CN111347419A - 一种机器人运动控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

一种机器人运动控制方法、装置及终端设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111347419A
CN111347419A CN201811586413.7A CN201811586413A CN111347419A CN 111347419 A CN111347419 A CN 111347419A CN 201811586413 A CN201811586413 A CN 201811586413A CN 111347419 A CN111347419 A CN 111347419A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
vector
robot
speed vector
motion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811586413.7A
Other languages
English (en)
Inventor
熊友军
段建林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ubtech Robotics Corp
Original Assignee
Ubtech Robotics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ubtech Robotics Corp filed Critical Ubtech Robotics Corp
Priority to CN201811586413.7A priority Critical patent/CN111347419A/zh
Publication of CN111347419A publication Critical patent/CN111347419A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种机器人运动控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。本申请可以解决现有的机器人控制方式较为单调，难以控制机器人实现复杂的运动方式的问题。

Description

一种机器人运动控制方法、装置及终端设备
技术领域
本申请属于自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置及终端设备。
背景技术
随着科技的发展，机器人越来越多地应用在生产和生活的各个领域，人们可以让机器人按照预先规划的轨迹进行运动，也可以实时地发送指令控制机器人的移动。
当前用户在控制机器人时，主要是通过发送前进、后退、左转和右转等指令进行机器人的运动控制，这种控制方式比较单调，用户一般只能控制机器人匀速直线运动或者匀速左右转，难以实现复杂的运动方式。
综上，现有的机器人控制方式较为单调，难以控制机器人实现复杂的运动方式。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法、装置及终端设备，以解决现有的机器人控制方式较为单调，难以控制机器人实现复杂的运动方式的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人运动控制方法，包括：
接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人运动控制装置，包括：
指令接收模块，用于接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
矢量合成模块，用于将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
运动控制模块，用于根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请的机器人运动控制方法中，以第一速度矢量和第二速度矢量对机器人的运动进行控制，由于第一速度矢量和第二速度矢量的方向不在同一直线上，因此第一速度矢量和第二速度矢量可以合成为任意方向和任意大小的第三速度矢量，用户可以通过调节第一速度矢量和第二速度矢量的大小灵活的控制机器人的行进方向和速度大小，从而操控机器人实现复杂的运动运动方式，解决了现有的机器人控制方式较为单调，难以控制机器人实现复杂的运动方式。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机器人运动控制方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种机器人运动控制装置的示意图；
图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图；
图4是本申请实施例提供的矢量合成示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
具体实现中，本申请实施例中描述的移动终端包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。
在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的移动终端。然而，应当理解的是，移动终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。
移动终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。
可以在移动终端上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一：
下面对本申请实施例一提供的一种机器人运动控制方法进行描述，请参阅附图1，本申请实施例一中的机器人运动控制方法包括：
步骤S101、接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
当用户需要对机器人进行运动控制时，可以发送速度控制指令至机器人，速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，第一速度矢量的方向与第二速度矢量的方向不在同一条直线上。
第一速度矢量和第二速度矢量的方向可以根据实际需要进行设置。
步骤S102、将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
机器人接收到速度控制指令之后，可以将速度控制指令中的第一速度矢量和第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量，矢量合成的方式如图4所示。
由于第一速度矢量与第二速度矢量的方向不在同一条直线上，因此，用户可以通过调节第一速度矢量和第二速度矢量的方向和大小，使得机器人合成任意方向任意大小的第三速度矢量。
步骤S103、根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
合成得到第三速度矢量之后，根据第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据第三速度矢量的大小调节机器人的运动速度，由于第三速度矢量可以为任意方向任意大小的速度矢量，因此可以灵活控制机器人的运动方向和运动速度，与通过前进、后退、左转、右转、加速和减速等简单的操作指令相比，可以更为灵活准确，可以控制机器人实现各种复杂的运动方式。
进一步地，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向相互垂直。
进一步地，所述根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节机器人的运动速度具体包括：
A1、以机器人前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，创建直角坐标系；
当使用第三速度矢量控制机器人的运动方向时，可以将机器人的前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，建立如图4所示的坐标系。
A2、当所述第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向前进，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度；
获取第三速度矢量所在的象限，当第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，运动方向为机器人的侧前方，此时根据第三速度矢量调节机器人的运动方向，使得机器人沿第三速度矢量的方向前进，并根据第三速度矢量的大小调节机器人的运动速度。
A3、当所述第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向后退，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
当第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，运动方向为机器人侧后方，此时可以根据第三速度矢量调节机器人的运动方向，使得机器人沿第三速度矢量的方向后退，并根据第三速度矢量的大小调节机器人的运动速度。
当第三速度矢量与坐标轴重合时，根据第三速度矢量的方向控制机器人向正前方前进、向正后方后退、向左侧移动或向右侧移动。
进一步地，所述方法还包括：
B1、判断预置时长内是否接收到新的速度控制指令；
