CN111345031A - 无人机及其拍摄控制方法 - Google Patents

Abstract

一种无人机及其拍摄控制方法，所述无人机搭载有拍摄装置和照明设备；所述方法包括：若获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，则获取所述拍摄装置的拍摄视场；根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式。本发明的无人机能够根据拍摄装置的拍摄视场，对拍摄装置的曝光模式智能调整，防止采集的拍摄画面过曝，提升图像采集质量，并提升无人机对环境的适应性操作，进而提高无人机在探照应用场景下的作业效率和质量，以及无人机的场景兼容性；并且，曝光模式智能调整所需花费的时间较短，提高了用户体验。

Description

无人机及其拍摄控制方法

技术领域

本发明涉及航拍领域，尤其涉及一种无人机及其拍摄控制方法。

背景技术

在行业级无人机领域，由于行业的特殊性，相对于消费级无人机，对拍摄画面的质量(如亮度信息)有更高要求。当无人机在夜晚或光线较差的环境中进行拍摄时，通常会通过无人机上的照明设备进行辅助拍摄。

目前，行业级无人机在探照场景应用时，拍摄装置的曝光模式沿用传统方式，采用全局测光或偏中央测光，采用传统曝光模式会存在如下缺点：探照区域大概率会过曝，使得探照场景下采集拍摄画面的工作质量整体不高；传统曝光模式只能通过EV控制及M档设置实现对曝光参数的调整，调试及确认等需要人工参与，花费的时间较长，导致探照场景下采集拍摄画面的工作效率低下，且操作麻烦、用户体验差；曝光模式未考虑无人机实际所处的使用场景，造成应用场景兼容性极差。

发明内容

本发明提供一种无人机及其拍摄控制方法。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种无人机的拍摄控制方法，所述无人机搭载有拍摄装置和照明设备；所述方法包括：

若接收到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，则获取所述拍摄装置的拍摄视场；

根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式。

根据本发明的第二方面，提供一种无人机，所述无人机包括：

机身；

拍摄装置，搭载在所述机身上；

照明设备，设于所述机身；以及

处理器，与所述拍摄装置、所述照明设备分别电连接，所述处理器用于：

若接收到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，则获取所述拍摄装置的拍摄视场；

根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的无人机能够根据拍摄装置的拍摄视场，对拍摄装置的曝光模式智能调整，防止采集的拍摄画面过曝，提升图像采集质量，并提升无人机对环境的适应性操作，进而提高无人机在探照应用场景下的作业效率和质量，以及无人机的场景兼容性；并且，曝光模式智能调整所需花费的时间较短，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明一实施例中的无人机的结构示意图；

图1B是本发明一实施例中的无人机的结构框图；

图2是本发明一实施例中的无人机的拍摄控制方法的方法流程图；

图3是本发明另一实施例中的无人机的拍摄控制方法的方法流程图；

图4是本发明又一实施例中的无人机的拍摄控制方法的方法流程图；

图5是本发明还一实施例中的无人机的拍摄控制方法的方法流程图。

附图标记：100：机身；200：拍摄装置；300照明设备；400：处理器；500：云台；600：动力系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的无人机及其拍摄控制方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1A是本发明一实施例中的无人机的结构示意图，图1B是本发明一实施例中的无人机的结构框图。结合图1A和图1B，本发明实施例的无人机可包括机身100、拍摄装置200、照明设备300以及处理器400。其中，拍摄装置200搭载在机身100上。可选的，拍摄装置200搭载在机身100底部，减少障碍物的遮挡，并方便拍摄。进一步的，拍摄装置200可通过云台500搭载在机身100底部，通过云台500对拍摄装置200进行增稳，提高拍摄质量，该云台500可为两轴云台，也可为三轴云台。

照明设备300设于机身100，可选的，照明设备300搭载在机身100的顶部，具体可通过快拆件或其他连接方式将照明设备300固定在机身100的顶部；该照明设备300可为探照灯。

