CN111342724A - 自适应转矩补偿控制方法、装置、压缩机及空调设备 - Google Patents

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CN111342724A CN202010097806.2A CN202010097806A CN111342724A CN 111342724 A CN111342724 A CN 111342724A CN 202010097806 A CN202010097806 A CN 202010097806A CN 111342724 A CN111342724 A CN 111342724A
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Abstract

本发明公开自适应转矩补偿控制方法、装置、压缩机及空调设备。其中，该方法包括：在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系；根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿。通过本发明，能够实现根据转子的转矩，自适应地进行转矩补偿，能够有效提升减振效果。

Description

自适应转矩补偿控制方法、装置、压缩机及空调设备
技术领域
本发明涉及电子电力技术领域，具体而言，涉及一种自适应转矩补偿控制方法、装置、压缩机及空调设备。
背景技术
在空调领域，特别是家用空调领域，单转子压缩机使用广泛。但是由于其结构特性决定。单转子压缩机在一个机械转动周期内会因为吸排气压力的原因造成压力不平衡，从而导致一个转动周期内的转矩变化。从而造成压缩机及其对应管路的振动，这对用户体验及安全性都造成很大影响。因此，需要增加一种转矩补偿的算法，来达到减小振动和噪音的效果。
普通的转矩补偿是采用固定曲线，例如正弦波电流来进行转矩补偿，但是对于结构复杂的压缩机的转矩曲线并不是标准正弦波，并且随着负载变化，转矩曲线也会发生的变化，固定曲线补偿并不能达到减小振动的效果。因此需要一种自适应负载的转矩补偿控制算法。
针对现有技术中采用固定曲线进行转矩补偿时，减振效果不理想的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例中提供一种自适应转矩补偿控制方法、装置、压缩机及空调设备，以解决现有技术中采用固定曲线进行转矩补偿时，效果不理想的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种自适应转矩补偿控制方法，其中，该方法包括：
在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系；
根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；
根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿。
进一步地，所述第一预设关系为：
Figure BDA0002385812290000021
其中，T为转矩，
Figure BDA0002385812290000022
为转子的磁链，Iq为转子电流的q轴分量，ld为电感d轴分量，lq为电感的q轴分量，Id为转子电流的d轴分量。
进一步地，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线，包括：
获取至少两条转矩曲线；
对所述至少两条转矩曲线进行拟合，获得最终的转矩曲线。
进一步地，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线之后，所述方法还包括：
获取补偿滞后时间；其中，所述补偿滞后时间用于表征采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所产生的延时；
根据所述补偿滞后时间计算相应的提前补偿角度，其中，所述补偿滞后时间与所述提前补偿角度满足第二预设关系；
根据所述提前补偿角度对所述转矩曲线进行修正。
进一步地，所述第二预设关系为：
Δθ＝2π*WrEst*Δt
其中，Δθ为提前补偿角度，WrEst为当前估算转速，Δt为补偿滞后时间。
进一步地，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，包括：
根据所述转矩曲线，获得每个角度对应的转矩补偿量；
根据所述转矩补偿量生成补偿电流，对转矩进行补偿。
进一步地，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿之前，所述方法还包括：
判断转子的转速波动是否超出波动阈值；
如果否，则继续根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿；
如果是，则重新获取转矩曲线。
进一步地，判断转子的转速波动是否超出波动阈值，包括：
比较当前转子的转速与前一次获取的转子的转速的差值与波动阈值的大小关系；
如果所述差值大于所述波动阈值，则判定转子的转速波动超出波动阈值；
如果所述差值小于或等于所述波动阈值，则判定转子的转速波动未超出波动阈值。
本发明还提供一种转矩补偿控制装置，基于上述转矩补偿控制方法，所述装置包括：
计算模块，用于在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系；
