CN111348003A - 一种agv式智能清洁小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV式智能清洁小车，其包括主体车架、机架、主体外壳及箱体、三轴机构组件、除尘风罩组件、吸尘吹灰系统、AGV双驱套件、电源系统、可视调教系统、PLC控制系统、挡尘机构、防尘罩组件，通过设置AGV双驱套件实现小车的自动巡航，实现预规划路线对轨道交通电器柜部件进行灰尘清理，设置三轴机构组件实现X、Y、Z三轴位置的调整，更精确的对需要清理的位置进行清理调整，设置可伸缩的盒状形状的除尘风罩组件实现除尘风罩口大小的可调节，可使处理后的灰尘不散入到空气中，对环境及人员造成伤害，操控控制面板实现AGV启停控制、三轴机构组件控制、除尘机构控制、自动/手动模式切换，总体实现清洁小车的智能化与自动化，从而保证了轨道交通车厢电控柜清洁作业的工作效率，保障人员健康安全。

Description

一种AGV式智能清洁小车

技术领域

本发明专利属于AGV智能清洁车领域，尤其涉及一种轨道交通车厢电控柜清洁车装置。

背景技术

在类似于地铁的轨道交通每个车厢的电控柜，因为有散热的需要电控柜并不是完全的密封，那么地铁车厢在运行一段时间之后，会有较多的灰尘和细小的颗粒物随空气热交换进入电控柜内部，而这些细小颗粒物附着在电控柜的内部和电器元器件上，随着运行时间的推移这些颗粒物越积越多，这些颗粒物将会对车厢稳定运行造成隐患；所以必须对这些车厢电控柜进行定时清洁；目前各个地铁维护车间，对该项维护清洁采用传统的人工手动操作气枪直接对车厢吹灰将较大部分的灰尘吹出电控箱外；这种传统操作方式，第一直接导致作业现场灰尘四散，作业环境恶劣，操作者必须佩带防护措施。第二操作工人作业强度大和作业效率低。第三人工操作不能完全保证清洁效果的稳定达标。

另一方面，目前全中国各大城市相继开通地铁交通的运营，在建的轨道交通线路更是越来越多，传统的车厢电控箱清洁作业环境恶劣、人工作业效率低、清洁效果不稳定的缺陷日益明显因此需要一种能够改善作业环境，操作便捷高效率的智能清洁设备。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种AGV式智能清洁小车，不仅能够满足地铁等车厢电控柜稳定的清洁维护需要，还能够解决传统手动清洁方式存在的作业现场环境恶劣、作业效率低下、清洁效果不稳定的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV式智能清洁小车，包括主体车架、机架、主体外壳及箱体、三轴机构组件、除尘风罩组件、吸尘吹灰系统、AGV双驱套件、电源系统、可视调教系统、PLC控制系统、挡尘机构、防尘罩，所述AGV双驱套件包括AGV驱动控制箱、AGV控制系统、AGV双驱组件、导航传感器，AGV驱动控制箱设置在所述机架内，通过螺栓固定在机架上，AGV驱动控制箱内配置AGV控制系统，通过连接线连接控制设置在主体车架底部的AGV双驱组件运动；所述电源系统由动力电池包及安装在机架上的逆变器组成，设置在主体车架的前端；所述可视调教系统包括触摸屏、控制面板、遥控器，其实现AGV启停控制、三轴机构组件运动控制、除尘机构控制、自动/手动模式切换，通过配备遥控器实现远程操控，部件安装在主体外壳及箱体中的前端机壳上；上述PLC控制系统通过PLC控制器连接小车中的传感器、电器风扇、行走音乐盒、角灯、三色灯、AGV障碍传感器、光电开关、调速器，以及通过连接电磁阀来控制三轴机构组件中的减速电机运动、连接AGV控制系统控制AGV小车的运动，安装在逆变器与动力电池包之间的空间处，固定在主体外壳及箱体内侧。

上述的一种AGV式智能清洁小车，所述主体车架以车架焊件为主体，车架焊件上面通过提升机支架与两个法兰式提升相连接，车架焊件底部四角都装配有万向轮垫板，每个万向轮垫板配有一个万向轮， AGV双驱动组件及其导航传感器通过固定板固定在车架焊件底端，车架焊件前后分别设置一个碰撞保险杠，碰撞保险杠装配在防撞杆安装支架上，防撞杆安装支架与车架焊件相连，安装碰撞保险杠的目的是为了防止前后发生碰撞而用以保护机体的作用，另外，车架焊件底部中段位置装配有命令传感器，命令传感器通过地表传感器安装支架与车架焊件相连。