处理器400与拍摄装置200、照明设备300分别电连接，本实施例的处理器400能够控制拍摄装置200工作，例如控制拍摄装置200的曝光模式，并且，处理器400也能够获取拍摄装置200所拍摄的拍摄画面。处理器400还能够控制照明设备300的启闭，以满足拍摄需求。

本实施例的处理器400可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器400还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

请再参见图1A，所述无人机还可包括动力系统600，该动力系统600用于对无人机提供动力。可选的，该动力系统600包括螺旋桨组件。当然，也可选择为其他动力源作为无人机的动力系统。

本发明实施例提供一种无人机的拍摄控制方法，该拍摄控制方法的执行主体可为处理器400。如图2所示，所述拍摄控制方法可包括如下步骤：

S201：若获取到用于指示无人机进行曝光控制的指示信号，则获取拍摄装置200的拍摄视场；

其中，触发无人机进行曝光控制的方式可包括多种。例如，在某些实施例中，所述指示信号由无人机的控制设备发送，该控制设备可为无人机的遥控器，也可为能够与无人机通信的控制终端，如手机、Pad、智能穿戴设备等。本实施例中，用户可根据实际需求触发控制设备发送指示信号至无人机，从而选择性触发无人机进行曝光控制。

在某些实施例中，无人机检测到照明设备300开启，如照明设备300由关闭状态切换至开启状态、或由休眠状态切换至开启状态等，则进行曝光控制，也即，无人机在当照明设备300开启时，确定获取到指示信号。在照明设备300开启后，拍摄装置200的曝光模式可能不适用于探照场景，故无人机在照明设备300开启时，即进行曝光控制，对拍摄装置200的曝光模式进行适应性调整，防止采集的拍摄画面过曝，以提升图像采集质量，并提升无人机对环境的适应性操作。

在某些实施例中，无人机在确定拍摄装置200的参数发生变化时，进行曝光控制。这是由于拍摄装置200的参数变化后，若继续使用参数变化前的拍摄装置200的曝光模式可能导致采集的拍摄画面质量较差(如采集的拍摄画面过曝)，故无人机在拍摄装置200的参数发生变化时即进行曝光控制，以提升图像采集质量，并提升无人机对环境的适应性操作。其中，拍摄装置200的参数可包括拍摄装置200的姿态、拍摄装置200的拍摄视场、拍摄装置200的拍摄距离等。可选的，无人机在确定拍摄装置200的姿态、拍摄装置200的拍摄视场、拍摄装置200的拍摄距离中的至少一个发生变化时，确定获取到指示信号。可选的，无人机根据云台500的姿态和/或无人机的姿态确定拍摄装置200的姿态。

在照明设备300关闭的情况下，无人机进行曝光控制的实际意义可能不大，故在某些实施例中，无人机在确定照明设备300开启后，获取拍摄装置200的拍摄视场。可选的，无人机在获取到指示信号之后，获取拍摄装置200的拍摄视场之前，若检测到照明设备300为关闭状态，则可先控制照明设备300开启，再获取拍摄装置200的拍摄视场；若检测到照明设备300为开启状态，则无需控制照明设备300，直接获取拍摄装置200的拍摄视场即可。

可以理解地，在某些实施例中，无人机在获取到指示信号之后，直接获取拍摄装置200的拍摄视场，而无需检测照明设备300是否处于开启状态。

S202：根据拍摄视场，控制拍摄装置200的曝光模式。

本发明实施例中，无人机能够根据拍摄装置200的拍摄视场，对拍摄装置200的曝光模式智能调整，防止采集的拍摄画面过曝，提升图像采集质量，并提升无人机对环境的适应性操作，进而提高无人机在探照应用场景下的作业效率和质量，以及无人机的场景兼容性；并且，曝光模式智能调整所需花费的时间较短，提高了用户体验。

通常，无人机所处环境的光线满足拍摄需求时，拍摄装置200的曝光模式为正常模式。当无人机所处环境的光线较暗，需要照开启照明设备300辅助拍摄时，若拍摄装置200的曝光模式继续采用正常模式，则拍摄画面可能存在过曝，导致图像质量差，本实施例的无人机根据拍摄视场，进一步确定是否调整曝光模式，实现曝光模式的智能调整。

