CN111342741B - 一种电机过温保护方法、装置以及设备和存储介质 - Google Patents

一种电机过温保护方法、装置以及设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种电机过温保护方法、装置以及设备和存储介质。其中电机过温保护方法包括：控制电机以第一输出功率输出，获取电机在第一累积时刻的第一累积热能，判断第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，预设饱和值小于或等于电机所能承受的最大热能；若第一累积热能大于预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，第二输出功率小于第一输出功率；本发明实施例技术方案对电机增加了过温保护，避免了电机因高温而导致电机故障。

Description

一种电机过温保护方法、装置以及设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及电机保护技术领域，尤其涉及一种电机过温保护方法、装置以及设备和存储介质。
背景技术
传统的轮毂电机主要包括定子、转子和轴承，其转子主要以磁钢为主要材料，定子是由硅钢片和铜线为主要构成部件。
电机在运转过程会有一部分能量耗损并转化为热能，磁钢和铜线会因为高温而失效；其中磁钢会因为高温而降低磁性，铜线会因为高温导致绝缘性变差，目前市场上的电动车在使用中为S9(非固定功况、非固定扭力和或非固定频率)的操作，而采用传统的轮毂电机的电动车都沒有对轮毂电机进行过温保护，易使电机因高温而导致电机故障。
发明内容
本发明实施例提供了一种电机过温保护方法、装置以及设备和存储介质，以对电机增加过温保护，以避免电机因高温而导致电机故障。
第一方面，本发明实施例提供了一种电机过温保护方法，包括：
控制电机以第一输出功率输出；
获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
若所述第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，所述第二输出功率小于所述第一输出功率。
可选的，获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能，包括：
判断在第一累积时刻所述电机的工作时间是否大于第一预设时间；
若在第一累积时刻所述电机的工作时间小于或等于所述第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定所述电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为所述电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为所述电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为所述电机在第一累积时刻的电流累加量；
根据所述第一累积电流值计算所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
若在第一累积时刻所述电机的工作时间大于所述第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定所述电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为所述电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为所述电机在所述第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为所述电机在所述第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为所述电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值；
根据所述第三累积电流值计算所述电机在第一累积时刻的第一累积热能。
可选的，在获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能时，还包括：
每隔第二预设时间采集一次所述电机的电流；
将采集到的所述电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量。
可选的，在控制电机以第二输出功率输出之后，还包括：
获取所述电机在第二累积时刻的第二累积热能；
判断所述第二累积热能是否大于预设工作区值，其中，所述预设工作区值小于所述预设饱和值；
若所述第二累积热能大于所述预设工作区值，则控制所述电机保持以所述第二输出功率输出。
可选的，电机过温保护方法还包括：
若所述第二累积热能小于或等于所述预设工作区值，则控制所述电机以所述第一输出功率输出。
可选的，电机过温保护方法还包括：
若所述第一累积热能小于或等于所述预设饱和值，则控制所述电机保持以所述第一输出功率输出。
可选的，所述第一输出功率为所述电机的最大输出功率，所述第二输出功率为所述第一输出功率的50％。
第二方面，本发明实施例提供了一种电机过温保护装置，包括：
第一控制模块，所述第一控制模块用于控制电机以第一输出功率输出；
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
第二控制模块，所述第二控制模块用于若所述第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，所述第二输出功率小于所述第一输出功率。
第三方面，本发明实施例提供了一种电机过温保护设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的电机过温保护方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的电机过温保护方法。
本发明实施例提供了一种电机过温保护方法、装置及其设备和存储介质，其中电机过温保护方法包括：控制电机以第一输出功率输出；获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；若所述第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，所述第二输出功率小于所述第一输出功率。本发明实施例技术方案对电机增加了过温保护，避免电机因高温而导致电机故障。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种电机过温保护方法流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种电机过温保护方法流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种电机过温保护方法流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种电机过温保护装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
