类型信息与先前存储的关于待包装的鞋或鞋对的信息进行比较的装置；以及用于至少部分地基于所确定的鞋类型信息来改变鞋或鞋对和/或包装容器的处理顺序的装置。
以这种方式，由于系统能够为对应于所确定的鞋类型信息的待包装的每只鞋或每对鞋，自动提供匹配的包装容器(例如鞋盒、鞋袋、外部纸箱等)和/或相应的包装容器标签，所以鞋的包装和/或运输准备可进一步自动化。另外，可以动态地调整待包装的鞋的处理顺序，从而可以以优化顺序执行后续处理步骤。
此外，在本发明的一些实施方式中，用于确定鞋类型信息的装置可以包括以下中的至少一个：用于从鞋或鞋对的光学标签确定至少一部分鞋类型信息的光学传感器设备；用于从鞋或鞋对的RFID标签确定至少一部分鞋类型信息的射频识别(RFID)设备；用于从鞋或鞋对的数字图像确定至少一部分鞋类型信息的图像识别设备；以及用于从数据库获取至少一部分鞋类型信息的装置。
取决于本发明的具体实施方式，可以使用不同的技术以不同的方式从待包装的鞋确定鞋类型信息。例如，每个鞋或每个鞋对可以设置有RFID标签，例如实施为无源RFID标签。
这样的RFID标签可以包括RF天线和耦合到天线并包括存储器的标签芯片，其中存储器配置为存储至少一部分鞋类型信息和/或对存储至少一部分鞋类型信息的数据库的引用。
使用RFID技术确定鞋类型信息的优点是，例如，可以在不需要标签和RFID读取器之间的视距的情况下远程确定鞋类型信息。此外，RFID标签便宜、轻便、易于处理并且可重复使用。另外，它们甚至可以在制造期间或之后集成到鞋中，而不会影响鞋的外观和/或穿着舒适性。
附加地或可替代地，还可以经由光学条码读取器或经由图像识别设备来确定一部分鞋类型信息。例如，可以采用现代机器学习方法(例如，深度神经网络)对待包装的每只鞋或每对鞋进行分类，从而获得相应的鞋类型信息，然后将该信息用于动态地控制自动包装过程。
例如，使用图像识别的优点在于，鞋可以在制造后直接供给包装系统，而无需任何进一步的修改。
在本发明的一些实施方式中，用于向包装容器自动提供包装容器标签的装置以及用于自动获取包装容器标签的装置可被集成到单个设备或子系统中。以这种方式，可以使系统更紧凑并且更容易重定位和部署。
根据本发明的应用和/或具体实施方式，包装系统可以确定各种类型的鞋类型信息。
例如，鞋类型信息可以包括以下中的至少一个：鞋或鞋对的鞋码、鞋或鞋对的鞋型号的类型、鞋或鞋对的产品编号、鞋或鞋对的性别信息、鞋或鞋对的尺寸、鞋或鞋对的重量、鞋或鞋对的运输目的地、鞋或鞋对的材料特性、鞋或鞋对的设计图案、至少一个待与鞋或鞋对包装在一起的配件(例如鞋带、防滑钉等)的指示以及与鞋或鞋对相关的零售信息。
通过使用所述鞋类型信息或其各种组合，包装和/或准备鞋以进行运输的更多方面可以通过自动包装系统来自动化和/或定制化。
在本发明的一些实施方式中，用于自动包装鞋的系统可以进一步包括用于用包装材料自动包裹或覆盖鞋或鞋对的装置。例如，鞋可以自动地用包装纸包裹。
在一些实施方式中，用于包裹或覆盖的所述装置可以配置成在将第二鞋插入包装容器之前在包装容器内包裹或覆盖第一鞋，并且配置为在将第二鞋插入包装容器之后包裹或覆盖第二鞋。
具体地，仅单片包装材料，优选地单片包装纸可以用于包裹或覆盖两只鞋，以保持包裹过程尽可能简单和有效率。
可替代地或附加地，用于包裹或覆盖的装置还可以配置成将一片包装材料，优选地一片包装纸放置在包装容器的至少一部分上，以在将第一鞋插入包装容器中之后将该片包装材料放置在第一鞋上，并且在将第二鞋插入包装容器中之后将该片包装材料放置在第二鞋上。
进一步地，用于包裹或覆盖的装置可以进一步配置为抽拉和切割包装材料辊的该片包装材料。
此外，用于包裹或覆盖的装置还可包括机械夹持器，例如真空夹持器，其配置成用于将一片包装材料，优选地一片包装纸抓取和/或抽拉到包装容器和/或鞋或鞋对上方。
例如，以这种方式，用单片精致的包装纸(例如丝绸纸)包裹两只鞋的复杂任务也可以完全自动化。由此，可以进一步优化包装过程的速度、效率和稳健性，并且可以减少对费时的手动处理的需求。
在本发明的一些实施方式中，用于自动提供包装容器的装置可以包括以下中的至少一个：用于自动组装包装容器的装置、用于确定包装容器类型信息的装置、用于取回包装容器的装置、用于重定位包装容器的装置、用于竖立包装容器的装置、用于将粘合剂和/或连接剂施加到包装容器的一部分的装置、用于折叠包装容器的至少一部分的装置、用于连接包装容器的至少两部分的装置以及用于将包装容器的至少一部分插入折叠模具中的装置。
此外，用于施加粘合剂和/或连接剂的装置包括至少一个粘合剂喷涂器，该至少一个粘合剂喷涂器配置成将液态粘合剂施加在包装容器的至少一个侧面部分和/或盖子部分上。
以这种方式，包装所需的包装容器可以通过自动包装系统由例如一批包装容器坯料直接组装。从而，可以进一步改善自动包装系统的所占的空间量、效率、速度和可定制性。而且，可以避免包装容器的常规但费时的手动组装。
在一些实施方式中，自动包装系统还可以包括至少两个不同的折叠模具，每个折叠模具配置成容纳具有不同尺寸的不同包装容器。
此外，用于鞋的自动包装的系统还可以包括用于存储至少两种不同类型的包装容器坯料的料盒。例如，不同类型的包装容器坯料可以配置用于不同类型的待包装的鞋。例如，不同的包装容器坯料可以表现出不同的特性，例如尺寸、颜色、形状、材料类型和/或压印。
以这种方式，使系统能够处理和/或组装对应于所确定的鞋类型信息的一种以上不同类型的包装容器。以这种方式，可以进一步增强自动包装过程的可定制性。例如，自动包装系统可以处理至少两种不同批次的鞋(即，不同鞋类型或不同鞋码的批次，例如一批足球鞋和另一批跑鞋)，每一类型同时都需要不同类型的包装容器，例如在这一方面，第一批的一对鞋在第二批等的另一对鞋之后进行处理。