可选的，当拍摄装置200的曝光模式为正常模式时，拍摄装置200的测光模式为平均测光模式(即面测光模式)，拍摄区域中不同的区域的测光权重的大小相同，拍摄装置200的伽玛曲线(gamma)为特定曲线。

在某些实施例中，照明设备300的探照区域不在拍摄视场内，拍摄装置200的曝光模式为正常模式即可，也即，若无人机在确定照明设备300的探照区域未处于拍摄视场内时，控制曝光模式为正常模式。

在某些实施例中，照明设备300的探照区域位于拍摄视场内，此时，需要调整曝光模式，防止采集的拍摄画面过曝。图3示出了一种根据拍摄视场，控制拍摄装置200的曝光模式的实现过程，如图3所示，S202的具体实现过程可包括：

S301：确定照明设备300的探照区域在拍摄视场内的尺寸信息(简称为尺寸信息)；

其中，尺寸信息可包括以下至少一种：探照区域的特定位置的坐标信息、探照区域的面积、探照区域的面积占比、探照区域的布局。特定位置可包括：探照区域的中心位置和/或探照区域的边缘位置，当然，特定位置还可包括探照区域的其他位置。探照区域的面积占比为探照区域的面积大小/拍摄视场的面积大小，探照区域的布局可包括探照区域的数量和/或形状等信息。可以理解，尺寸信息并不限于上述列举的几种，也可为其他。

确定了尺寸信息，即相当于锁定拍摄装置200的拍摄画面中，探照区域的尺寸信息。本实施例中，确定尺寸信息的实现方式可包括但不限于以下两种：

第一种，获取拍摄装置200的拍摄距离和拍摄装置200的拍摄参数，根据拍摄装置200的拍摄距离和拍摄装置200的拍摄参数，确定尺寸信息，该实现方式适用于拍摄装置200的姿态固定不变的使用场景。

第二种，获取拍摄装置200的拍摄距离、拍摄参数和拍摄装置200的姿态；根据拍摄装置200的拍摄距离、拍摄参数和拍摄装置200的姿态，确定尺寸信息。该实现方式不仅考虑了拍摄距离和拍摄参数，还考虑拍摄装置200的姿态，故适用于拍摄装置200的姿态可变的使用场景，从而提高了无人机的场景兼容性。

上述实现方式中的拍摄参数可包括：视场角和/或焦距，但不限于视场角和/或焦距，也可包括拍摄装置200的其他拍摄参数。

S302：根据尺寸信息，控制拍摄装置200的曝光模式。

本实施例根据尺寸信息来对拍摄装置200的曝光模式进行调整，从而保证拍摄画面中的探照区域的亮度正常，防止拍摄画面过曝。

图3所示的实施例在调整曝光模式时，仅考虑尺寸信息。在某些实施例中，为更好地防止拍摄画面过曝，尤其是拍摄画面中探照区域过曝，在调整曝光模式时，不仅考虑尺寸信息，还考虑照明设备300的探照区域的亮度信息(简称为亮度信息)。

例如，在一些例子中，照明设备300的控制参数固定不变，亮度信息与尺寸信息呈对应关系，在确定亮度信息后，可进一步根据亮度信息确定尺寸信息；在确定尺寸信息后，也可进一步根据尺寸信息确定亮度信息。如，在确定亮度信息和尺寸信息中一个的大小后，可通过查表方式确定亮度信息和尺寸信息中另一个的大小；也可通过预设模型，计算亮度信息和尺寸信息中另一个的大小。如，无人机可根据拍摄装置200的拍摄距离，确定亮度信息；再根据亮度信息，确定尺寸信息。可选的，如图4所示，S302具体包括：根据尺寸信息，确定亮度信息；根据亮度信息，控制拍摄装置200的曝光模式。