上述的一种AGV式智能清洁小车，所述机架由型材件搭建的机架主框架为主体，左侧通过螺栓固定设置有一个逆变器，逆变器的作用将电源系统动力电池包中的直流电转化为220V交流电，为所述三轴机构组件中的电机提供电源；机架主框架内部设置一个AGV驱动控制箱，机架主框架内部设置一个AGV驱动控制箱，AGV控制箱通过AGV控制箱安装板固定在机架上；后端通过螺栓固定设置两个电器板支撑杆并在其上焊接一个电控板，电控板上安装有各类控制阀器件。

上述的一种AGV式智能清洁小车，所述主体机壳及箱体由机壳组件及电器元器件组成，机壳组件包括前端机壳、前盖板、电器护罩、电器维护板、中段机壳、后机罩、中段右侧板、后右侧门、后左侧门组装装配而成，前盖板通过螺栓固定在前端机壳上部组成前段部分，前端部分通过铰链与电器护罩与中段右侧板组成的中间部分相连接，中间部分通过铰链与中段机壳、后机罩、后右侧门、后左侧门组成的后段部分相连；总体组成的主体机壳及箱体起到保护内部组件的作用；主体机壳及箱体上配有触摸屏、电器风扇、行走音乐盒、角灯、三色灯、AGV障碍传感器、光电开关、控制面板电子元器件，中段部位安装有垫木置物架。

上述一种AGV智能清洁小车，所述三轴机构组件主要由固定底板、三轴底板、三轴立板、水平固定板、立板、钣金件、减速电机、调速电机、调速器、直线导轨、滑块、齿轮、齿条、齿条安装板、手轮组件组成，固定底板通过螺栓、定位销固定在机架上，三轴底板通过连接板与滑块连接，滑块与安装在固定底板底部的连板上的直线导轨相配合，三轴底板以及安装在其上的部件可以随滑块在固定底板上作Y方向移动，配置在三轴底板上面的手轮与梯形丝杆连接，梯形丝杆一端通过与固定底板固定的丝杆支撑座连接，另一端通过丝杆螺母与三轴底板连接，通过调节手轮转动带动安装在三轴底板上的梯形丝杠转动来调节三轴底板及其上部件与固定底板的相对位置；三轴立板固定安装在三轴底板上，三轴立板上安装有调速电机1，调速电机1通过齿轮转动控制齿条做Z轴方向移动，齿条与立式滑板连接，立式滑板上固定有滑块，滑块与直线导轨相配合，直线导轨安装在三轴立板上，形成立式滑板与三轴立板连接，齿条的Z轴移动带动立式滑板及安装在其上的附件做上下滑动动作；水平固定板通过三轴筋板螺栓固定在立式滑板上，水平固定板上同样安装有调速电机2、滑块部件，通过调速电机的转动带动齿轮齿条的转动，齿条与水平滑板相连，齿条的转动带动水平滑板在水平固定板上Y轴向滑动；立板通过加强筋固定在水平滑板上，立板上安装有小型调速电机、直线导轨部件，直线导轨部件与滑块相配合，滑块连接齿条安装板，小型调速电机的转动带动齿条沿Y轴移动，齿条带动齿条安装板作Y轴滑动运动，从而带动安装在齿条安装板上的除尘风罩组件Y轴滑动；以上三轴机构组件通过三个调速电机的控制实现了三个轴向的滑动，从而实现了安装在其上除尘风罩组件在X、Y、Z三个方向上的位置的调整；三轴机构组件裸露部分会通过防尘罩进行封盖，以防止灰尘进入组件。

上述一种AGV智能清洁小车，所述除尘风罩组件包括罩壳1、罩壳2、风琴式护罩、EPT海绵、两轴吹气组件、摄像头安装板、摄像头、连接板1、连接板2、电缆防水接头、接头、加宽板，除尘风罩组件中的罩壳1通过两块连接板与三轴机构组件中立板固定连接，罩壳2通过螺栓固定在三轴机构组件中的齿条安装板上，罩壳1通过风琴式护罩与罩壳2相连，利用风琴式护罩可伸缩功能，通过三轴机构组件中的齿条安装板的左右运动来控制除尘风罩口的大小；罩壳1、罩壳2内部分别安装有一套两轴吹气组件，罩壳1、罩壳2外壳上都设置有气管接头，通过气管接头连接外部气源与内部的两轴吹气组件，外部气源提供吹气动力再通过两轴吹气组件中的分支型喷嘴吹气将车厢中的电控柜内灰尘吹出，罩壳1、罩壳2以及风琴式护罩形成的盒装形状、以及安装在罩壳出口处的EPT海绵装置使除尘风罩组件能够牢牢的锁定整个车厢电控柜出口，在对电控柜内吹气处理时，可使灰尘不会进入到空气中，尽可能最大程度的对灰尘进行回收处理，罩壳1出开有圆形口，以便通入与工业除尘器、鼓风机相连的风管接头，风管接头中间设置隔板，一侧连接工业除尘器，一侧连接鼓风机；在罩壳1、罩壳2的内部顶端位置分别设置有摄像头，通过摄像头安装板连接，通过可视化的摄像头可随时检测正在作业中的情况以及车厢电控柜中灰尘处理的情况，对未处理达标的位置再次进行深入清理；所述两轴吹气组件由直线模组1、直线模组2、模组连板、喷嘴安装块、接头、摄像头安装板、摄像头、拖链、拖链安装板、分支型喷嘴组成，直线模组1与直线模组2的配合实现了吹气喷嘴的上下、左右移动，从而实现平面运动，两轴吹气组件中设置摄像头可使分支型喷嘴更加精确的对准需要清理的电控柜位置；罩壳1、2四角设置的电缆防水接头主要是实现连接电源系统的电缆线与除尘风罩组件内的电器元器件连接，包括摄像头、直线模组，为其提供电源。