本发明实施例提供了一种电机过温保护方法，图1是本发明实施例一提供的一种电机过温保护方法流程图，该电机过温保护方法适用于对电动车中轮毂的电机进行过温保护的情况，参考图1，电机过温保护方法包括：
S10、控制电机以第一输出功率输出。
具体的，电机的主要作用是将电能转换为机械能，产生驱动转矩以作为用电动车的动力源。控制电机以第一输出功率输出，其中第一输出功率可以通过控制电机的输出电流实现，电机工作时电压一定，根据功率的物理公式可知，输出功率与输出电流成正比；例如输出电流为1A时，电机的输出功率为第一输出功率。理想的情况下，电机输出电能全部转化为机械能中的动能以驱使电动车运动。
S20、获取电机在第一累积时刻的第一累积热能。
具体的，获取电机在第一累积时刻的第一累积热能；第一累积时刻可以是电机工作后每过一秒后的时刻，可以是每过两秒后的时刻，也可以是每过五秒后的时刻，这里不做限定；第一累积热能是在第一累积时刻时电机总共累积产生的热能；实际情况中，电机在运转过程中会有一部分电能转化为热能，累积的热能越多，导致电机内的温度越高；当温度超过电机能够承受的范围会使电机的组成部件因为高温而失效；其中主要材料为磁钢的转子会因为高温而降低磁性，定子的铜线会因为高温导致绝缘性变差。
S30、判断第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，预设饱和值小于或等于电机所能承受的最大热能。
具体的，判断第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，预设饱和值小于或等于电机所能承受的最大热能；即判断在第一累积时刻时累积的电机总共产生的热能是否超过电机所能承受的最大热能时的温度；其中，预设饱和值等于电机所能承受的最大热能的情况下还是存在一定的风险，优选预设饱和值小于电机所能承受的最大热能。
S40、若第一累积热能大于预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，第二输出功率小于第一输出功率。
具体的，若判断出电机累积的第一累积热能大于预设饱和值，即电机总共累积产生的热能超出电机预设饱和值，则控制电机降低输出功率，由第一输出功率降低到第二输出功率，进而逐渐降低电机内的温度。
本实施例的技术方案，通过控制电机以第一输出功率输出，获取电机在第一累积时刻的第一累积热能，判断第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，预设饱和值小于或等于电机所能承受的最大热能；若第一累积热能大于预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，第二输出功率小于第一输出功率；本发明实施例技术方案对电机增加了过温保护，避免了电机因高温而导致电机故障。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种电机过温保护方法流程图，该电机过温保护方法适用于对电动车中轮毂的电机进行过温保护的情况，参考图2，本发明实施例二对实施例一的技术方案进一步优化。
可选的，获取电机在第一累积时刻的第一累积热能，包括：
判断在第一累积时刻电机的工作时间是否大于第一预设时间；
若在第一累积时刻电机的工作时间小于或等于第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为电机在第一累积时刻的电流累加量；
根据第一累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能；
若在第一累积时刻电机的工作时间大于第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为电机在第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为电机在第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值；
根据第三累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
由此，该技术方案通过判断在第一累积时刻电机的工作时间是否大于第一预设时间，分别采用不同的第一电流累积公式；若第一累积时刻电机的工作时间不超过第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值；若第一累积时刻电机的工作时间超过第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值；电机产生的总热能会虽随着时间损失掉一部分，需要获得电机在第一累积时刻累积的有效的第一累积热能；通过第一公式IA＝I'A+It和第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn获得电机有效的第一累积热能，实现对电机进行精确的温度判断进而采取准确的温度保护。
可选的，在获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能时，还包括：
每隔第二预设时间采集一次电机的电流；
将采集到的电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量。
由此，该技术方案通过每隔第二预设时间采集一次电机的电流，将采集到的电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量；通过每隔第二预设时间采集一次电机的电流，以获取每次累积的准确的电流值，进一步实现对电机进行精确的温度判断进而采取准确的温度保护。
可选的，电机过温保护方法还包括：
若第一累积热能小于或等于预设饱和值，则控制电机保持以第一输出功率输出。
由此，本技术方案在第一累积热能小于或等于预设饱和值时，通过控制电机保持以第一输出功率输出。保证了用户对以电机为动力源的电动车的高效使用。
具体的，参考图2，基于上述技术方案，本实施例二提供的电机过温保护方法，包括：
S210、控制电机以第一输出功率输出。
S220、判断在第一累积时刻电机的工作时间是否大于第一预设时间。
S230、若在第一累积时刻电机的工作时间小于或等于第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为电机在第一累积时刻的电流累加量。
S240、根据第一累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
S250、若在第一累积时刻电机的工作时间大于第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为电机在第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为电机在第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值。