曲线获取模块，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；
补偿模块，根据所述转矩曲线生成补偿电流对转矩进行补偿。
本发明还提供一种压缩机，包括转子，还包括上述自适应转矩补偿控制装置。
本发明还一种控空调设备，包括上述压缩机。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述自适应转矩补偿控制方法。
应用本发明的技术方案，在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；再根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，能够根据转子的实际转矩，自适应地进行转矩补偿，有效提升了减振效果。
附图说明
图1为根据本发明实施例的自适应转矩补偿控制方法的流程图；
图2为六种不同工况下的转矩曲线；
图3为根据本发明另一实施例的自适应转矩补偿控制方法的流程图；
图4为根据本发明实施例的自适应转矩补偿控制装置与压缩机各部分的连接关系图；
图5为根据本算发明实施例的自适应转矩补偿控制装置的结构图；
图6为根据本发明另一实施例的自适应转矩补偿控制装置的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述预设关系，但这些预设关系不应限于这些术语。这些术语仅用来将不同参数之间的不同预设关系区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一预设关系也可以被称为第二预设关系，类似地，第二预设关系也可以被称为第一预设关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。
实施例1
本实施例提供一种自适应转矩补偿控制方法，图1为根据本发明实施例的自适应转矩补偿控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
S101，在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系；
在本实施例中，转子的转动角度由0°变化为360°的过程为一个转动周期。
S102，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；
图2为六种不同工况下的转矩曲线，如图2所示，该转矩曲线的横轴为转子的转动角度，纵轴为转矩。
S103，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，其中，每个角度对应一个转矩值，每个转矩值都对应一个转矩的补偿量，根据每个角度下的补偿量确定补偿电流，对转矩进行补偿。
本实施例的自适应转矩补偿控制方法，在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；再根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，能够根据转子的实际转矩，自适应地进行转矩补偿，有效提升了减振效果。
实施例2
本实施例提供另一种自适应转矩补偿控制方法，在本实施例中，为了实现根据实时采集的转子电流获得当前转矩，所述第一预设关系为：
Figure BDA0002385812290000051
其中，T为转矩，
Figure BDA0002385812290000052
为转子的磁链，由转子自身特性决定，为已知量，Iq为转子电流的q轴分量，ld为电感d轴分量，lq为电感的q轴分量，Id为转子电流的d轴分量，根据上述预设关系，能够通过实时采集的转子电流计算出相应的转矩，以获得转矩曲线。
在获取转矩曲线时，为了使获得的转矩曲线更加精确，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线，包括：获取至少两条转矩曲线；对所述至少两条转矩曲线进行拟合，获得最终的转矩曲线，其中，对所述至少两条转矩曲线进行拟合，具体包括：在第一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取第一转矩曲线；在第二个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取第二转矩曲线；分别获取同一转动角度下，第一转矩曲线和第二转矩曲线上对应的转矩值，并计算两个转矩值的平均值；根据每个转动角度下获取的上述平均值，绘制第三转矩曲线。该转矩曲线即为拟合后的转矩曲线，由于该拟合后的转矩曲线上每个转动角度对应的转矩值均为第一转矩曲线和第二转矩曲线的转矩值的平均值，因此，能够避免转矩值的偶然性误差，提高最终获取的转矩曲线的精度。
需要说明的是，本实施例仅给出了将两条转矩曲线进行拟合的情形，在本发明的其他实施例中，也可以获取三条或者三条以上的转矩曲线，采用同样的方式进行拟合，即分别获取同一转动角度下，每条转矩曲线上对应的转矩值，计算平均值，根据每个转动角度下获取的平均值，绘制最终的转矩曲线，本领域技术人员可以根据实际需要选择获得多少条转矩曲线后进行拟合。