上述一种AGV智能清洁小车，所述吸尘吹灰系统由工业除尘器、鼓风机、风管、变径接头、风管接头部件组成，工业除尘器设置在小车左侧，出风口通过变径接头、风管、风管接头与除尘风罩组件中罩壳1处的圆形孔处相连，鼓风机通过变径接头、风管、风管接头与除尘风罩组件中罩壳1处的圆形孔处相连的，风管接头内部设置有隔板，通过螺栓固定在防尘罩上，其作用是一侧通过鼓风机鼓风将灰尘吹起，另一侧通过工业除尘器将吹起的灰尘吸入收集到除尘器箱体内。

本发明的有益效果是，本发明一种AGV式智能清洁小车通过装备AGV自动导向系统，保障了小车在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，通过设置三轴机构组件实现了除尘风罩组件与车厢底部电控柜、控制柜在上下、左右、前后方向位置距离可调，通过配有自带的蓄电池提供动力，实现运动的位置不受线缆长度的限制，可运行至任何位置；除尘风罩组件盒状形状的设计能够使除尘风罩组件紧密贴合电控柜出口防止灰尘跑入空气中，除尘风罩组件实现的伸缩功能可调节吸风口的大小，可根据电控柜、电器柜的大小自动调节；通过设置AGV操作控制面板实现AGV启停控制、各部件功能设置，包括三轴机构组件控制、除尘机构控制、自动/手动模式切换，通过配备遥控器实现远程操控，总体实现清洁小车的智能化与自动化，从而保证了轨道交通车厢电控柜清洁作业的工作效率，保障人员健康安全。

附图说明

下图结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1、3为发明总体结构示意图。

图2为本发明内部结构示意图。

图4为主体车架示意图。

图5为机架示意图。

图6为三轴机构组件结构示意图。

图7为除尘风罩组件结构示意图。

图8为两轴吹气组件结构示意。

图9为主体外壳及箱体结构示意图。

图10为机壳组件结构示意图。

图11为吸尘吹气系统结构组成示意图。

图中1.主体车架，2.机架，3.三轴机构组件，4.除尘风罩组件，5.主体外壳及箱体，6. 吸尘吹气系统，7.AGV双驱套件，8.挡尘机构，9.动力电池包，10.PLC控制系统，11.可视调教系统，12.防尘罩；

1-1.车架焊件，1-2.提升机支架，1-3.法兰式提升，1-4.命令传感器，1-5.地标传感器安装支架，1-6.六寸PU万向轮，1-7.防撞杆安装支架，1-8.碰撞保险杆，1-9.万向轮垫板，1-10.AGV双驱组件，1-11.导航传感器；

2-1.机架主框架，2-2.逆变器，2-3.电器板支撑杆，2-4.电控板，2-5.AGV驱动控制箱，2-6.AGV控制箱安装板；

3-1.固定底板，3-2.三轴底板，3-3.连接板，3-4.滑块（1），3-5.直线导轨（1），3-6.连板，3-7.三轴筋板（1），3-8.三轴立板，3-9.减速电机（1），3-10.齿轮（1），3-11.齿条（1），3-12.立式滑板，3-13.滑块（2），3-14.直线导轨（2），3-15. 三轴筋板（2）,3-16.水平固定板，3-17. 减速电机（2）,3-18. 齿轮（2），3-19.齿条（2），3-20.水平滑板，3-21.直线导轨（3），3-22.滑块（3），3-23.三轴筋板（3），3-24.立板，3-25.减速电机（3），3-26.连杆，3-27.齿轮（3），3-28.齿条（3），3-29.齿条安装板，3-30.滑块（4），3-31.直线导轨（4），3-32.丝杆支撑座，3-33.手轮，3-34.梯形丝杆，3-35.丝杆螺母，3-36.丝杆螺母安装垫块，3-37.调速器；

