CN111340876A - 用于膝关节置换的处理方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种用于膝关节置换的处理方法、装置、存储介质和电子设备，其中，该处理方法包括实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高了磨削的精确度。

Description

用于膝关节置换的处理方法、装置、存储介质和电子设备
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种用于膝关节置换的处理方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
正常的关节活动时，关节内的软骨可以有效减少骨与骨之间的摩擦。当发生骨性关节炎等疾病时，软骨老化、变形，骨与骨之间的摩擦加剧，引起关节肿胀、疼痛、罗圈腿等。通常通过膝关节置换，使得金属与塑料之间的摩擦代替骨与骨之间的摩擦，从而使患者的症状得到缓解、关节功能得到改善、生活质量得到提高。
这里，膝关节置换术是将老化的软骨磨削去除，在经过修整的骨表面安装金属假体和耐磨的塑料垫片。在将老化的软骨磨削去除时，通常是医生根据临床经验对老化的软骨进行磨削，存在对老化的软骨去除不彻底或去除了健康软骨的情况，无法确保老化的软骨被精确去除。
发明内容
有鉴于此，本公开的目的在于提供一种用于膝关节置换的处理方法、装置、存储介质和电子设备，能够通过预先确定的待磨削区域，提高磨削的精确度，确保老化的软骨被精确去除。
第一方面，本公开提供了一种用于膝关节置换的处理方法，其中，包括：
实时获取磨削钻头的当前位置；
判断所述当前位置是否位于待磨削区域中；
在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，控制所述磨削钻头停止运行。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
基于膝关节的图像数据，确定所述待磨削区域。
在一种可能的实施方式中，所述实时获取磨削钻头的当前位置，包括：
利用所述磨削钻头上设置的光学导航设备，实时获取磨削钻头所处的当前位置。
在一种可能的实施方式中，所述判断所述当前位置是否位于待磨削区域中包括：
判断所述当前位置是否与所述待磨削区域内的任一待磨削位置重合。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，生成第一提示信息；
基于所述第一提示信息以第一方式进行警报。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
在基于所述第一提示信息以第一方式进行警报的预设时间间隔之后，重新获取所述磨削钻头所处的第一更新位置。
在一种可能的实施方式中，在所述基于所述第一提示信息以第一方式进行警报之后，还包括：
接收重启指令；
基于所述重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
判断所述第一更新位置或者所述第二更新位置是否位于所述待磨削区域中；
在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，则控制所述磨削钻头开始运行。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，生成第二提示信息；
基于所述第二提示信息以第二方式进行警报。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
接收磨削完成指令；
基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像；
将所述对比图像进行展示。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像之前，还包括：
基于所述磨削钻头的每个所述当前位置以及所述第一更新位置或者所述第二更新位置，确定所述已磨削区域。
在一种可能的实施方式中，所述处理方法还包括：
确定所述待磨削区域的区域边界；
获取所述当前位置与所述区域边界之间最小的直线距离；
在所述直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息；
基于所述第三提示信息，以第三方式进行警报。
第二方面，本公开还提供了一种用于膝关节置换的处理装置，其中，包括：
获取模块，用于实时获取磨削钻头所处的当前位置；
第一判断模块，用于判断所述当前位置是否落入待磨削区域；
控制模块，用于若未落入，则控制所述磨削钻头停止运行。
第三方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如所述的用于膝关节置换的处理方法的步骤。
第四方面，本公开还提供了一种电子设备，其中，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如所述的用于膝关节置换的处理方法的步骤。
本公开能够实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高了磨削的精确度。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开所提供的一种用于膝关节置换的处理方法的流程图；
图2示出了本公开所提供的一种用于膝关节置换的处理方法中以第一方式进行警报的流程图；
图3示出了本公开所提供的一种用于膝关节置换的处理方法中控制磨削钻头重新运行的流程图；
图4示出了本公开所提供的一种用于膝关节置换的处理方法中确定待磨削区域是否完全被磨削的流程图；
图5示出了本公开所提供的一种用于膝关节置换的处理方法中提示操作者磨削钻头邻近待磨削区域的区域边界的流程图；