由于采集所述转子电流和获得所述转矩曲线会耗费一定的时间，因此会造成曲线的延时，进而导致补偿的滞后，为了避免这一问题，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线之后，所述方法还包括：获取补偿滞后时间；其中，所述补偿滞后时间用于表征采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所产生的延时，具体地，可以通过多次实验检测采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所需的时间，从而确定补偿滞后时间；根据所述补偿滞后时间计算相应的提前补偿角度，其中，所述补偿滞后时间与所述提前补偿角度满足第二预设关系，上述二预设关系具体为：
Δθ＝2π*WrEst*Δt
其中，Δθ为提前补偿角度，WrEst为当前估算转速，Δt为补偿滞后时间；根据计算出的提前补偿角度对转矩曲线进行修正，以便于根据修正后的转矩曲线对转矩进行补偿，通过上述方法，提前一定角度对转矩进行补偿，以抵消采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所产生的延时，使转矩补偿量与当前的实时转矩值同步。
在对转矩曲线进行修正后，为实现通过变化的补偿电流对转矩进行补偿，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，包括：根据所述转矩曲线，获得每个角度对应的转矩补偿量；根据所述转矩补偿量生成补偿电流，对转矩进行补偿。
根据转矩曲线对转矩进行补偿前，如果外界条件变化，或者压力变化会导致转速波动较大，并导致转矩曲线发生变化，此时如果仍根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿，显然减振效果会降低，因此，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿之前，所述方法还包括：比较当前转子的转速与前一次获取的转子的转速的差值与波动阈值的大小关系；如果所述差值大于所述波动阈值，则判定转子的转速波动超出波动阈值，说明转矩曲线发生较大变化，根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿，会降低减振效果，因此，需重新获取转矩曲线，根据重新获取的转矩曲线对转矩进行补偿；如果所述差值小于或等于所述波动阈值，则判定转子的转速波动未超出波动阈值，说明转矩曲线未发生较大变化，根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿，不会降低减振效果，因此，根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿。
实施例3
本实施例以空调为例，详细说明本发明的另一实施例，在空调领域，尤其是家用空调领域，单转子压缩机使用广泛。但是单转子压缩机自身构造特性决定其转矩在一个机械周期内并不平衡，会呈现周期性变化。若不增加转矩补偿控制，则压缩机及其附近管路会引起振动。常规的转矩补偿控制，通过一个正弦波补偿电流来进行转矩补偿，其优点是操作简单，在一定程度上能减小转矩波动带来的振动及噪音。但是由于其与真实负载转矩存在偏差，会导致振动并不能完全消除。
针对上述问题，本实施例提供一种自适应转矩补偿控制方法，图3为根据本发明另一实施例的自适应转矩补偿控制方法的流程图，如图3所示，该方法的具体步骤包括：
S1，在FOC的控制算法中，通过对三相电流的采样重构获取不同角度下的矢量电流给定值IsRef；其中，该矢量电流给定值IsRef的大小会跟随负载变化而变化；
S2，根据一个周期内采样重构获取的不同角度下的矢量电流给定值IsRef，获得该周期内的角度-转矩曲线；由于单转子的低频振动一般处于低频状态，电流加载到定子时，会产生旋转的磁场来产生转矩，所以电流的变化曲线可以一定程度反映转矩的变化，因此通过一个周期内采样重构获取的不同角度下的矢量电流给定值IsRef，根据相应的数量关系，可以计算出每个角度对应的转矩，由于位置估算观测器会得出当前转动角度，根据当前角度和每个角度对应的转矩即可绘制出一条角度-转矩曲线。
S3，在获取N个转动周期内的N条角度-转矩曲线后，将该N条角度-转矩曲线进行拟合；具体包括：分别对N条角度-转矩曲线中，同一角度对应的转矩求平均值，以实现对整体曲线进行缩放，获得拟合后的角度-转矩曲线；
S4，根据采样重构获得矢量电流给定值IsRef以及获得角度-转矩曲线所需要的时间，对拟合后的角度-转矩曲线进行修正；具体地，根据采样重构获得矢量电流给定值IsRef以及获得角度-转矩曲线所需要的时间确定由补偿滞后时间△t，通过位置估算观测器获得当前压缩机的估算转速WrEst，根据压缩机的估算转速WrEst和补偿滞后时间△t计算提前补偿角度△θ，其中，提前补偿角度△θ＝2π*WrEst*△t，根据提前补偿角度△θ对拟合后的角度-转矩曲线进行移相，以修正由于采样重构获得矢量电流给定值IsRef以及获得角度-转矩曲线所产生的延时；
S5，判断当前估算转速WrEst的波动是否超出波动阈值，如果是，则重新执行步骤S1，如果否，则执行步骤S6。当外界条件变化或者压力变化，导致估算转速WrEst波动较大时，会使实际的角度-转矩曲线发生变化，如果继续根据原来获得的角度-转矩曲线对转矩进行补偿，则会导致减振效果大大降低，因此需重新获得角度-转矩曲线，即重新通过对三相电流的采样重构获得矢量电流给定值IsRef。
S6，根据修正后的角度-转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿。
本实施例的自适应转矩补偿控制方法，能够根据单转子压缩机在不同工况下的转矩变化调整补偿电流，进行自适应补偿，并且针对不同转速，能自动调整补偿所对应的角度，在减小单转子的振动和噪音的同时，还能解决延迟补偿的问题。