在本发明的一些实施方式中，用于自动包装鞋或鞋对的装置可包括以下中的至少一个：用于获取鞋或鞋对的装置、用于获取包装容器的装置、用于重定位包装容器的装置、用于打开包装容器的装置、用于抓取鞋或鞋对的装置、用于重定位鞋或鞋对的装置、用于将鞋或鞋对放置在相应包装容器中的装置、用于将至少一个与鞋或鞋对相关联的配件插入包装容器中的装置、用于闭合和/或密封包装容器的装置。
在一些实施方式中，用于提供包装容器的装置和用于自动包装鞋或鞋对的装置也可以集成到单个处理站或子系统中。
以这种方式，可以进一步降低包装系统的复杂性和/或所占的空间量，和/或可以进一步提高自动包装的效率。
此外，自动包装系统还可包括用于提供多个待包装的鞋的装置。
例如，待包装的鞋可以由一个或多个传送机提供。在一些实施方式中，鞋可以由人工操作员或由机器人致动器放置在传送带上。在其他实施方式中，鞋也可以放置在大容器中，机器人致动器从大容器中以随机顺序直接获得鞋。由于鞋类型信息由包装系统为每只鞋或每对鞋确定，因此仍然可以确保正确包装每对鞋并准备运输。
具体地，在一些实施方式中，用于提供多个鞋的装置可以包括以下中的至少一个：用于以期望的顺序和/或期望的空间布置，优选地以匹配对的形式布置多个鞋的装置；用于向多个鞋提供机器可读标签，优选为光学标签和/或RFID标签的装置；以及用于将期望的顺序和/或期望的空间布置传输至系统的其他装置的装置。
例如，可以在制造后向鞋提供RFID标签。然后，操作员或自动图像识别系统可以将每只鞋或每对鞋的鞋类型信息分配给相应的RFID标签。
例如，鞋类型信息的一部分可以直接存储在RFID标签上。可替代地或附加地，鞋类型信息的一部分也可以存储在数据库中，其中每个数据库条目包括用于每只鞋或每对鞋的鞋类型信息的至少一部分以及为每只鞋或每对鞋所提供的相应的RFID标签的唯一引用。以这种方式，系统可以通过使用唯一引用来查询数据库，从而确定每只鞋或每对鞋的鞋类型信息，该唯一引用是通过读取固定在每只鞋或每对鞋上的RFID标签而获得的。
RFID标签可以直接固定到每只鞋或每对鞋中的一只鞋上。可替代地，RFID标签也可以被包括在鞋舌标签中，或包括在固定到鞋对的每只鞋的吊牌中。
用于自动包装鞋的系统可以进一步包括以下中的至少一个：用于获取多个包装容器的装置，每个包装容器都容纳有鞋或鞋对；用于确定与多个包装容器中的至少一个包装容器相关联的包装容器类型信息的装置；用于为至少一个包装容器自动提供与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息相对应的运输容器的装置；用于将至少一个包装容器自动包装在与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息相对应的运输容器中的装置；用于将至少一个包装配件插入与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息相对应的运输容器中的装置；用于自动获取与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息的至少一部分相对应的运输容器标签的装置；用于为运输容器自动提供与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息的至少一部分相对应的运输容器标签的装置；用于改变与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息中的至少一部分相对应的运输容器的处理顺序的装置；用于闭合和密封运输容器的装置以及用于将运输容器布置在与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息的至少一部分相对应的运输托盘上的装置。
以这种方式，不仅可以改进将鞋自动包装到相应的包装容器中，而且还可以通过系统将包装好的鞋自动包装到相应的运输容器中。例如，可以将相同或相似批次的鞋(例如十双相似的鞋)自动地一起包装到一个发往特定运输目的地(例如特定零售店)的运输容器中。此外，可以自动地布置几个运输容器，以在相应的运输托盘上运输。
以这种方式，因为可以使大多数或甚至所有相关的处理步骤自动化并且被动态地控制，所以可以大大增强用于将一批鞋运输到期望的运输目的地的整个调试过程。
在一些实施方式中，用于将包装容器自动包装在运输容器中的装置配置成相对于运输容器的壁以一定角度插入至少一个包装容器。
以这种方式，可以确保在将包装容器插入运输容器中时不会被卡住。
此外，用于将至少一个包装容器自动包装在运输容器中的装置可以配置成同时处理至少两个，优选地至少三个，更优选地至少四个，甚至更优选地至少五个，最优选地至少六个包装容器。
通过同时处理一个以上包装容器，可以进一步提高运输容器的自动包装的效率、准确性和/或稳健性。
在本发明的一些实施方式中，用于自动包装鞋的系统可以包括至少一个机器人致动器，该机器人致动器具有至少三个，优选地至少四个，更优选地至少五个，最优选地至少六个致动轴。
通过使用这种机器人致动器，可以极大地提高系统的灵活性和准确性。另外，这种机器人致动器比传统技术例如传送带和/或吊车夹持器所需的空间小得多。
此外，至少一个机器人致动器可以包括真空夹持器和/或颗粒挤塞(particlejamming)夹持器。可以在本申请人的德国专利申请(申请号为102018212228.8)中找到有关在鞋类制造中使用颗粒挤塞装置的细节。
通过使用这种夹持器代替常规的处理工具，可以使机器人致动器以安全有效率的方式处理形状复杂和/或形状不同的物品(例如鞋、各种配件、展开和/或部分折叠的包装容器等)。
在本发明的一些实施方式中，在将相应的鞋或鞋对包装在包装容器中时获取(例如印刷)包装容器标签。
以这种方式，用于包装容器的标签不需要预先提供，而是可以根据所确定的与所包装的各个鞋或鞋对相关的鞋类型信息来动态地打印。从而，使包装过程更加有效率和稳健，即，有效地消除了将错误标签固定到包装容器上的可能性。