S260、根据第三累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
具体的，电机产生的总热能会虽随着时间损失掉一部分，需要获得电机在第一累积时刻累积的有效的第一累积热能；在第一预设时间以内，电机内具有的热能为电机产生的总热能，即没有热能损失掉；热能未能在第一预设时间内以热传导的方式损失掉，电机产生的总热能都为有效热能。此时，则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为电机在第一累积时刻的电流累加量；若超过第一预设时间，电机内具有的热能为电机产生的总热能减去损失掉的热能；电机工作后最初产生的热能会随着时间逐渐的损失掉，此时，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为电机在第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为电机在第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值；根据第一累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能或者根据第三累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
S270、判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
S280、若第一累积热能大于预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，第二输出功率小于第一输出功率。
若第一累积热能小于或等于预设饱和值，则返回步骤S210，控制电机保持以第一输出功率输出。
可选的，每隔第二预设时间采集一次电机的电流；
将采集到的电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量。
具体的，每隔第二预设时间采集一次电机的电流；将采集到的电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量，例如每隔5s采集一次电机实际输出的电流值，若采集的电流值与上次采集到的电流值相同，则第一公式或第二公式中单位时间内累积的电流值不变；若采集到的电流值与上次采集到的的电流值不同，则采用最近采集的电流值作为第一公式和第二公式中单位时间内累积的电流值。
可选的，第一输出功率为电机的最大输出功率，第二输出功率为第一输出功率的50％。即第一输出功率对应的电流是第二输出功率对应的电流的二倍。
示例性地，第一预设时间为120s，第一累积时刻为每1秒进行累积一次电流的时刻，第一输出功率为电机以1A的输出电流时的电机功率，电机电压为1V；若根据第一累积电流值或第三累积电流值计算得到的电机在第一累积时刻的第一累积热能在没有超过预设饱和值的情况下，当电机工作不超过120s时，则基于第一公式IA＝I'A+It计算第一累积电流值；电机工作2s时，第一累积电流值为2A，电机工作5s时，第一累积电流值为5A，依次类推。当电机工作超过120s时，需要考虑损失掉的热能，此时，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值；例如n为1，则电机工作了121s，即电机在第一预设时间之后的前1s，第五累积电流值Itn为1A，电机在工作后的前1s，第六累积电流值I'tn为1A，确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值为120A；例如n为5，则电机工作了125s，即电机在第一预设时间之后的前5s，第五累积电流值Itn为5A，电机在工作后的前5s，第六累积电流值I'tn 5A，确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值为120A。
若根据第一累积电流值或第三累积电流值计算得到的电机在第一累积时刻的第一累积热能超过了预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，即将输出电流降低为以第二输出功率输出时对应的电流0.5A；若预设饱和值为120J，则电机以1A的输出电流输出120s后，需要降低输出电流为0.5A，并且此时需要按照第二公式累积第三累积电流值；例如n为1，则电机工作了121s，即电机在第一预设时间之后的前1s，第五累积电流值Itn为0.5A，电机在工作后的前1s，第六累积电流值I'tn为1A，确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值为119.5A；例如n为5，则电机工作了125s，即电机在第一预设时间之后的前5s，第五累积电流值Itn为2.5A，电机在工作后的前5s，第六累积电流值I'tn为5A，确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值为117.5A。即电机内的有效热能随着时间在逐渐降低，到达了对电机过温保护的效果，保证了电机的正常工作。
本实施例的技术方案，通过判断在第一累积时刻电机的工作时间是否大于第一预设时间，若不大于则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值，若大于则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值，根据第一累积电流值或第三累积电流值确定有效的第一累积热能，并且以第二预设时间对输出电流进行测量，实现了对电机进行准确的过温保护，保证了电机的正常工作，避免电机因为高温而被损坏。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种电机过温保护方法流程图，该电机过温保护方法适用于对电动车中轮毂的电机进行过温保护的情况，参考图3，本发明实施例三对实施例二的技术方案进一步优化。
可选的，在控制电机以第二输出功率输出之后，还包括：
获取电机在第二累积时刻的第二累积热能；
判断第二累积热能是否大于预设工作区值，其中，预设工作区值小于预设饱和值；
若第二累积热能大于预设工作区值，则控制电机保持以第二输出功率输出。
由此，本技术方案通过在控制电机以第二输出功率输出之后，通过获取电机在第二累积时刻的第二累积热能并判断第二累积热能是否大于预设工作区值，设定了电机保持以第二输出功率输出的条件，以使电机保持第二输出功率直到电机内的温度降低到电机能够恢复到第一输出功率，进一步实现对电机的过温保护，避免电机在高温下被损坏。
可选的，电机过温保护方法还包括：
若第二累积热能小于或等于预设工作区值，则控制电机以第一输出功率输出。