实施例4
本实施例提供一种基于上述自适应转矩补偿控制方法的自适应转矩补偿控制装置，应用于单转子压缩机。图4为根据本发明实施例的自适应转矩补偿控制装置与压缩机各部分的连接关系图，如图4所示，该转矩补偿控制装置100的输入端分别连接压缩机的位置及速度估算器，以及，PARK变换模块，分别获取矢量电流给定值IsRef和当前转动角度θ，转矩补偿控制装置100的输出端连接至压缩机的q轴电流的PI控制器的输出端和q轴电压的PI控制器的输入端之间，用于输出补偿电流，以实现补偿转矩。
图5为根据本算发明实施例的自适应转矩补偿控制装置的结构图，如图5所示，该转矩补偿控制装置100包括：计算模块11，用于在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系，其中，所述第一预设关系为：
Figure BDA0002385812290000091
其中，T为转矩，
Figure BDA0002385812290000092
为转子的磁链，Iq为转子电流的q轴分量，ld为电感d轴分量，lq为电感的q轴分量，Id为转子电流的d轴分量，根据上述预设关系，能够通过实时采集的转子电流计算出相应的转矩，以获得转矩曲线。
该装置还包括曲线获取模块12，用于根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；以及补偿模块13，用于根据所述转矩曲线生成补偿电流对转矩进行补偿，在对转矩进行补偿时，每个角度对应一个转矩值，每个转矩值都对应一个转矩的补偿量，根据每个角度下的补偿量确定补偿电流，对转矩进行补偿。
本实施例的自适应转矩补偿控制装置，在至少一个转动周期内，实时采集转子电流，并通过计算模块计算相应的转矩，通过曲线获取模块根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；再通过补偿模块根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，能够根据转子的实际转矩，自适应地进行转矩补偿，有效提升减振效果。
实施例5
本实施例提供另一种自适应转矩补偿控制装置，图6为根据本发明另一实施例的自适应转矩补偿控制装置的结构图，在获取转矩曲线时，为了使获得的转矩曲线更加精确，如图6所示，曲线获取模块12包括：曲线获取单元121，用于获取至少两条转矩曲线；曲线拟合单元122，用于对所述至少两条转矩曲线进行拟合，获得最终的转矩曲线，拟合单元122具体用于：在第一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取第一转矩曲线；在第二个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取第二转矩曲线；分别获取同一转动角度下，第一转矩曲线和第二转矩曲线上对应的转矩值，并计算两个转矩值的平均值；根据每个转动角度下获取的上述平均值，绘制第三转矩曲线。该转矩曲线即为拟合后的转矩曲线，由于该拟合后的转矩曲线上每个转动角度对应的转矩值均为第一转矩曲线和第二转矩曲线的转矩值的平均值，因此，能够避免转矩的偶然性误差，提高最终获取的转矩曲线的精度。
需要说明的是，本实施例仅给出了将两条转矩曲线进行拟合的情形，在本发明的其他实施例中，也可以获取三条或者三条以上的转矩曲线，采用同样的方式进行拟合，即分别获取同一转动角度下，每条转矩曲线上对应的转矩值，计算平均值，根据每个转动角度下获取的平均值，绘制最终的转矩曲线，本领域技术人员可以根据实际需要选择获得多少条转矩曲线后进行拟合。
由于采集所述转子电流和获得所述转矩曲线会耗费一定的时间，因此会造成曲线的延时，进而导致补偿的滞后，为了避免这一问题，如图6所示，曲线获取模块12还包括：时间获取单元123，用于获取补偿滞后时间，其中，所述补偿滞后时间用于表征采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所产生的延时，具体地，可以通过多次实验检测采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所需的时间，根据所需的时间计算出补偿滞后时间；还包括角度计算单元124，用于根据所述补偿滞后时间计算相应的提前补偿角度，其中，所述补偿滞后时间与所述提前补偿角度满足第二预设关系，所述第二预设关系具体为：
Δθ＝2π*WrEst*Δt，
其中，Δθ为提前补偿角度，WrEst为当前估算转速，Δt为补偿滞后时间；还包括修正单元125，用于根据所述提前补偿角度对所述转矩曲线进行修正，以实现提前一定角度对转矩进行补偿，以抵消采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所产生的延时，使转矩补偿量与当前的实时转矩值同步。
在对转矩曲线进行修正后，为实现通过变化的补偿电流对转矩进行补偿，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，如图6所示，所述补偿模块13包括：补偿量获取单元131，用于根据所述转矩曲线，获得每个角度对应的转矩补偿量；电流生成单元132，用于根据所述转矩补偿量生成补偿电流，对转矩进行补偿。