在另一个实施方式中，本发明提供了一种用于自动包装鞋的方法，该方法包括以下步骤：从待包装的鞋或鞋对中确定鞋类型信息；将鞋或鞋对自动包装在包装容器中；以及至少部分地基于所确定的鞋类型信息来动态地控制自动包装。
显然，所述方法可以根据需要通过上文详细描述的用于自动包装鞋的系统所执行的所有处理步骤的进行修改。
本发明还提供了一种计算机可读的电子存储介质，其中，该存储介质包括用于自动包装鞋的计算机程序，该计算机程序包括指令，当指令由上述的自动包装系统的计算和控制装置执行时，该指令用于控制上述用于自动包装鞋的系统以及用于执行上述用于自动包装鞋的方法。
附图说明
以下参照附图更详细地描述了本发明的各方面。这些附图示出了：
图1是示出根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统的示意图。
图2是示出根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统的子系统的示意图，该子系统配置为提供两种不同类型的包装容器。
图3是示出与根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统相关的图2的子系统的组件的示意图。
图4是示出根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统所使用的机器人致动器的示意图。
图5是示出根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统的子系统的示意图，该子系统配置为提供用于将鞋对包装在包装容器内的包装材料片。
图6是示出作为根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统的子系统的一部分的RFID读取器的位置的示意图。
图7是示出作为根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统的另一子系统的一部分的另一RFID读取器的位置的示意图。
图8是示出根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统的另一子系统的示意图，该另一子系统配置成用于提供运输容器并且用于将装填有鞋的多个包装容器包装到相应的运输容器中。
具体实施方式
在下文中，参考用于自动包装鞋的系统来更详细地描述本发明的示例性实施方式。尽管以下相对于本发明的示例性实施方式描述了特定的特征组合，但是应当理解，本公开不限于这些实施方式。特别地，并非所有特征都必须存在以实现本发明，并且可以通过将一个实施方式的某些特征与另一实施方式的一个或多个特征相结合来修改实施方式。
此外，以下描述的包装系统由多个不同的处理站构成，每个处理站执行一个或多个特定的处理步骤。尽管为了清楚起见，将处理步骤描述为以特定顺序执行(即，作为一系列连续的处理步骤)，但是应当理解，遵守这种顺序对于实现本发明不是必需的。换句话说，在不脱离本发明的范围的情况下，可以以不同的顺序和/或同时地执行由所描述的系统执行的一些或所有处理步骤。
图1描述了示出根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统100的示意图。该系统包括鞋供给部分110，鞋包装部分120和运输容器包装部分140。鞋供给部分110包括两个进料传送机112。人工操作员或机器人致动器(未示出)将待包装的一批鞋放置在进料传送机112上。例如，每个批次可以只包括相同型号或码数的鞋。在本发明的一些实施方式中，批次大小(例如，鞋的数量)可以被预定为与用于将各批鞋运输到期望的运输目的地的运输容器146的大小(例如，容量)相匹配。典型的运输容器146可以例如包括十对鞋，每对鞋包装到相应的包装容器126中。
在鞋供给部分110的上游，该系统可以进一步包括所谓的吊牌站(未示出)。在那里，吊牌被固定到鞋，并且RFID标签/吊牌也可以被固定到一只或两只鞋，例如在每对鞋的左鞋上。然后，人工操作员例如经由HMI(人机界面)将鞋类型信息分配给待由系统100处理的鞋。
所分配的鞋类型信息可以包括诸如鞋型号、产品编号、技术尺寸、颜色、压印、性别等信息。还可以根据生产协调员确定的不同处理优先级来分配该批鞋。在其他实施方式中，RFID标签/吊牌也可以是鞋本身的一部分(例如，实施在吊牌或鞋舌标签中)。因此，该系统甚至可以进一步自动化，例如不需要操作员输入，并且鞋类型信息的分配也可以自动完成。
例如，这样的RFID标签可以包括电子存储的信息。无源RFID标签从附近的RFID读取器的应答无线电波中收集能量。与条形码不同，RFID标签不必位于RFID读取器的视距内，因此可以将其直接嵌入到诸如鞋的被追踪物体中。RFID标签的存储器可以存储产品的产品电子码(EPC)和其他各种信息，例如鞋类型信息的一部分。以这种方式，鞋对中的每只鞋都可以通过系统中任何位置的RFID读取器进行跟踪。例如，RFID读取器可以是具有天线的网络连接的设备(固定的或移动的)，该天线向RFID标签发送功率以及数据和命令。RFID读取器有效地充当了RFID标签物品的访问接入点，因此RFID标签的数据对自动包装系统可用。
这种RFID读取器可以位于在包装系统100的各个部分处，例如在可能需要鞋类型信息以用于检查或用于控制包装过程的特定位置处。
例如，RFID读取器可以位于鞋包装部分120的上游。当鞋或鞋对由传送机112中的一个输送到一个RFID读取器附近时，RFID读取器可以读取存储在固定在鞋或鞋对上的RFID标签的存储器中的信息。例如，RFID读取器可以读取存储在RFID标签的存储器中的单个EPC和/或一部分鞋类型信息。然后，系统100可以使用此信息来控制系统100要执行的各种包装步骤。