在另一些例子中，照明设备300的控制参数可变，例如，照明设备300发射的光的强度为可变的和/或照明设备300的探照区域的大小和/或形状为可变的等，此时，亮度信息与尺寸信息也是可变的，亮度信息与尺寸信息可能不存在对应关系，故在调整曝光模式时，需综合考虑亮度信息与尺寸信息。具体的，如图5所示，本实施例的无人机在获取到用于指示无人机进行曝光控制的指示信号之后，还会获取亮度信息；并在根据拍摄视场，控制拍摄装置200的曝光模式时，具体用于根据尺寸信息和亮度信息，控制拍摄装置200的曝光模式。

无人机控制拍摄装置200的曝光模式是通过控制拍摄装置200的测光模式、拍摄装置200的测光权重和拍摄装置200的伽玛曲线中的至少一种实现的，但并不限此。例如，当探照区域的亮度信息用于指示探照区域的亮度较大时，则减小伽玛曲线中与探照区域对应的部分的伽玛值，使得在拍摄画面中，探照区域的亮度减小，防止探照区域过曝。

通常，对于拍摄画面整体来讲，考虑到画面美感等因素，拍摄画面中的探照区域不会特别大，只有很小或相对较小。可选的，探照区域很小的情况包括：探照区域的面积小于第一预设面积阈值，或探照区域的面积占比小于第一预设面积占比。探照区域相对较小的情况包括：探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值，或探照区域的面积占比大于或等于第一预设面积占比。对应面积大于或等于第二预设面积阈值，或面积占比大于或等于第二预设面积占比的探照区域，则认为探照区域较大。其中，第一预设面积阈值<第二预设面积阈值，第一预设面积阈值和第二预设面积阈值的大小可根据实际曝光设计需求设定。此外，可以理解，探照区域的面积越大，则探照区域的面积占比也越大。

故而，在尺寸信息不同时，控制曝光模式选择的策略也不尽相同，例如，在某些实施例中，所述拍摄控制方法还可包括：若照明设备300的探照区域的面积小于第一预设面积阈值，或探照区域的面积占比小于第一预设面积占比，则控制拍摄装置200由平均测光模式切换至点测光模式。该实施例中，探照区域很小，若拍摄装置200继续采用平均测光模式，对应的曝光参数(光圈、快门、感光度)不能精确锁定探照区域的颜色，很大可能会使得拍摄画面的探照区域由于亮度过大而产生过曝，导致图像质量差，而采用点测光模式，使得拍摄装置200重置其曝光参数，重置后的曝光参数能够使得拍摄装置200精确锁定探照区域的颜色，防止探照区域过曝。

在某些实施例中，若探照区域相对较小和较大，则需要重点关注探照区域的曝光表现，防止探照区域曝光。本实施例中，所述拍摄控制方法还包括：若照明设备300的探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值，或探照区域的面积占比大于或等于第一预设面积占比，则在拍摄装置200处于平均测光模式下，调整探照区域的测光权重。在探照区域相对较小和较大时，通过调整探照区域的测光权重，重置拍摄装置200的曝光参数，使得拍摄装置200能够精确探照区域的颜色，防止探照区域过曝。具体的，在探照区域相对较小时，若探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值、并小于第二预设面积阈值，或探照区域的面积占比小于第一预设面积占比、并小于第二预设面积占比，则增大探照区域的测光权重。在探照区域较大时，若探照区域的面积大于或等于第二预设面积阈值，或探照区域的面积占比大于或等于第二预设面积占比，则减小探照区域的测光权重。

通常，对于同一个照明设备300，探照区域在拍摄视场中的大小与视场角、拍摄距离负相关，如视场角越大、拍摄距离越远，则探照区域在拍摄视场中越小，故无人机也可不确定尺寸信息和/或亮度信息，而是根据能够影响尺度信息和/或亮度信息的拍摄装置200的参数来控制拍摄装置200的曝光模式，例如，在某些实施例中，所述拍摄控制方法还包括：若拍摄装置200的视场角大于或等于预设视场角阈值、且拍摄装置200的拍摄距离大于或等于预设距离阈值，则控制拍摄装置200处于点测光模式。本实施例中，当拍摄装置200的视场角大于或等于预设视场角阈值，且拍摄装置200的拍摄距离大于或等于预设距离阈值时，说明探照区域很小，若拍摄装置200采用平均测光模式，对应的曝光参数(光圈、快门、感光度)不能精确锁定探照区域的颜色，很大可能会使得拍摄画面的探照区域由于亮度过大而产生过曝，导致图像质量差，而采用点测光模式，使得拍摄装置200重置其曝光参数，重置后的曝光参数能够使得拍摄装置200精确锁定探照区域的颜色，防止探照区域过曝。