4-1.罩壳（1），4-2.罩壳（2），4-3.风琴式护罩（1），4-4.EPT海绵，4-5.两轴吹气组件，4-6.摄像头安装板，4-7.摄像头，4-8.连接板（1），4-9.连接板（2），4-10.电缆防水接头，4-11.接头，4-12. 风琴式护罩（2），4-13.移动挡板；4-5-1.直线模组（1），4-5-2.直线模组（2），4-5-3.模组连板，4-5-4.喷嘴安装块，4-5-5.拖链，4-5-6.拖链安装板，4-5-7.分支型喷嘴；

5-1.机壳组件，5-2.行走音乐盒，5-3.触摸屏，5-4.三色灯，5-5.控制面板，5-6.角灯，5-7.电气风扇盖板，5-8.电气风扇，5-9.充电插座，5-10.遥控器，5-11.障碍传感器，5-12.光电开关；5-1-1.前端机壳，5-1-2.前盖板，5-1-3.电器维护板，5-1-4.电器护罩，5-1-5.遥控器放置槽板，5-1-6.中段机壳，5-1-7.后机罩，5-1-8.后右侧门，5-1-9.后左侧门，5-1-10.限位柱，5-1-11.垫木置物架，5-1-12.中段右侧板，5-1-13.轨道槽垫板，5-1-14.封板，5-1-15.角灯安装盒，5-1-16.铰链，5-1-17.钣金连接角块；

6-1.工业除尘器，6-2.鼓风机，6-3.变径接头，6-4.风管接头。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述；此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种AGV式智能清洁小车，包括主体车架1，机架2，三轴机构组件3，除尘风罩组件4，主体外壳及箱体5，吸尘吹气系统6，AGV双驱套件7，挡尘机构8，动力电池包9，PLC控制系统10，可视调教系统11，防尘罩12；主体车架1、除尘风罩组件4、主体外壳及箱体5、挡尘机构8、可视调教系统11、防尘罩12组成智能清洁小车的外部结构；机架2、三轴机构组件3、吸尘吹气系统6，AGV双驱动套件7、动力电池包9、PLC控制系统10组成其内部结构； 内部结构中的AGV双驱套件7主要由AGV驱动控制箱2-5、AGV控制系统、AGV双驱组件1-10、导航传感器1-11组成，AGV驱动控制箱2-5通过AGV控制箱安装板2-6安装在机架2上；AGV控制系统配置在AGV驱动控制箱2-5中，导航传感器1-11感应既定的位置，并将位置参数上传至AGV控制系统中控制AGV双驱组件1-10的运动来达到清洁小车达到预定的运动轨迹；电源系统主要由动力电池包9以及安装在机架2上的逆变器2-2组成，逆变器2-2将动力电池包9输出的直流电转化为清洁小车上的各类元器件及控制系统可用的220V交流电，为清洁小车的行驶及作业提供动力，动力电池包9安装位置如图3所示安装在车体的前端位置；可视调教系统主要由触摸屏5-3、控制面板5-5、5-10遥控器组成，通过设置控制面板5-5以及触摸屏5-3的参数设定可实现清洁小车预计轨迹的设定、三轴机构组件3及除尘风罩组件4的运动控制，通过调节遥控器5-10手柄来切换自动或手动模式，当切换成手动模式后可通过控制遥控器实现远程手动控制小车的行驶轨迹；PLC控制系统10连接车体上的命令传感器1-4、电器风扇5-8、行走音乐盒5-2，三色灯5-4，控制面板5-5，角灯5-6，障碍传感器5-11，光电开关5-12、直线模组4-5-1，直线模组4-5-2等各类元器件，统一控制及管理各类元器件的启停动作，通过连接电磁阀、控制阀、调速器来控制三轴机构组件3中的减速电机运动，PLC控制系统10安装在动力电池包9以及逆变器2-2位置空间处，通过螺栓固定在主体外壳及箱体5的内侧板上。

一种AGV式智能清洁小车的主体车架1主要以车架焊件焊接而成，前后两端都设置有碰撞保险杆1-8，通过防撞杆安装支架1-7安装在主体车架1上，碰撞保险杆1-8防止车身与障碍物进行碰撞以起到缓冲的作用，保护车身各部件，上部安装有法兰式提升1-3，通过提升机支架1-2连接，底部四角位置通过万向轮垫板1-9装配有四个六寸PU万向轮1-6，可以随着AGV双驱组件1-10的马达驱动而运动，在底部前后对称位置装配有AGV双驱组件1-10，在中间位置处设置命令传感器1-4，命令传感器1-4将采集到的位置数据信息进行传输，通过AGV控制系统来控制AGV双驱组件1-10的启停运动，AGV双驱组件1-10部件两侧分别设置有导航传感器1-11，配合命令传感器1-4共同提供车身的位置信息；机架2主要以质量较轻的铝型材件构建而成，设置在车身中间位置处，机架主框架2-1左侧设置有逆变器2-2，框架内部通过螺栓固定AGV控制箱安装板2-6，AGV控制箱安装板上装配有AGV驱动控制箱2-5，箱体由钣金件焊接而成，在机架主框架2-1的右上侧分别安装电器板支撑杆2-3，电控板2-4通过螺栓固定在电器板支撑杆2-3与机架主框架2-1上，机架2的作用主要是为了安装控制器件。