鞋包装部分120可以进一步包括至少一个机器人致动器122，其配置成用于从存储在料盒124的不同包装容器坯料中组装包装容器126。对于供给到包装部分120的每只鞋或每对鞋，机器人致动器122从料盒124取回包装容器坯料。例如，所取回的坯料可以对应于确定的鞋类型信息。
例如，机器人致动器122取回包装容器坯料，该包装容器坯料的尺寸、颜色、形状、材料类型和/或压印对应于从例如鞋或鞋对确定的鞋类型信息，鞋类型信息例如经由系统100的上游RFID读取器或图像识别子系统确定。
例如，RFID读取器可以位于在包装部分120的入口处。RFID读取器确定对数据库条目的唯一引用(例如，EPC)，该数据库条目存储相关鞋类型信息(诸如鞋码、鞋型号类型等)的至少一部分。可替代地，相关信息也可以以机器可读格式直接存储在RFID标签上。在这种情况下，不需要查询数据库。然后，所确定的鞋类型信息可以用于编程和/或控制机器人致动器122和/或包装部分120的其他子系统的操作。例如，包装部分120还可以包括几个其他机械致动器，在从料盒124中取回的相应包装容器坯料组装和准备包装容器126的过程期间，该机械致动器执行几个步骤。
例如，机器人致动器122可以配备有真空夹持器，以从料盒124拾取扁平的包装容器坯料。然后将包装容器坯料移至热熔站，在此可以在其侧壁上施加粘合剂。将包装容器坯料进一步移动至折叠模具中，在该折叠模具中，机器人致动器122向下按压坯料以将包装容器折叠成期望的形状。然后将包装容器放置在另一个传送机上，并且真空装置(未示出)将盖子保持在盖子模具(未示出)上，然后另外的机械致动器将盖子折叠成期望的形状。
在一些实施方式中，通过粘合剂喷涂器施加粘合剂。粘合剂喷涂器可以例如是固定的，并且包装容器坯料从下方通过，从而可以将液态粘合剂喷涂到侧面。相同的粘合剂喷涂器可用于不同类型(例如尺寸)的包装容器。例如，一种尺寸的包装容器坯料可沿一个方向在粘合剂喷涂器下方通过，然后向下压入第一折叠模具中。对于第二种尺寸的包装容器，将坯料沿相反的方向在喷涂器下方通过，并向下压入不同的折叠模具中，该不同的折叠模具具有不同尺寸，位于粘合剂喷涂器的相对侧。
对于包装容器126的盖子，还可以进一步设置有粘合剂喷涂器，该粘合剂喷涂器以竖直方向放置，并且配置成在盖子由额外的机械致动器折叠之前将粘合剂水平地喷涂到盖子上。
之后，将包装容器126移动到包装部分120的下一站，在此处将鞋放入准备好的包装容器126中。
首先，真空夹持器128从存储区域中抽拉一片包装纸到打开的包装容器126上。然后，使用真空夹持器或任何其他合适的处理工具(例如，颗粒挤塞夹持器)的第二机器人致动器拾取第一鞋并将其放置在准备好的包装容器126中，然后真空夹持器128驱动回到其原始位置，从而覆盖第一鞋，同时剩余的纸放置在包装容器126的盖子上。
然后，第二机器人致动器拾取第二鞋并将其与第一鞋相邻地放置到包装容器126中。然后关闭包装容器126，从而现在两只鞋都被包装纸包裹。之后，现在将装有用包装纸包裹的鞋对的包装容器126移动到下一个处理部分，例如，可选的标记站130，用于用相应的包装容器标签标记已装填的包装容器126。
在标记站130，RFID读取器读取已经包装在相应的包装容器126中的鞋或鞋对的RFID标签。在这一阶段，RFID标签再次用于确认获取或产生用于包装容器126的正确包装容器标签所必需的鞋类型信息的一部分，(例如，鞋型号、产品编号、性别、尺寸、颜色、在运输目的地使用的语言等)。一旦确定了所需信息，该信息就会发送到自动标签打印机，然后包装容器126移至打印站，在该打印站处，自动打印机将打印特定包装容器标签，并通过使用自动施加器将标签固定到包装容器126上。显然，在本发明的其他实施方式中，包装容器标签的印刷和/或固定也可以在将鞋放入相应的包装容器126之前或同时进行。
在正确的包装容器标签已固定到各自的包装容器126之后，然后将包装容器126驱动到旁路129(例如，当一批正在处理的鞋具有少于一定数量的鞋对时)，或驱动到包装容器缓冲器132。旁路129用于动态地修改自动包装系统100的处理顺序。例如，如果十对相同的鞋应该由系统100的运输容器包装部分140包装到一个单一的运输容器146中，那么旁路129可用于从处理队列中暂时移出包括不同类型的鞋的包装容器126，以确保所述相同的鞋对一起到达运输容器包装部分140。
运输容器包装部分140的包装容器缓冲器132配置为存储(即，缓冲)一定数量的已装填的包装容器126，其应被一起包装在相应的运输容器146中。例如，特定类型的运输容器146可以配置成保持十个相同或相似的包装容器126，包装容器126布置成两层或两行，每层或每行包括五个包装容器126。
例如，缓冲器132可以配置为缓冲五个包装容器126。在缓冲器132装填有五个包装容器126之后，另一机器人致动器142用真空夹持器以单次动作抓取存储在缓冲器132中的五个包装容器，并将它们一起插入相应的运输容器146中。
对于图1所示的实施方式，运输容器146直接在运输容器包装部分140处组装。例如，机器人致动器142从料盒144取回运输容器坯料。然后，该坯料由机器人致动器142和若干额外的机械致动器(未示出)组装，该机械致动器执行诸如闭合和密封运输容器146的底盖，在装填运输容器146之后闭合和密封顶盖的任务。例如，机器人致动器142使用真空夹持器从料盒144拾取扁平的运输容器坯料，并将其放置在另一真空装置(未示出)上，以将运输容器146保持就位。然后，机器人致动器142移动以抓取运输容器坯料的一侧并向后移动以竖立运输容器146。接下来，闭合运输容器146的底盖，并且可移动带辊(未示出)施加胶带以密封运输容器146的底盖。
类似于用于包装容器坯料的料盒124，用于运输容器坯料的料盒144可配置成存储一种以上类型的运输容器坯料。以这种方式，因为运输容器包装部分140可以同时处理(即，组装和装填)不同类型的运输容器，所以可以进一步提高包装过程的灵活性。