其中，预设视场角阈值、预设距离阈值均为经验值。

此外，在某些实施例中，无人机在根据拍摄视场，控制拍摄装置200的曝光模式之后，还需调整拍摄装置200的拍摄画面中除探照区域之外的其他区域(以下简称第一区域)的亮度值，以确保第一区域也存在一定的可见度。可选的，无人机通过调整拍摄装置200的伽玛曲线，实现对第一区域的亮度值的调整。例如，在第一区域的亮度值小于或等于预设亮度阈值时，则增大伽玛曲线中相应部分的伽玛值，使得第一区域的亮度值增加，确保第一区域存在一定的可见度。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器400执行时实现上述实施例的无人机的拍摄控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (38)

1.一种无人机的拍摄控制方法，所述无人机搭载有拍摄装置和照明设备；其特征在于，所述方法包括：

若获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，则获取所述拍摄装置的拍摄视场；

根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式，包括：

确定所述照明设备的探照区域在所述拍摄视场内的尺寸信息；

根据所述尺寸信息，控制所述拍摄装置的曝光模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述照明设备的探照区域在所述拍摄视场内的尺寸信息，包括：

获取所述拍摄装置的拍摄距离和所述拍摄装置的拍摄参数，或所述拍摄距离、所述拍摄参数和所述拍摄装置的姿态；

根据所述拍摄装置的拍摄距离和所述拍摄装置的拍摄参数，或所述拍摄距离、所述拍摄参数和所述拍摄装置的姿态，确定所述尺寸信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括：视场角和/或焦距。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述尺寸信息包括：

所述探照区域的特定位置的坐标信息，和/或所述探照区域的面积，和/或所述探照区域的面积占比，和/或所述探照区域的布局。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特定位置包括：所述探照区域的中心位置和/或所述探照区域的边缘位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸信息，控制所述拍摄装置的曝光模式，包括：

根据所述尺寸信息，确定所述探照区域的亮度信息；

根据所述亮度信息，控制所述拍摄装置的曝光模式。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号之后，所述方法还包括：

获取所述照明设备的探照区域的亮度信息；

根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式，包括：

根据所述尺寸信息和所述亮度信息，控制所述拍摄装置的曝光模式。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述拍摄装置的曝光模式，包括：

控制以下中的至少一种：所述拍摄装置的测光模式、所述拍摄装置的测光权重、所述拍摄装置的伽玛曲线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述照明设备的探照区域的面积小于第一预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比小于第一预设面积占比，则控制所述拍摄装置由平均测光模式切换至点测光模式。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述照明设备的探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比大于或等于第一预设面积占比，则在所述拍摄装置处于平均测光模式下，调整所述探照区域的测光权重。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值、并小于第二预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比小于第一预设面积占比、并小于第二预设面积占比，则增大所述探照区域的测光权重。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述探照区域的面积大于或等于第二预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比大于或等于第二预设面积占比，则减小所述探照区域的测光权重。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述拍摄装置的视场角大于或等于预设视场角阈值、且所述拍摄装置的拍摄距离大于或等于预设距离阈值，则控制所述拍摄装置处于点测光模式。

15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置通过云台搭载在无人机上，所述拍摄装置的姿态根据所述云台的姿态和/或所述无人机的姿态确定。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置的拍摄视场之前，还包括：

确定所述照明设备开启。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，包括：

当所述照明设备开启时，确定获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号；或者，

确定所述拍摄装置的姿态、所述拍摄装置的拍摄视场、所述拍摄装置的拍摄距离中的至少一个发生变化。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式之后，还包括：