主体机壳及箱体5由机壳组件5-1及各类电子元器件组成，电子元器件有行走音乐盒5-2、触摸屏5-3、三色灯5-4、控制面板5-5、角灯5-6、电气风扇盖板5-7、电气风扇5-8、充电插座5-9、遥控器5-10、障碍传感器5-11、光电开关5-12，机壳组件5-1又分为三个部分，前段部分包括有前端机壳5-1-1、前盖板5-1-2、封板5-1-14、角灯安装盒5-1-15，前盖板5-1-2上安装触摸屏5-3、控制面板5-5，前端机壳5-1-1左右两侧分别对称开有长方形槽，用封板5-1-14进行封盖，通过开启封板5-1-14可方便检修内部部件，前端机壳5-1-1左右前端设置的角灯安装盒5-1-15安装有角灯5-6，起到车身示宽的作用；中段部分包括有电器维护板5-1-3、电器护罩5-1-4、中段右侧板5-1-12、轨道槽垫板5-1-13，电器维护板5-1-3、电器护罩5-1-4的作用是为了对机架2中的电控板2-4进行电器的安装设置；后段部分有中段机壳5-1-6、后机罩5-1-7、后右侧门5-1-8、后左侧门5-1-9，其主要作用是为了对工业除尘器6-1进行保护与方便检修作业，后右侧门5-1-8、后左侧门5-1-9设置的角灯5-6与前端部分的角灯5-6相对应设置；前端部分、中段部分、后段部分都是相互通过铰链5-1-16及钣金连接角块5-1-17相互连接形成一个整体。

三轴机构组件3主要形成的是如图6所示的X、Y、Z三个轴向方向的位置移动，通过三个轴向方向的运动可实现空间位置的调整，三轴机构组件3由底部部件及三个维度部分组成，固定底板3-1、三轴底板3-2组成底部部件，两者通过连接板3-3、滑块3-4、直线导轨3-5、连板3-6连接，连接板3-3固定三轴底板3-2，连板3-6固定在固定底板上，之间通过滑块、直线导轨相配合，丝杆螺母3-35通过丝杆螺母安装垫块3-36与三轴底板固定，手轮3-33以丝杆支撑座3-32固定在固定底板3-1上，当转动手轮3-33带动梯形丝杆3-34转动时，三轴底板3-2以及安装在其上的部件跟着一起沿Y方向滑动，通过手轮3-33可微调节三轴机构组件3的Y方向位置；三轴立板3-8、减速电机3-9、齿轮3-10、齿条3-11、立式滑板3-12组成了Z轴向方向的运动组件，三轴立板3-8通过三轴筋板3-7固定在三轴底板3-2上，三轴立板3-8上端开孔安装减速电机3-9，减速电机3-9带动齿轮齿条的运动从而带动立式滑板3-12的运动，实现Z轴方向的位置调节；水平固定板3-16、减速电机3-17、齿轮3-18、齿条3-19、水平滑板3-20组成了Y轴轴向方向运动的组件，水平固定板3-16通过三轴筋板3-15固定在三轴立板3-8上，可以沿着Z轴方向运动，减速电机3-17安装在水平固定板3-16上，减速电机3-17的齿轮3-18与安装在水平滑板3-20上的齿条3-19相互配合，水平滑板3-20两端都设置有直线导轨，直线导轨与安装在水平固定板上的滑块相配合，从而以减速电机3-17的运动带动水平滑板3-20的运动，继而带动其上组件做Y轴方向的运动；立板3-24、减速电机3-25、连杆3-26，齿轮3-27、齿条3-28、齿条安装板3-29组成X轴方向运动的组件，立板3-24通过三轴筋板3-23固定，立板3-24垂直安装有减速电机3-25，其上齿轮3-27与安装在齿条安装板3-29上的齿条相互配合，安装在立板3-24上的直线导轨3-31与安装在齿条安装板3-29上的滑块3-30配合，减速电机3-25的转动带动齿条安装板3-29的运动，从而带动安装在其上的除尘风罩组件4沿X轴方向的运动；三轴机构组件3裸露的部分用防尘罩12进行遮挡封盖，以防止灰尘进入其内。