对于所描述的实施方式，机器人致动器142配备有真空夹持器，并且配置为执行不同的处理步骤，例如取回和(部分)竖立运输容器坯料，取回在缓冲器132中缓冲的多个已装填的包装容器126(例如，一次五个)，将多个已装填的包装容器126插入相应的运输容器146中，并将已装填和密封的运输容器146布置在相应的运输托盘154上。
在运输容器146装填有所需数量的包装容器126之后，将运输容器146移动(例如通过机器人执行器142)到左侧，在此将顶盖闭合并由额外的带辊148密封。
类似于用于已装填的包装容器126的旁路129，运输容器包装部分140还包括用于多个已装填的运输容器146的旁路152，这些装填的运输容器146尚未由机器人致动器142布置在运输托盘154上。
运输容器包装部分140还可以包括用于已装填的运输容器146的标记站(未示出)。例如，在标记站，一组三个RFID读取器(未示出)扫描已装填和密封的运输容器146以读取运输容器146内的包装容器126内的鞋的RFID标签。由于RFID不需要直接的视距，因此包装容器126和运输容器146的封装材料不会干扰RFID读取器的运行。
在该阶段，可以由运输容器包装部分140的RFID读取器确定与运输有关的一部分鞋类型信息，例如数量、物品的类型、型号的类型和鞋码等。因此，可以触发自动运输标签的生产过程。例如，将所确定的鞋类型信息发送到自动标签打印机(未示出)，在此处打印运输标签并由自动施加器(未示出)将其固定到相应的运输容器146上。根据客户要求，也可以跳过此子步骤。最后，可以再次擦除RFID标签上存储的信息，并将已装填的运输容器146移动到码垛站150。
在标记运输容器146之后，运输容器146到达码垛站150，在这里机器人致动器142使用真空夹持器拾取运输容器146并将其放置在运输托盘154上。以此，机器人致动器142追踪布置在一个运输托盘154上的运输容器146的数量，以便将期望数量(例如22个)的运输容器放置在同一运输托盘154上以进行运输。
可以使用所确定的鞋类型信息以各种方式动态地控制图1的系统以及本发明的类似实施方式。例如，该系统可以配置为连续手动控制的排序系统。生产协调员分配鞋的包装应当执行的顺序(即次序)。在该配置中，生产协调员将等待以期望的顺序包装的鞋放置在传送机112上，并且系统100(例如通过使用RFID扫描机构或图像识别)将鞋适当地包装(例如首先在正确的包装容器126中，然后在正确的运输容器146中和正确的运输托盘154上)。在该配置中，可以连续地改变鞋的包装顺序，而没有中断或减慢系统100的运行的风险。
在本发明的其他实施方式中，排序本身可以通过MES系统(制造执行系统)来实现，在该MES系统中，将可以预先计划将鞋优先排序成所期望的包装顺序。然后，RFID扫描机构仅检查所提供的鞋的顺序与计划中的顺序相匹配。MES系统可以基于AI(人工智能)或不断变化的生产和优先计划来决定顺序。
图2描述了参考以上图1详细描述的用于自动包装鞋的系统100的子系统200的示意图。所述子系统200是上述鞋包装部分120的一部分，并配置用于组装和提供两种不同类型的包装容器126。包装容器126由包装容器坯料210-a和210-b组装而成，包装容器坯料210-a和210-b可具有不同的尺寸、材料、颜色、压印等。包装容器坯料210存储在料盒124中。在本发明的其他实施方式中，料盒124还可以配置为存储多于或少于两种不同类型的包装容器，例如一种、三种、四种等。
在图2所示的子系统中，用于提供包装容器126的子系统200还包括配备有真空夹持器216的机器人致动器122。机器人致动器122配置为使用真空夹持器216抓取存储在料盒124中的包装容器坯料210之一，并将其插入到粘合剂喷涂器214下方，粘合剂喷涂器214将粘合剂施加到包装容器126的侧板上。然后，将包装容器坯料210-b移动到两个折叠模具212之一，其中左折叠模具212-a的尺寸配置成容纳相应类型的包装容器210-b，第二折叠模具212-b的尺寸配置成容纳存储在料盒124中的其他类型的包装容器坯料210-a。当包装容器坯料210放置在相应的折叠模具212上方时，机器人致动器122向下推动包装容器坯料210以将包装容器坯料210折叠成包装容器126的期望形状。由粘合剂喷涂器214施加的粘合剂确保包装容器坯料210的边缘彼此连接。
图3示出了参考上图2描述的子系统200的组件。具体地，图3示出了两个折叠模具212-a和212-b，折叠模具212-a和212-b分别配置成容纳不同类型的包装容器坯料210。例如，左折叠模具212-a可以配置成容纳与右折叠模具212-b不同尺寸的包装容器坯料210。例如，如果子系统200被编程为由第一尺寸的包装容器坯料210-b制备包装容器126，则机器人致动器122根据其尺寸从图2的料盒124抓取坯料210-b并将坯料210-b插入右折叠模具212-b上方。然后将坯料210-b移动到左折叠模具212-a，使得坯料210-b在粘合剂喷涂器214下方通过，该粘合剂喷涂器214配置成将一定量的粘合剂(例如一排胶)施加到包装容器坯料210-b的侧板上。在将坯料210-b移动到左折叠模具212-a之后，图2的机器人致动器122向下推动坯料210-b，从而将坯料210-b折叠成包装容器126的期望的盒状形状。
图4示出了类似于以上讨论的机器人致动器122的机器人致动器400。机器人致动器400包括基板410，基板410可用于将致动器400固定到支撑结构。此外，致动器400在其末端处包括一对真空夹持器414。真空夹持器414使机器人致动器400能够抓取不同形状的各种物体，例如上述的包装容器坯料210-b、包装到折叠的包装容器126中的鞋和/或鞋已经插入并用包装纸包裹后的已装填的包装容器126。此外，致动器400包括若干个电动旋转轴412-a至412-e，其允许致动器400执行复杂的动作，以便沿着可随意编程的任意轨迹平移用一对真空夹持器414抓取的物体。