由此，本技术方案通过判断第二累积热能是否大于预设工作区值，若第二累积热能小于预设工作区值，则控制电机恢复以第一输出功率输出，保证了用户对以电机为动力源的电动车的使用效果。
具体的，参考图3，基于上述技术方案，本实施例三提供的电机过温保护方法，包括：
S310、控制电机以第一输出功率输出。
S320、判断在第一累积时刻电机的工作时间是否大于第一预设时间。
S330、若在第一累积时刻电机的工作时间小于或等于第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为电机在第一累积时刻的电流累加量；
S340、根据第一累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
S350、若在第一累积时刻电机的工作时间大于第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为电机在第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为电机在第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值。
S360、根据第三累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
S370、判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
S380、若第一累积热能大于预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，第二输出功率小于第一输出功率。
若第一累积热能小于或等于预设饱和值，则返回步骤S310，控制电机保持以第一输出功率输出。
S390、获取电机在第二累积时刻的第二累积热能。
S3100判断第二累积热能是否大于预设工作区值，其中，预设工作区值小于预设饱和值。
若第二累积热能大于预设工作区值，则返回步骤S380，控制电机保持以第二输出功率输出。
若第二累积热能小于或等于预设工作区值，则返回步骤S310，控制电机以第一输出功率输出。
具体的，将电机的输出功率降低到第二输出功率后，再基于第一公式或第二公式获得得电机以第二输出功率时在第二累积时刻的第二累积热能，第二累积时刻是电机将输出功率降低到第二输出功率后，电机工作每过一秒后的时刻，或者是每过两秒后的时刻，或者是每过五秒后的时刻，这里不做限定；第二累积热能是在第二累积时刻时电机总共累积产生的热能；其中，第二累积时刻的时间间隔与第一累积时刻的时间间隔一致。判断第二累积热能是否大于预设工作区值，其中，预设工作区值小于预设饱和值，预设工作区值是指电机能够以第一输出功率输出时对应的电机内的有效的累积热能范围值；若第二累积热能大于预设工作区值，则控制电机保持以第二输出功率输出；若第二累积热能小于或等于预设工作区值，则控制电机以第一输出功率输出，电机的电流输出值恢复到电机开始工作时的电流值。
示例性地，以电机工作时间超过第一预设时间为例，若预设工作区值的最大值为60J，第一预设时间为120s，第二累积时刻为每1秒进行累积一次电流的时刻，第二输出功率为电机以0.5A的输出电流时的电机功率，电机电压为1V；在电机工作的第121秒，即第二累积热能值为119.5J，此时第二累积热能值大于预设工作区值，电机维持输出电流为0.5A；在电机工作的第122秒，第二累积热能值为119.0J，此时第二累积热能值大于预设工作区值，电机维持输出电流为0.5A，依次类推；直到第二累积热能值不大于60J，电机恢复电流输出值为第一输出功率时对应的1A。
本实施例的技术方案，通过在将电机输出功率降低到第二输出功率后增加了电机能够恢复到第一输出功率条件的判断，保证电机在进行过温保护后仍能按照原来的大输出功率进行工作，避免电机过温失效的同时保证了用户使用以电机为动力源的电动车的实用性。
实施例四
本发明实施例提供了一种电机过温保护装置，图4是本发明实施例四提供的一种电机过温保护装置结构示意图，参考图4，电机过温保护装置包括：
第一控制模块10，第一控制模块10用于控制电机以第一输出功率输出；
第一获取模块20，第一获取模块20用于获取电机在第一累积时刻的第一累积热能；
第一判断模块30，第一判断模块30用于判断第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，预设饱和值小于或等于电机所能承受的最大热能；
第二控制模块40，第二控制模块40用于若第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，第二输出功率小于所述第一输出功率。
本实施例提供的电机过温保护装置，与本发明任意实施例所提供的电机过温保护方法属于同一发明构思，可执行本发明任意实施例所提供的电机过温保护方法，具备相应的功能和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的电机过温保护方法。
可选的，第一获取模块包括：
第一判断单元，用于判断在第一累积时刻电机的工作时间是否大于第一预设时间；
第一累积单元，用于若在第一累积时刻所述电机的工作时间小于或等于所述第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为电机在第一累积时刻的电流累加量；
第一获取单元，用于根据第一累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能；
第二累积单元，用于若在第一累积时刻电机的工作时间大于第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为电机在第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为电机在第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值；
第二获取单元，用于根据第三累积电流值计算电机在第一累积时刻的第一累积热能。
可选的，第一获取模块还包括：
第一采集单元，用于每隔第二预设时间采集一次电机的电流；
将采集到的电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量。
可选的，在控制电机以第二输出功率输出之后，电机过温保护装置还包括：
第二获取模块，用于拥有获取所述电机在第二累积时刻的第二累积热能；
第二判断模块，用于判断第二累积热能是否大于预设工作区值，其中，预设工作区值小于预设饱和值；
第三控制模块，用于若第二累积热能大于所述预设工作区值，则控制电机保持以所述第二输出功率输出。
可选的，第三控制模块还用于若第二累积热能小于或等于预设工作区值，则控制电机以所述第一输出功率输出。
可选的，第一控制模块还用于若第一累积热能小于或等于预设饱和值，则控制电机保持以第一输出功率输出。
可选的，第一输出功率为电机的最大输出功率，第二输出功率为第一输出功率的50％。
实施例五