对机器人进行运动控制时，可以将机器人设置为一直执行接收到的速度控制指令直至接收到新的速度控制指令为止，也可以将机器人设置为每次接收到速度控制指令后，在预置时长内执行该速度控制指令。
当机器人被设置为每次接收到速度控制指令后，在预置时长内执行该速度控制指令时，需要判断在预置时长内是否接受到新的速度控制指令，预置时长的数值可以根据实际需要进行设置，例如，机器人的控制终端被设置为每200ms发送一次速度控制指令，则预置时长可以设置200ms。
B2、当在所述预置时长内接收到所述新的速度控制指令时，则根据所述新的速度控制指令控制所述机器人的运动方向和运动速度；
当在预置时长内接收到新的速度控制指令时，停止执行旧的速度控制指令，根据新的速度控制指令控制机器人的运动方向和运动速度。
B3、当在所述预置时长内未接收到所述新的速度控制指令时，则以预置方向和预置速度控制所述机器人的运动方向和运动速度。
当在预置时长内未接收到新的速度控制指令时，停止执行已接收的速度控制指令，以预置方向和预置速度控制机器人的运动方向和运动速度。
预置方向和预置速度可以根据实际需要进行设置，例如，可以将预置方向设置为机器人的前进方向，将预置速度设置为2m/s。
本实施例一提供的机器人运动控制方法中，以第一速度矢量和第二速度矢量对机器人的运动进行控制，由于第一速度矢量和第二速度矢量的方向不在同一直线上，因此第一速度矢量和第二速度矢量可以合成为任意方向和任意大小的第三速度矢量，用户可以通过调节第一速度矢量和第二速度矢量的大小灵活的控制机器人的行进方向和速度大小，从而操控机器人实现复杂的运动运动方式，解决了现有的机器人控制方式较为单调，难以控制机器人实现复杂的运动方式。
为便于计算和使用，第一速度矢量和第二速度矢量可以为相互垂直的矢量。
机器人可以将机器人的前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，建立直角坐标系，根据第三速度矢量所在的象限控制机器人前进或者后退。
此外，机器人可以被设置为每次接收到速度控制指令后，在预置时长内执行该速度控制指令，若在预置时长内接收到新的速度控制指令，则执行新的速度控制指令，若在预置时长内未接收到新的速度控制指令，则以预置方向和预置速度控制机器人的运动方向和运动速度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
实施例二：
本申请实施例二提供了一种机器人运动控制装置，为便于说明，仅示出与本申请相关的部分，如图2所示，机器人运动控制装置包括，
指令接收模块201，用于接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
矢量合成模块202，用于将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
运动控制模块203，用于根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
进一步地，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向相互垂直。
进一步地，所述运动控制模块203具体包括：
坐标系子模块，用于以机器人前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，创建直角坐标系；
前进子模块，用于当所述第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向前进，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度；
后退子模块，用于当所述第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向后退，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
进一步地，所述装置还包括：
指令判断模块，用于判断预置时长内是否接收到新的速度控制指令；
指令执行模块，用于当在所述预置时长内接收到所述新的速度控制指令时，则根据所述新的速度控制指令控制所述机器人的运动方向和运动速度；
预置控制模块，用于当在所述预置时长内未接收到所述新的速度控制指令时，则以预置方向和预置速度控制所述机器人的运动方向和运动速度。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
实施例三：
图3是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述机器人运动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成指令接收模块、矢量合成模块以及运动控制模块，各模块具体功能如下：
指令接收模块，用于接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
矢量合成模块，用于将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
运动控制模块，用于根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：
接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
2.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向相互垂直。
3.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节机器人的运动速度具体包括：
以机器人前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，创建直角坐标系；
当所述第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向前进，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度；
当所述第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向后退，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
4.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断预置时长内是否接收到新的速度控制指令；
当在所述预置时长内接收到所述新的速度控制指令时，则根据所述新的速度控制指令控制所述机器人的运动方向和运动速度；
当在所述预置时长内未接收到所述新的速度控制指令时，则以预置方向和预置速度控制所述机器人的运动方向和运动速度。
5.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；
矢量合成模块，用于将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；
运动控制模块，用于根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
6.如权利要求5所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向相互垂直。
7.如权利要求5所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制模块具体包括：
坐标系子模块，用于以机器人前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，创建直角坐标系；
前进子模块，用于当所述第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向前进，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度；
后退子模块，用于当所述第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向后退，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。
8.如权利要求5所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
指令判断模块，用于判断预置时长内是否接收到新的速度控制指令；
指令执行模块，用于当在所述预置时长内接收到所述新的速度控制指令时，则根据所述新的速度控制指令控制所述机器人的运动方向和运动速度；
预置控制模块，用于当在所述预置时长内未接收到所述新的速度控制指令时，则以预置方向和预置速度控制所述机器人的运动方向和运动速度。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
CN201811586413.7A 2018-12-24 2018-12-24 一种机器人运动控制方法、装置及终端设备 Pending CN111347419A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811586413.7A CN111347419A (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种机器人运动控制方法、装置及终端设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811586413.7A CN111347419A (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种机器人运动控制方法、装置及终端设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111347419A true CN111347419A (zh) 2020-06-30