图5示出了根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统100的另一子系统500。具体而言，子系统500配置为提供一片包装材料520，用于在鞋对(未示出)被包装到相应的包装容器126中时包裹该鞋对。在本发明的一个实施方式中，另一真空夹持器(未示出)抽拉该片包装材料520到包装容器126的顶部开口上方，并沿切割边缘530切割该片包装材料520。包装材料520可以是存储在子系统500一端处的辊510上的包装纸。然后，可以类似于上图4的致动器400的机器人致动器(未示出)抓取鞋对的第一鞋并将其插入包装容器126中，从而向下推动并插入该片包装材料520。在插入第一鞋之后，另一真空夹持器向左向后(即，朝存储辊510的方向)移动，并释放该片包装材料520。然后，将待包装的鞋对中的第二鞋插入到包装容器126中，邻近第一鞋，从而再次向下压该片包装纸520。在第二鞋和该片包装材料520完全插入包装容器126中之后，另一致动器(未示出)闭合包装容器126的盖子，然后将包装容器126移动到下游处理站(例如运输容器包装部分140)以进行进一步处理。
图6示出了RFID读取器610在根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统100内的一种可能位置。RFID读取器610布置在系统100的鞋包装部分120的出口处，并且配置为确定包装到相应的包装容器126中的鞋或鞋对的鞋类型信息。以上参考图1详细描述了如何可以经由RFID技术确定鞋类型信息的工作原理。
例如，在鞋包装部分120的出口处使用RFID读取器610，允许检查是否已将正确的鞋(例如，根据预编程的处理顺序的鞋)包装到包装容器126中。
此外，由RFID读取器610确定的鞋类型信息也可以用于配置和/或控制由下游处理站(例如，运输容器包装部分140)执行的后续处理步骤。例如，如果运输容器包装部分140配置为将不同类型的包装容器126包装到不同类型的运输容器146中，所确定的鞋类型信息可用于对运输容器包装部分140的包装顺序进行编程。
此外，如果由RFID读取器610确定的鞋类型信息确实指示包装容器126内的鞋对不对应于此时由运输容器包装部分140包装的运输容器146中的一个，则旁路129(参见上图1)可以用于从用于自动包装鞋的系统100的处理顺序中临时移除包装容器126。
此外，还可能发生的是，由于在上游处理步骤期间的一些错误，包装容器126需要被永久地从处理顺序中移除，例如如果不匹配的鞋被包装在一起。在这种情况下，RFID读取器610可以确定该错误，并且旁路129可以用于从处理顺序中移除错误的包装容器126，而不影响整个系统100的效率或运行速度。
图7示出了作为根据本发明的实施方式的用于自动包装鞋的系统100的另一子系统的一部分的额外的RFID读取器710-a和710-b的位置。具体地，额外的RFID读取器710安装在系统100的运输容器包装部分140的出口处。类似于安装在鞋包装部分120的出口处的RFID读取器610，RFID读取器710配置为确定鞋或鞋对的鞋类型信息，该鞋或鞋对包装在相应的运输容器146-a、146-b内的它们各自的包装容器126内。例如，所确定的鞋类型信息可以用于在进一步处理运输容器146之前检查是否将正确数量的匹配的鞋或匹配的鞋对包装到正确的运输容器146中。
例如，运输容器包装部分140还可以包括自动标签打印机(未示出)，该标签打印机打印运输容器标签并将其固定到相应的运输容器146上，其中，基于所确定的鞋类型信息的至少一部分来打印标签。例如，运输容器标签可以提供有诸如在运输容器146内的鞋的数量、类型和码数的信息。此外，所确定的鞋类型信息也可以用于控制下游子系统的操作，该下游子系统例如旁路152或另一机器人致动器(参见下图8)，其配置为布置相应的运输托盘154的运送容器146，运输托盘154用于将一批鞋运输到期望的目的地(例如顾客或零售店)。类似于用于包装容器126的旁路129，用于运输容器146的旁路152可以用于从运输容器包装部分140的处理顺序中临时或永久地移除某些运输容器146，而不会显着影响系统100的处理效率或速度。
图8示出了运输容器包装部分140在操作期间的详细图示。运输容器包装部分140包括用于存储两种不同类型的运输容器坯料812-a和812-b的料盒144。通过配备有类似于以上参考图4所述的真空夹持器810的机器人致动器142，将这些运输容器坯料812-a和812-b从料盒144中抓取并从中取出。取回的运输容器坯料812然后由机器人致动器142运送到包括若干个机械致动器的运输容器折叠站820，该机械致动器与机器人致动器142一起折叠并连接运输容器坯料812的各个面板，以便形成折叠的运输容器146，然后可以以与以上参照图1更详细描述的类似方式，用多个已装填的包装容器126装填运输容器146。
在运输容器146装填有所需数量的相应包装容器126之后，将运输容器146移动到运输容器包装部分140的左侧，并由自动带辊148闭合并密封运输容器146的盖子。然后，RFID读取器710确定每个运输容器146内的鞋的鞋类型信息，如以上参考图7所述。
然后，运输容器146由传送机830移动到旁路152或码垛站150。然后，已装填和密封的运输容器146可以再次被机器人致动器142的真空夹持器810抓取，并以期望的顺序布置在运输托盘154上，该运输托盘154用于将一批鞋(即一定数量的已装填的运输容器146)运输到期望的运输目的地。

Claims (28)

1.用于自动包装鞋的系统(100)，包括：
a.用于从待包装的鞋或鞋对确定鞋类型信息的装置(610，710)；
b.用于将所述鞋或鞋对自动包装在包装容器(126)中的装置(120，400)；以及
c.用于至少部分地基于所确定的鞋类型信息来动态地控制自动包装的装置。