图6示出了本公开所提供的一种用于膝关节置换的处理装置的结构示意图；
图7示出了本公开所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使得本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的附图，对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
为了保持本公开的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。
为便于对本公开进行理解，首先对本公开所公开的一种用于膝关节置换的处理方法进行详细介绍。
本公开第一方面提供一种用于膝关节置换的处理方法，执行主体包括控制器、处理器等。图1示出了本公开用于膝关节置换的处理方法的流程图，具体步骤如下：
S101，实时获取磨削钻头的当前位置。
在具体实施中，可以利用磨削系统实施对病人膝关节的磨削，该系统可以包括磨削钻头、控制台、显示装置等，具体的，控制台与磨削钻头连接，通过预先设置的处理方法控制磨削钻头开始运行或停止运行等；首先，其可以实时获取磨削钻头的当前位置。
具体的，可以在磨削钻头上设置有光学导航设备，利用磨削钻头上设置的光学导航设备，能够实时采集磨削钻头所处的当前位置，并将当前位置实时进行上报。
S102，判断当前位置是否位于待磨削区域中。
在本步骤中，需要判断通过步骤S101获取的当前位置是否位于待磨削区域中，在具体实施中，在本步骤之前还可以利用医学影像设备获取待置换的膝关节的图像数据，图像数据中包括病变特征、病变区域等。之后，基于膝关节的图像数据，确定待磨削区域，当然，医生也可以根据临床经验对待磨削区域进行调整。其中，该待磨削区域即为病变区域和/或部分病变区域四周的正常区域(便于安装假体)，需要用磨削钻头进行磨削的区域。
在实际磨削的过程中，实时获取到磨削钻头的当前位置之后，判断当前位置是否位于待磨削区域中，也即，判断磨削钻头是否位于待磨削区域中。例如，操作者手握磨削钻头将磨削钻头移动至待磨削区域中，表明操作者准备开始进行磨削操作；操作者手握磨削钻头将磨削钻头移动至待磨削区域之外，表明操作者停止了磨削操作。
这里，判断当前位置是否位于待磨削区域中，可以通过判断当前位置是否与待磨削区域内的任一待磨削位置重合来确定。具体的，待磨削区域中包括多个待磨削位置，在获取到磨削钻头的当前位置之后，将当前位置与待磨削区域中的每个待磨削位置进行一一匹配，若存在任一待磨削位置与当前位置重合，则确定当前位置位于待磨削区域中；若不存在与当前位置重合的待磨削位置，则确定当前位置未位于待磨削区域中。当然还可以采用其他方式判断当前位置是否位于待磨削区域中，本公开在此不做限定。
其中，上述当前位置、待磨削位置是基于预先建立的坐标系确定的。例如，在磨削开始时，以光学导航设备为基准建立光学坐标系，实时确定磨削钻头在该光学坐标系下的当前位置以及待磨削区域中的每个待磨削位置，基于该光学坐标系确定当前位置是否位于待磨削区域中。当然，还可以基于磨削钻头所属的底座建立基准坐标系，并确定在该基准坐标系下待磨削区域中的每个待磨削位置，在磨削钻头进行磨削的过程中，基于光学导航设备和机器人正运动学实时确定磨削钻头在该基准坐标系的当前位置，这里，是考虑到磨削钻头与底座之间的连接部件形成了多个关节，在磨削钻头进行磨削时，每个关节角度会发生变化，因此采用机器人正运动学来计算磨削钻头在基准坐标系下的当前位置。
S103，在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行。
在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，例如位于磨削钻头可能会磨削到健康的骨头的其他区域等的情况下，此时，控制磨削钻头停止运行，以避免磨削钻头磨削到待磨削区域之外的健康的骨头等。
本公开提供的用于膝关节置换的处理方法中，利用磨削钻头上设置的光学导航设备实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高了磨削的精确度。
进一步的，在控制磨削钻头停止运行的同时，还可以执行图2所示的方法，具体步骤如下：
S201，在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，生成第一提示信息。
在确定当前位置没有位于待磨削区域中之后，基于当前位置没有位于待磨削区域中生成第一提示信息。其中，该第一提示信息可以是一个触发信号，还可以是预设的显示信息、文字信息等，本公开对此不做具体限定。
S202，基于第一提示信息以第一方式进行警报。
在生成第一提示信息之后，基于第一提示信息以第一方式进行警报。其中，第一方式包括与磨削系统连接的信号灯、蜂鸣器等，进一步的可以具体到警报状态，例如，将信号灯的红色和黄色交替闪烁设置为第一方式，或将蜂鸣器持续发出声音信号设置为第一方式等；第一方式还可以包括与磨削系统进行无线/蓝牙通讯的移动装置等设备，同样的，也可以具体到警报状态，例如将移动装置的持续振动设置为第一方式等。
其中，也可以通过远程连接的设备进行警报，例如，手环、手机等，接下来以手环为例进行详细阐述。在磨削的过程中，操作者将手环佩戴在手臂上，且该手环与包括蓝牙模块、数据采集和处理模块和警报模块，通过蓝牙模块与磨削系统进行连接，在与磨削系统连接之后，数据采集和处理模块可以实时采集磨削钻头的当前位置和待磨削区域中的每个待磨削位置，并判断当前位置是否位于待磨削区域中，并在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，生成提示信息，将提示信息发送给警报模块，警报模块进行警报；其中警报模块包括扬声器模块、LCD显示屏等，扬声器模块、LCD显示屏的警报方式可以与上述蜂鸣器、信号灯的方式相类似，在此不再进行过多赘述。当然，警报模块也可以直接接收第一提示信息，基于第一提示信息进行警报。