除尘风罩组件4主要由罩壳4-1、罩壳4-2、风琴式护罩4-3、两轴吹气组件4-5所组成，罩壳4-1、罩壳4-2由钣金折弯而成，与风琴式护罩4-3形成盒状，风琴式护罩4-3具有伸缩功能；罩壳4-1通过连接板4-8、连接板4-9与三轴机构组件3中的立板3-24通过螺栓固定连接，罩壳4-2通过螺栓与三轴机构组件3中齿条安装板3-29连接，当三轴机构组件3的减速电机3-25转动，继而带动罩壳4-2沿X方向移动，实现风罩口大小的调整；除尘风罩组件4的风罩口出都设置有EPT海绵，目的为了防止与待清洁的部位硬接触，以及利用其绵柔作用实现与待清洁部位的紧密贴合，防止内部灰尘散入到空气中；罩壳4-1开有圆形孔与风管接头6-4相连接，风管接头6-4中间处设置有如图11所示隔板，一侧与工业除尘器6-1相通，一侧与鼓风机6-2相通，圆形孔一侧利用鼓风机6-2将风罩口罩住的灰尘吹起，一侧利用工业除尘器6-1将吹起的灰尘吸入至工业除尘器箱体内；在罩壳4-1、罩壳4-2内部顶端位置分别对称安装有摄像头4-7，其通过摄像头安装板4-6连接，其目的是通过摄像头4-7可观察到盒体内灰尘清除的情况；罩壳4-1、罩壳4-2内部同时安装有两轴吹气组件4-5，其直线模组4-5-1树立分别安装在罩壳4-1、罩壳4-2的内壁上，直线模组4-5-2与直线模组4-5-1垂直安装，两个直线模组的配合实现在平面的移动，直线模组4-5-2上通过喷嘴安装块4-5-4安装有两个分支型喷嘴4-5-7，分支型喷嘴4-5-7通过接头连接接入到盒体内的外部气源，通过外部气源提供吹气动力将待清洁的部位吹洗干净；在靠近分支型喷嘴4-5-7处同样安装有摄像头4-7，可通过安装摄像头4-7观察待清洁部分的清洁情况，进而有针对性的进行深入清理；吸尘吹灰系统6由工业除尘器6-1、鼓风机6-2、风管、变径接头6-3、风管接头6-4部件组成，工业除尘器6-1设置在小车后侧，出风口通过变径接头6-3、风管、风管接头6-4与除尘风罩组件中罩壳4-1处的圆形孔处相连，鼓风机6-2通过变径接头6-3、风管、风管接头6-4与除尘风罩组件中罩壳4-1处的圆形孔处相连的，风管接头6-4内部设置有隔板，通过螺栓固定在防尘罩12上，吸尘吹灰系统6主要是为了将已经从待清洁部分吹掉的过的灰尘吸入箱体内进行处理。

Claims (8)

1.一种AGV式智能清洁小车，其特征在于，包括主体车架（1）、机架（2）、三轴机构组件（3）、除尘风罩组件（4）、主体外壳及箱体（5）、吸尘吹气系统（6）、AGV双驱套件（7）、挡尘机构（8）、动力电池包（9）、PLC控制系统（10）、可视调教系统（11）、防尘罩（12）；所述AGV双驱套件（7）包括AGV驱动控制箱（2-5）、AGV控制系统、AGV驱动双驱组件（1-10）、导航传感器（1-11），AGV驱动控制箱（2-5）设置在所述机架（2）内，通过螺栓固定在机架（2）上，AGV驱动控制箱（2-5）内配置AGV控制系统，通过连接线连接控制设置在主体车架（1）底部的AGV双驱组件（1-10）运动；电源系统由动力电池包（9）及安装在机架（2）上的逆变器（2-2）组成，设置在主体车架（1）的前侧；所述可视调教系统（11）包括触摸屏（5-3）、控制面板（5-5）、遥控器（5-10），其实现AGV启停控制、三轴机构组件（3）运动控制、除尘风罩组件（4）控制、自动/手动模式切换，通过配备遥控器（5-10）实现远程操控，部件安装在主体外壳及箱体中（5）的前端机壳上；上述PLC控制系统（10）通过PLC控制器连接小车中的命令传感器（1-4）、电器风扇（5-8）、行走音乐盒（5-2）、角灯（5-6）、三色灯（5-4）、障碍传感器（5-11）、光电开关（5-12）、直线模组（4-5-1），直线模组（4-5-2）、调速器（3-37），以及通过连接电磁阀来控制三轴机构组件（3）中的减速电机运动、连接AGV控制系统控制AGV小车的运动，安装在逆变器（2-2）与动力电池包（9）之间的空间处，固定在主体外壳及箱体（5）内侧。

2.根据权利要求1所述的一种AGV式智能清洁小车，其特征在于所述主体车架（1）以车架焊件（1-1）为主体，车架焊件（1-1）上面通过提升机支架（1-2）与两个法兰式提升（1-3）相连接，车架焊件（1-1）底部四角都装配有万向轮垫板（1-9），每个万向轮垫板（1-9）配有一个6寸PU万向轮（1-6）， AGV双驱动组件（1-10）及其导航传感器（1-11）通过固定板固定在车架焊件（1-1）底端，车架焊件（1-1）前后分别设置一个碰撞保险杠（1-8），碰撞保险杠（1-8）装配在防撞杆安装支架（1-7）上，防撞杆安装支架（1-7）与车架焊件（1-1）相连，安装碰撞保险杠（1-8）的目的是为了防止前后发生碰撞而用以保护机体的作用，另外，车架焊件（1-1）底部中段位置装配有命令传感器（1-4），命令传感器（1-4）通过地标传感器安装支架（1-5）与车架焊件（1-1）相连。