本发明实施例提供了一种电机过温保护设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述任一实施例所提供的的电机过温保护方法。
实施例六
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所提供的电机过温保护方法。
该方法包括：
控制电机以第一输出功率输出；
获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
若所述第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，所述第二输出功率小于所述第一输出功率。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机信号介质或者计算机存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机存可读储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机存储介质，该计算机存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种电机过温保护方法，其特征在于，包括：
控制电机以第一输出功率输出；
获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
若所述第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，所述第二输出功率小于所述第一输出功率；
其中，获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能，包括：
判断在第一累积时刻所述电机的工作时间是否大于第一预设时间；
若在第一累积时刻所述电机的工作时间小于或等于所述第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定所述电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为所述电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为所述电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为所述电机在第一累积时刻的电流累加量；
根据所述第一累积电流值计算所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
若在第一累积时刻所述电机的工作时间大于所述第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定所述电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为所述电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为所述电机在所述第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为所述电机在所述第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为所述电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值；
根据所述第三累积电流值计算所述电机在第一累积时刻的第一累积热能。
2.根据权利要求1所述的电机过温保护方法，其特征在于，在获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能时，还包括：
每隔第二预设时间采集一次所述电机的电流；
将采集到的所述电机的电流作为对应第二预设时间内的各累积时刻的电流累加量。
3.根据权利要求1所述的电机过温保护方法，其特征在于，在控制电机以第二输出功率输出之后，还包括：
获取所述电机在第二累积时刻的第二累积热能；
判断所述第二累积热能是否大于预设工作区值，其中，所述预设工作区值小于所述预设饱和值；
若所述第二累积热能大于所述预设工作区值，则控制所述电机保持以所述第二输出功率输出。
4.根据权利要求3所述的电机过温保护方法，其特征在于，还包括：
若所述第二累积热能小于或等于所述预设工作区值，则控制所述电机以所述第一输出功率输出。
5.根据权利要求1所述的电机过温保护方法，其特征在于，还包括：
若所述第一累积热能小于或等于所述预设饱和值，则控制所述电机保持以所述第一输出功率输出。
6.根据权利要求1所述的电机过温保护方法，其特征在于，所述第一输出功率为所述电机的最大输出功率，所述第二输出功率为所述第一输出功率的50％。
7.一种电机过温保护装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，所述第一控制模块用于控制电机以第一输出功率输出；
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
其中，获取所述电机在第一累积时刻的第一累积热能，包括：
判断在第一累积时刻所述电机的工作时间是否大于第一预设时间；
若在第一累积时刻所述电机的工作时间小于或等于所述第一预设时间，则基于第一公式IA＝I'A+It确定所述电机在第一累积时刻的第一累积电流值，其中，IA为所述电机在第一累积时刻的第一累积电流值，I'A为所述电机在前一累积时刻的第二累积电流值，It为所述电机在第一累积时刻的电流累加量；
根据所述第一累积电流值计算所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
若在第一累积时刻所述电机的工作时间大于所述第一预设时间，则基于第二公式IA1＝I'A1+Itn-I'tn确定所述电机在第一累积时刻的第三累积电流值，其中，IA1为所述电机在第一累积时刻的第三累积电流值，I'A1为所述电机在所述第一预设时间对应时刻的第四累积电流值，Itn为所述电机在所述第一预设时间之后的前n个累积时刻的第五累积电流值，I'tn为所述电机在工作后的前n个累积时刻的第六累积电流值；
根据所述第三累积电流值计算所述电机在第一累积时刻的第一累积热能；
第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述第一累积热能是否大于预设饱和值，其中，所述预设饱和值小于或等于所述电机所能承受的最大热能；
第二控制模块，所述第二控制模块用于若所述第一累积热能大于所述预设饱和值，则控制电机以第二输出功率输出，其中，所述第二输出功率小于所述第一输出功率。
8.一种电机过温保护设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的电机过温保护方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的电机过温保护方法。
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