2.根据权利要求1所述的用于自动包装鞋的系统(100)，进一步包括以下中的至少一个：
a.用于自动提供与所确定的鞋类型信息相对应的用于所述鞋或鞋对的所述包装容器(126)的装置(122)；
b.用于向所述包装容器(126)自动提供与所确定的鞋类型信息相对应的包装容器标签的装置(130)；
c.用于基于所确定的鞋类型信息的至少一部分自动获取所述包装容器标签的装置(130)；
d.用于将所确定的鞋类型信息与先前存储的关于待包装的所述鞋或鞋对的信息进行比较的装置；以及
e.用于至少部分地基于所确定的鞋类型信息来改变所述鞋或鞋对和/或所述包装容器(126)的处理顺序的装置(129)。
3.根据权利要求2所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于向所述包装容器(126)自动提供所述包装容器标签的装置(130)和用于自动获取所述包装容器标签的装置(130)被集成到单个设备或子系统中。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于确定鞋类型信息的装置(610，710)包括以下中的至少一个：
a.用于从所述鞋或鞋对的光学标签确定所述鞋类型信息的至少一部分的光学传感器设备；
b.用于从所述鞋或鞋对的RFID标签确定所述鞋类型信息的至少一部分的射频识别-RFID设备；
c.用于从所述鞋或鞋对的数字图像确定所述鞋类型信息的至少一部分的图像识别设备；以及
d.用于从数据库获取所述鞋类型信息的至少一部分的装置。
5.根据权利要求4所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中所述RFID标签包括：
a.RF天线；以及
b.耦合到所述RF天线并包括存储器的标签芯片，其中所述存储器配置为存储所述鞋类型信息的至少一部分和/或对存储所述鞋类型信息的至少一部分的数据库的引用。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中所述鞋类型信息包括以下中的至少一个：
a.所述鞋或鞋对的鞋码；
b.所述鞋或鞋对的鞋型号的类型；
c.所述鞋或鞋对的产品编号；
d.所述鞋或鞋对的性别信息；
e.所述鞋或鞋对的尺寸；
f.所述鞋或鞋对的重量；
g.所述鞋或鞋对的运输目的地；
h.所述鞋或鞋对的材料特性；
i.所述鞋或鞋对的设计图案；
j.待与所述鞋或鞋对包装在一起的至少一个配件的指示；以及
k.与所述鞋或鞋对相关的零售信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，进一步包括用于用包装材料(520)自动包裹或覆盖所述鞋或鞋对的装置(128)。
8.根据权利要求7所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于包裹或覆盖的装置(128)配置成：
a.在将第二鞋插入所述包装容器(126)之前在所述包装容器(126)内包裹或覆盖第一鞋；以及
b.在将所述第二鞋插入所述包装容器(126)之后包裹或覆盖所述第二鞋。
9.根据权利要求8所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中使用仅单片包装材料(520)，优选地单片包装纸来包裹或覆盖两只鞋。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于包裹或覆盖的装置(128)配置为：
a.将一片包装材料(520)，优选地一片包装纸放置在所述包装容器(126)的至少一部分上；
b.在将第一鞋插入所述包装容器(126)中之后将所述一片包装材料(520)放置在所述第一鞋上；
c.在将第二鞋插入所述包装容器(126)中之后将所述一片包装材料(520)放置在所述第二鞋上。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于包裹或覆盖的装置(128)进一步配置为抽拉和切割包装材料辊(510)的一片包装材料(520)。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于包裹或覆盖的装置(128)包括机械夹持器，所述机械夹持器配置用于抓取和/或抽拉一片包装材料，优选地一片包装纸。
13.根据权利要求2至12中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于自动提供所述包装容器(126)的装置(122)包括以下中的至少一个：
a.用于自动组装所述包装容器(126)的装置(122，212)；
b.用于确定包装容器类型信息的装置；
c.用于取回所述包装容器(126)的装置(122)；
d.用于重定位所述包装容器(126)的装置(122)；
e.用于竖立所述包装容器(126)的装置(210)；
f.用于将粘合剂和/或连接剂施加到所述包装容器的一部分的装置(214)；
g.用于折叠所述包装容器(126)的至少一部分的装置(210)；
h.用于连接所述包装容器(126)的至少两部分的装置；以及
i.用于将所述包装容器(126)的至少一部分插入折叠模具(212)中的装置。
14.根据权利要求13所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于施加粘合剂和/或连接剂的装置包括至少一个粘合剂喷涂器(214)，所述粘合剂喷涂器(214)配置成将液态粘合剂施加在所述包装容器(126)的至少一个侧面部分和/或盖子部分上。