3.根据权利要求1所述的一种AGV式智能清洁小车，其特征在于所述机架（2）由型材件搭建的机架主框架（2-1）为主体，左侧通过螺栓固定设置有一个逆变器（2-2），逆变器（2-2）的作用将电源系统动力电池包（9）中的直流电转化为220V交流电，为所述三轴机构组件（3）中的电机提供电源；机架主框架（2-1）内部设置一个AGV驱动控制箱（2-5），AGV驱动控制箱（2-5）通过AGV控制箱安装板（2-6）固定在机架（2）上；后端通过螺栓固定设置两个电器板支撑杆（2-3）并在其上焊接一个电控板（2-4），电控板（2-4）上安装有控制阀器件。

4.根据权利要求1所述一种AGV式智能清洁小车，其特征在于所述主体机壳及箱体（5）由机壳组件（5-1）及电器元器件组成，机壳组件（5-1）包括前端机壳（5-1-1）、前盖板（5-1-2）、电器护罩（5-1-4）、电器维护板（5-1-3）、中段机壳（5-1-6）、后机罩（5-1-7）、中段右侧板（5-1-12）、后右侧门（5-1-8）、后左侧门（5-1-9）组装装配而成，前盖板（5-1-2）通过螺栓固定在前端机壳（5-1-1）上部组成前端部分，前端部分通过铰链与电器护罩（5-1-4）与中段右侧板（5-1-12）组成的中间部分相连接，中间部分通过铰链与中段机壳（5-1-6）、后机罩（5-1-7）、后右侧门（5-1-8）、后左侧门（5-1-9）组成的后段部分相连；总体组成的主体机壳及箱体（5）起到保护内部组件的作用；主体机壳及箱体（5）上配有触摸屏（5-3）、电器风扇（5-8）、行走音乐盒（5-2）、角灯（5-6）、三色灯（5-4）、障碍传感器（5-11）、光电开关（5-12）、控制面板（5-5）电子元器件，中段部位安装有垫木置物架。

5.根据权利要求1所述一种AGV智能清洁小车，其特征在于所述三轴机构组件（3）主要由固定底板（3-1）、三轴底板（3-2）、三轴立板（3-8）、水平固定板（3-16）、立板（3-24）、三轴筋板（3-23、3-15、3-7）、减速电机（3-9、3-17、3-25）、调速器（3-37）、直线导轨（3-5、3-14、3-21、3-31）、滑块（3-4、3-13、3-30）、齿轮（3-10、3-18、3-27）、齿条（3-11、3-19、3-28）、齿条安装板（3-29）、手轮（3-33）组件组成，固定底板（3-1）通过螺栓、定位销固定在机架（2）上，三轴底板（3-2）通过连接板与滑块连接，滑块与安装在固定底板底部的连板上的直线导轨相配合，三轴底板以及安装在其上的部件可以随滑块在固定底板（3-1）上作Y方向移动，配置在三轴底板（3-2）上面的手轮（3-33）与梯形丝杆（3-34）连接，梯形丝杆（3-34）一端通过与固定底板（3-1）固定的丝杆支撑座（3-32）连接，另一端通过丝杆螺母（3-35）与三轴底板（3-2）连接，通过调节手轮（3-33）转动带动安装在三轴底板（3-2）上的梯形丝杠（3-34）转动来调节三轴底板（3-2）及其上部件与固定底板（3-1）的相对位置；三轴立板（3-8）固定安装在三轴底板（3-2）上，三轴立板（3-8）上安装有减速电机（3-9），调速电机（3-9）通过齿轮转动控制齿条做Z轴方向移动，齿条与立式滑板（3-12）连接，立式滑板（3-12）上固定有滑块，滑块与直线导轨相配合，直线导轨安装在三轴立板（3-8）上，形成立式滑板（3-12）与三轴立板（3-8）连接，齿条的Z轴移动带动立式滑板（3-12）及安装在其上的附件做上下滑动动作；水平固定板（3-16）通过三轴筋板（3-15）螺栓固定在立式滑板（3-12）上，水平固定板（3-16）上同样安装有减速电机（3-17）、滑块部件，通过减速电机的转动带动齿轮齿条的转动，齿条与水平滑板（3-12）相连，齿条的的转动带动水平滑板（3-12）在水平固定板（3-16）上Y轴向滑动；立板（3-24）通过加强筋固定在水平滑板（3-12）上，立板（3-24）上安装有小型减速电机（3-25）、直线导轨部件，直线导轨部件与滑块相配合，滑块连接齿条安装板（3-29），小型减速电机（3-25）的转动带动齿条沿Y轴移动，齿条带动齿条安装板（3-29）作Y轴滑动运动，从而带动安装在齿条安装板（3-29）上的除尘风罩组件（4）Y轴滑动；以上三轴机构组件（3）通过三个减速电机的控制实现了三个轴向的滑动，从而实现了安装在其上除尘风罩组件（4）在X、Y、Z三个方向上的位置的调整；三轴机构组件（3）裸露部分会通过防尘罩（12）进行封盖，以防止灰尘进入组件。