Family

ID=71188513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811586413.7A Pending CN111347419A (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种机器人运动控制方法、装置及终端设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111347419A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1549609A (zh) * 2003-05-19 2004-11-24 大唐移动通信设备有限公司 用户终端移动速度的估计方法
US20070030271A1 (en) * 2005-08-05 2007-02-08 Denso Wave Incorporated Robot controller and robot control method using spline interpolation
CN102652078A (zh) * 2009-12-10 2012-08-29 罗伯特·博世有限公司 用于获得车辆碰撞类型的方法以及控制器
CN104536442A (zh) * 2014-12-11 2015-04-22 西北工业大学 一种基于动态规划的水下航行器路径规划方法
CN106802669A (zh) * 2017-03-16 2017-06-06 广西师范大学 一种基于速度矢量合成的航迹规划算法及其飞行器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1549609A (zh) * 2003-05-19 2004-11-24 大唐移动通信设备有限公司 用户终端移动速度的估计方法
US20070030271A1 (en) * 2005-08-05 2007-02-08 Denso Wave Incorporated Robot controller and robot control method using spline interpolation
CN102652078A (zh) * 2009-12-10 2012-08-29 罗伯特·博世有限公司 用于获得车辆碰撞类型的方法以及控制器
CN104536442A (zh) * 2014-12-11 2015-04-22 西北工业大学 一种基于动态规划的水下航行器路径规划方法
CN106802669A (zh) * 2017-03-16 2017-06-06 广西师范大学 一种基于速度矢量合成的航迹规划算法及其飞行器

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
卞传海等: "《实用物理教程》", 28 February 2018 *
王超等: "基于人工势场与速度合成的AUV路径规划", 《控制工程》 *
郝曙光等: "《招牌题题库 高考物理 第2版》", 30 June 2016 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109739223B (zh) 机器人避障控制方法、装置、终端设备及存储介质
CN108900770B (zh) 一种控制摄像头旋转的方法、装置、智能手表及移动终端
US8581901B2 (en) Methods and apparatus for interactive rotation of 3D objects using multitouch gestures
US9645782B2 (en) Multiple displays for displaying workspaces
US20100315439A1 (en) Using motion detection to process pan and zoom functions on mobile computing devices
CN108038112B (zh) 文件处理方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN112907760B (zh) 三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质
CN110377215B (zh) 模型展示方法、装置及终端设备
CN103412720A (zh) 处理触控式输入信号的方法及其装置
CN111413960A (zh) 一种基于虚拟轨道的巡航方法、装置及终端设备
CN111190589A (zh) 一种可视化的编程方法及终端设备
CN111381224B (zh) 激光数据校准方法、装置及移动终端
CN111597009B (zh) 应用程序显示的方法、装置及终端设备
CN109582269B (zh) 物理拼接屏显示方法、装置及终端设备
CN109444905B (zh) 一种基于激光的动态物体检测方法、装置及终端设备
KR102130361B1 (ko) 시나리오에 따라 그래픽 처리 해상도를 변경하기 위한 방법 및 휴대용 전자 디바이스
CN109637017B (zh) 基于触摸膜的自动售货机的控制方法、装置、设备与介质
CN110908568B (zh) 一种虚拟对象的控制方法和装置
CN107609119B (zh) 文件处理方法、移动终端及计算机可读存储介质
CN111347419A (zh) 一种机器人运动控制方法、装置及终端设备
CN114629800A (zh) 工控网络靶场的可视化生成方法、装置、终端及存储介质
CN110134478B (zh) 全景场景的场景转换方法、装置及终端设备
CN110162251B (zh) 图像缩放方法及装置、存储介质、电子设备
CN112015459A (zh) 一种镜像文件的升级方法、装置、终端及可读存储介质
CN112287708A (zh) 近场通信nfc模拟卡切换方法、装置及设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200630

RJ01 Rejection of invention patent application after publication