调整所述拍摄装置的拍摄画面中除探照区域之外的其他区域的亮度值。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述调整所述拍摄装置的拍摄画面中除探照区域之外的其他区域的亮度值，包括：

调整所述拍摄装置的伽玛曲线，以调整所述拍摄画面中除所述探照区域之外的其他区域的亮度值。

20.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

机身；

拍摄装置，搭载在所述机身上；

照明设备，设于所述机身；以及

处理器，与所述拍摄装置、所述照明设备分别电连接，所述处理器用于：

若获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，则获取所述拍摄装置的拍摄视场；

根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式。

21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式时，具体用于：

确定所述照明设备的探照区域在所述拍摄视场内的尺寸信息；

根据所述尺寸信息，控制所述拍摄装置的曝光模式。

22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器在确定所述照明设备的探照区域在所述拍摄视场内的尺寸信息时，具体用于：

获取所述拍摄装置的拍摄距离和所述拍摄装置的拍摄参数，或所述拍摄距离、所述拍摄参数和所述拍摄装置的姿态；

根据所述拍摄装置的拍摄距离和所述拍摄装置的拍摄参数，或所述拍摄距离、所述拍摄参数和所述拍摄装置的姿态，确定所述尺寸信息。

23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述拍摄参数包括：视场角和/或焦距。

24.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述尺寸信息包括：

所述探照区域的特定位置的坐标信息，和/或所述探照区域的面积，和/或所述探照区域的面积占比，和/或所述探照区域的布局。

25.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述特定位置包括：所述探照区域的中心位置和/或所述探照区域的边缘位置。

26.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述尺寸信息，控制所述拍摄装置的曝光模式时，具体用于：

根据所述尺寸信息，确定所述探照区域的亮度信息；

根据所述亮度信息，控制所述拍摄装置的曝光模式。

27.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器在获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号之后，还用于：

获取所述照明设备的探照区域的亮度信息；

根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式，包括：

根据所述尺寸信息和所述亮度信息，控制所述拍摄装置的曝光模式。

28.根据权利要求20至27任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在控制所述拍摄装置的曝光模式时，具体用于：

控制以下中的至少一种：所述拍摄装置的测光模式、所述拍摄装置的测光权重、所述拍摄装置的伽玛曲线。

29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述照明设备的探照区域的面积小于第一预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比小于第一预设面积占比，则控制所述拍摄装置由平均测光模式切换至点测光模式。

30.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述照明设备的探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比大于或等于第一预设面积占比，则在所述拍摄装置处于平均测光模式下，调整所述探照区域的测光权重。

31.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述探照区域的面积大于或等于第一预设面积阈值、并小于第二预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比小于第一预设面积占比、并小于第二预设面积占比，则增大所述探照区域的测光权重。

32.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述探照区域的面积大于或等于第二预设面积阈值，或所述探照区域的面积占比大于或等于第二预设面积占比，则减小所述探照区域的测光权重。

33.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述拍摄装置的视场角大于或等于预设视场角阈值、且所述拍摄装置的拍摄距离大于或等于预设距离阈值，则控制所述拍摄装置处于点测光模式。

34.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述拍摄装置通过云台搭载在无人机上，所述处理器用于根据所述云台的姿态和/或所述无人机的姿态确定所述拍摄装置的姿态。

35.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器在获取所述拍摄装置的拍摄视场之前，还用于：

确定所述照明设备开启。

36.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器在获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号时，具体用于：

当所述照明设备开启时，确定获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号；或者，

确定所述拍摄装置的姿态、所述拍摄装置的拍摄视场、所述拍摄装置的拍摄距离中的至少一个发生变化。

37.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式之后，还用于：

调整所述拍摄装置的拍摄画面中除探照区域之外的其他区域的亮度值。

38.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，所述处理器在调整所述拍摄装置的拍摄画面中除探照区域之外的其他区域的亮度值时，具体用于：

调整所述拍摄装置的伽玛曲线，以调整所述拍摄画面中除所述探照区域之外的其他区域的亮度值。

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