6.根据权利要求1所述一种AGV智能清洁小车，其特征在于所述除尘风罩组件（4）包括罩壳（4-1）、罩壳（4-2）、风琴式护罩（4-3）、EPT海绵（4-4）、两轴吹气组件（4-5）、摄像头安装板（4-6）、摄像头（4-7）、连接板（4-8）、连接板（4-9）、电缆防水接头（4-10）、接头（4-11）、加宽板，除尘风罩组件（4）中的罩壳（4-1）通过两块连接板与三轴机构组件（3）中立板（3-24）固定连接，罩壳（4-2）通过螺栓固定在三轴机构组件（3）中的齿条安装板（3-29）上，罩壳（4-1）通过风琴式护罩（4-3）与罩壳（4-2）相连，利用风琴式护罩（4-3）可伸缩功能，通过三轴机构组件（3）中的齿条安装板（3-29）的Y轴运动来控制除尘风罩口的大小；罩壳（4-1）、罩壳（4-2）内部分别安装有一套两轴吹气组件，罩壳1、罩壳2外壳上都设置有气管接头，通过气管接头连接外部气源与内部的两轴吹气组件（4-5），外部气源提供吹气动力再通过两轴吹气组件（4-5）中的分支型喷嘴（4-5-7）吹气将车厢中的电控柜内灰尘吹出，罩壳（4-1）、罩壳（4-2）以及风琴式护罩（4-3）形成的盒装形状、以及安装在罩壳出口处的EPT海绵（4-4）装置使除尘风罩组件（4）能够牢牢的锁定整个车厢电控柜出口，在对电控柜内吹气处理时，可使灰尘不会进入到空气中，尽可能最大程度的对灰尘进行回收处理，罩壳（4-1）出开有圆形口，以便通入与工业除尘器（6-1）、鼓风机（6-2）相连的风管接头（6-4），风管接头（6-4）中间设置隔板，一侧连接工业除尘器（6-1），一侧连接鼓风机（6-2）；在罩壳（4-1）、罩壳（4-2）的内部顶端位置分别设置有摄像头（4-7），通过摄像头安装板（4-6）连接，通过可视化的摄像头可随时检测正在作业中的情况以及车厢电控柜中灰尘处理的情况，对未处理达标的位置再次进行深入清理。

7.根据权利要求6所述一种AGV智能清洁小车，其特征在于所述两轴吹气组件（4-5）由直线模组（4-5-1）、直线模组（4-5-2）、模组连板（4-5-3）、喷嘴安装块（4-5-4）、接头（4-11）、摄像头安装板（4-6）、摄像头（4-7）、拖链（4-5-5）、拖链安装板（4-5-6）、分支型喷嘴（4-5-7）组成，直线模组（4-5-1）与直线模组（4-5-2）的配合实现了吹气喷嘴的上下、左右移动，从而实现平面运动，两轴吹气组件（4-5）中设置摄像头（4-7）可使分支型喷嘴（4-5-7）更加精确的对准需要清理的电控柜位置；罩壳（4-1）、罩壳（4-2）四角设置的电缆防水接头（4-10）主要是实现连接电源系统的电缆线与除尘风罩组件（4）内的电器元器件连接，包括摄像头（4-7）、直线模组（4-5-1）、直线模组（4-5-2），为其提供电源。

8.根据权利要求1所述一种AGV智能清洁小车，其特征在于所述吸尘吹灰系统（6）由工业除尘器（6-1）、鼓风机（6-2）、风管、变径接头（6-3）、风管接头（6-4）部件组成，工业除尘器（6-1）设置在小车后侧，出风口通过变径接头（6-3）、风管、风管接头（6-4）与除尘风罩组件（4）中罩壳（4-1）处的圆形孔处相连，鼓风机（6-2）通过变径接头（6-3）、风管、风管接头（6-4）与除尘风罩组件（4）中罩壳（4-1）处的圆形孔处相连的，风管接头（6-4）内部设置有隔板，通过螺栓固定在防尘罩（12）上，其作用是一侧通过鼓风机（6-2）鼓风将灰尘吹起，另一侧通过工业除尘器（6-1）将吹起的灰尘吸入收集到除尘器箱体内。

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