根据转矩曲线对转矩进行补偿前，当外界条件变化，或者压力变化会导致转速波动较大，并导致转矩曲线发生变化时，如果仍根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿，显然减振效果会降低，因此，如图6所示，所述装置还包括：曲线确定模块14，用于根据转速波动，确定转矩曲线，具体地用于判断转子的转速波动是否超出波动阈值；为了实现判断转子的转速波动是否超出波动阈值，所述判断模块14包括：比较单元141，用于比较当前转子的转速与前一次获取的转子的转速的差值与波动阈值的大小关系；第一判定单元142，用于当所述差值大于所述波动阈值时，判定转子的转速波动超出波动阈值；第二判定单元143，用于当所述差值小于或等于所述波动阈值时，判定转子的转速波动未超出波动阈值。
还包括第一确定单元144，用于在转子的转速波动未超出波动阈值时，确定根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿；第二确定单元145，用于在转子的转速波动超出波动阈值时，确定重新获取转矩曲线，如果所述差值大于所述波动阈值，说明转矩曲线发生较大变化，根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿，会降低减振效果，因此，需重新获取转矩曲线，根据重新获取的转矩曲线对转矩进行补偿；如果所述差值小于或等于所述波动阈值，说明转矩曲线未发生较大变化，根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿，不会降低减振效果，因此，根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿。
实施例6
本实施例提供一种压缩机，包括转子，还包括上述实施例中的自适应转矩补偿控制装置。
实施例7
本实施例提供一种控空调设备，包括实施例6中的压缩机。
实施例8
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述自适应转矩补偿控制方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种转矩补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系；
根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；
根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设关系为：
Figure FDA0002385812280000011
其中，T为转矩，
Figure FDA0002385812280000012
为转子的磁链，Iq为转子电流的q轴分量，ld为电感d轴分量，lq为电感的q轴分量，Id为转子电流的d轴分量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线，包括：
获取至少两条转矩曲线；
对所述至少两条转矩曲线进行拟合，获得最终的转矩曲线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线之后，所述方法还包括：
获取补偿滞后时间；其中，所述补偿滞后时间用于表征采集所述转子电流和获得所述转矩曲线所产生的延时；
根据所述补偿滞后时间计算相应的提前补偿角度，其中，所述补偿滞后时间与所述提前补偿角度满足第二预设关系；
根据所述提前补偿角度对所述转矩曲线进行修正。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预设关系为：
Δθ＝2π*WrEst*Δt
其中，Δθ为提前补偿角度，WrEst为当前估算转速，Δt为补偿滞后时间。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿，包括：
根据所述转矩曲线，获得每个角度对应的转矩补偿量；
根据所述转矩补偿量生成补偿电流，对转矩进行补偿。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转矩曲线生成补偿电流，对转矩进行补偿之前，所述方法还包括：
判断转子的转速波动是否超出波动阈值；
如果否，则继续根据当前的转矩曲线对转矩进行补偿；
如果是，则重新获取转矩曲线。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断转子的转速波动是否超出波动阈值，包括：
比较当前转子的转速与前一次获取的转子的转速的差值与波动阈值的大小关系；
如果所述差值大于所述波动阈值，则判定转子的转速波动超出波动阈值；
如果所述差值小于或等于所述波动阈值，则判定转子的转速波动未超出波动阈值。
9.一种转矩补偿控制装置，基于权利要求1至8中任一项所述的转矩补偿控制方法，其特征在于，所述装置包括：
计算模块，用于在至少一个转动周期内，实时采集转子电流并计算相应的转矩，其中，所述转子电流与所述转矩满足第一预设关系；
曲线获取模块，根据所述转矩与当前转子的转动角度获取转矩曲线；
补偿模块，根据所述转矩曲线生成补偿电流对转矩进行补偿。
10.一种压缩机，包括转子，其特征在于，还包括权利要求9所述的转矩补偿控制装置。
11.一种控空调设备，其特征在于，包括权利要求10所述的压缩机。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
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