15.根据权利要求13或14所述的用于自动包装鞋的系统(100)，包括至少两个不同的折叠模具(212-a，212-b)，每个所述折叠模具(212-a，212-b)配置成折叠具有不同尺寸的不同包装容器(126)。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，进一步包括用于存储至少两种不同类型的包装容器(210-a，210-b)的料盒(124)。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于自动包装鞋或鞋对的装置(120)包括以下中的至少一个：
a.用于获取所述鞋或鞋对的装置；
b.用于获取所述包装容器的装置(122，216)；
c.用于重定位所述包装容器的装置(122，216)；
d.用于打开所述包装容器的装置；
e.用于抓取所述鞋或鞋对的装置(414)；
f.用于重定位所述鞋或鞋对的装置(400，414)
g.用于将所述鞋或鞋对放置在相应的包装容器(126)中的装置(400，414)；
h.用于将与所述鞋或鞋对相关联的至少一个配件插入所述包装容器(126)中的装置；
i.用于闭合和/或密封所述包装容器(126)的装置。
18.根据权利要求2至17中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于提供包装容器的装置(122)和用于自动包装所述鞋或鞋对的装置被集成到单个处理站或子系统(120)中。
19.根据权利要求中1至18中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，进一步包括用于提供多个待包装的鞋的装置(110，112)。
20.根据权利要求19所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于提供多个鞋的装置(110，112)包括以下中的至少一个：
a.用于以期望的顺序和/或期望的空间布置，优选地以匹配对的形式布置所述多个鞋的装置；
b.用于向所述多个鞋提供机器可读标签，优选地光学标签和/或RFID标签的装置；
c.用于将所述期望的顺序和/或期望的空间布置传输至所述系统的其他装置的装置。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，进一步包括以下中的至少一个：
a.用于获取多个包装容器(126)的装置，每个包装容器(126)都容纳有鞋或鞋对；
b.用于确定与所述多个包装容器中的至少一个包装容器相关联的包装容器类型信息的装置；
c.用于为至少一个包装容器(126)自动提供与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息相对应的运输容器(146)的装置(142)；
d.用于将至少一个包装容器(126)自动包装在与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息相对应的所述运输容器(146)中的装置(140，142)；
e.用于将至少一个包装配件插入与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息相对应的所述运输容器(146)中的装置；
f.用于自动获取与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息的至少一部分相对应的运输容器标签的装置；
g.用于为所述运输容器自动提供与所确定的包装容器类型信息和/或所确定的鞋类型信息的至少一部分相对应的运输容器标签的装置；
h.用于改变所述运输容器(146)的处理顺序的装置(152)；
i.用于闭合和密封所述运输容器(146)的装置(148)；以及
j.用于将所述运输容器(146)自动布置在运输托盘(154)上的装置(142)。
22.根据权利要求21所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于将所述包装容器自动包装在所述运输容器(146)中的装置(140)配置成相对于所述运输容器(146)的壁以一定角度插入所述至少一个包装容器(126)。
23.根据权利要求21或22所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中用于将所述至少一个包装容器(126)自动包装在所述运输容器(146)中的装置(140，142)配置成同时处理至少两个，优选地至少三个，更优选地至少四个，甚至更优选地至少五个，最优选地至少六个包装容器(126)。
24.根据权利要求1至23中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，进一步包括至少一个机器人致动器(122，142，400)，所述机器人致动器(122，142，400)具有至少三个，优选地至少四个，更优选地至少五个，最优选地至少六个致动轴(412)。
25.根据权利要求24所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中所述至少一个机器人致动器(122，142)包括真空夹持器(414)和/或颗粒挤塞夹持器。
26.根据权利要求2至25中任一项所述的用于自动包装鞋的系统(100)，其中在将所述鞋或鞋对包装在所述包装容器(126)中时获取包装容器标签。
27.用于自动包装鞋的方法，包括以下步骤：
a.从待包装的鞋或鞋对中确定鞋类型信息；
b.将所述鞋或鞋对自动包装在包装容器(126)中；以及
c.至少部分地基于所确定的鞋类型信息来动态地控制自动包装。
28.一种计算机可读的存储介质，其中，所述存储介质包括用于自动包装鞋的计算机程序，所述计算机程序包括指令：当所述指令由自动包装系统(100)的计算和控制装置执行时，所述指令用于控制权利要求1至26中任一项所述的系统(100)或用于执行权利要求27所述的方法。
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