在具体实施中，操作者接收到第一方式的警报之后，确定磨削钻头的当前位置没有位于待磨削区域中，之后，移动磨削钻头使得磨削钻头位于待磨削区域中。这里，考虑到待磨削区域与无需磨削区域之间紧密连接，为了确保操作者移动磨削钻头之后，能够确定磨削钻头是否位于待磨削区域中，本公开还提供了移动磨削钻头之后，确定移动之后的磨削钻头是否位于待磨削区域中的确定方法。在确定移动磨削钻头之后，确定移动之后的磨削钻头是否位于待磨削区域中之前，通过以下两种确定方式确定移动之后的磨削钻头的位置：
第一种确定方式：在基于第一提示信息以第一方式进行警报的预设时间间隔之后，重新获取磨削钻头所处的第一更新位置。
具体的，预先设置一个预设时间间隔，该预设时间间隔能够满足操作者完成对磨削钻头的移动。在基于第一提示信息以第一方式进行警报之后，开始进行计时，在计时满足预设时间间隔之后，控制磨削钻头上设置的光学导航设备重新获取磨削钻头所处的第一更新位置。其中，该第一更新位置即为移动磨削钻头之后磨削钻头所处的当前位置。
第二种确定方式：在基于第一提示信息以第一方式进行警报之后，接收重启指令；基于重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。
具体的，考虑到是由操作者对磨削钻头进行移动，因此，在基于第一提示信息以第一方式进行警报，且操作者完成对磨削钻头的移动之后，操作者可以通过磨削钻头、控制台或其他设备(手环、手机等)发送重启指令。例如，磨削钻头上设置有一个重启按键，在操作者完成对磨削钻头的移动之后按压该重启按键，磨削系统获取到该按压操作之后生成重启指令。
基于重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。其中，该第二更新位置同样为移动磨削钻头之后磨削钻头所处的当前位置。
上述两种确定方式中，第一种确定方式较为自动化，而第二种方式较为灵活，相较于第一种确定方式能够应对更多的情况。例如操作者对磨削钻头进行移动之后还需要进行其他操作，若利用第一种确定方式，一旦到达预设时间间隔之后，便重新获取磨削钻头所处的第一更新位置，但此时操作者并未准备再次磨削，因此，该次获取磨削钻头所处的第一更新位置无参考价值；若利用第二种确定方式，操作者进行其他操作之后，也即操作者准备再次磨削时，控制生成重启指令，使得基于重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。可见，第二种确定方式相较于第一种确定方式，还能够在一定程度上避免资源浪费。
在重新获取磨削钻头所处的第一更新位置或者第二更新位置之后，参照图3所示的控制方法进一步处理，具体步骤如下：
S301，判断第一更新位置或者第二更新位置是否位于待磨削区域中。
在重新获取磨削钻头所处的第一更新位置或者第二更新位置之后，也即获取到磨削钻头当前所处的位置之后，判断第一更新位置或者第二更新位置是否位于待磨削区域中，该判断方法与上述判断当前位置是否位于待磨削区域中的判断方法相同，在此不再进行过多赘述。
S302，在第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中的情况下，则控制磨削钻头开始运行。
这里，在第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中的情况下，则控制已经停止运行的磨削钻头开始运行，以便于操作者开始磨削操作。
同时，在第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中的情况下，还可以生成第二提示信息；该第二提示信息可以是一个触发信号，还可以是预设的显示信息、文字信息等。
在生成第二提示信息之后，基于第二提示信息以第二方式进行警报。其中，该第二方式与第一方式不同，例如，若第一方式为通过蜂鸣器持续发出声音信号，则第二方式可以设置为通过信号灯进行警报，也可以设置为通过蜂鸣器进行警报，但警报状态需要与第一方式的持续发出声音信号警报状态不同。
操作者在接收到以第二方式进行的警报之后，确定第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中，进而可以重新进行磨削操作。
考虑到待磨削区域与无需磨削区域紧密连接，操作者可能无法通过观察精确的确定待磨削区域是否完全被磨削。因此，可以参照图4所示的方法来确定待磨削区域是否完全被磨削，具体步骤如下：
S401，接收磨削完成指令。
在操作者经过观察确定磨削完成之后，也即操作者确定待磨削区域已经完全被磨削之后，可以通过执行预设操作使得对应的设备生成磨削完成指令，并通过该设备发送磨削完成指令，以使控制器或处理器接收到磨削完成指令。
其中，生成磨削完成指令的设备可以包括磨削钻头、控制台、手环等，预设操作可以是按压指定按键、执行预设手势等。
S402，基于磨削完成指令，生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像。
在接收到磨削完成指令之后，基于磨削完成指令，生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像。
这里，待磨削区域为预先已经确定好的，因此，在生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像之前，需要确定已磨削区域。具体的，将磨削钻头经过的每个位置进行组合，进而确定已磨削区域。其中，磨削钻头经过的每个位置包括磨削钻头的每个当前位置以及第一更新位置或者第二更新位置。
在确定待磨削区域和已磨削区域之后，生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像，该对比图像包括待磨削区域和已磨削区域不重叠形成的图像，待磨削区域和已磨削区域重叠，且重叠部分与未重叠部分区分显示形成的图像等。优选的，以能够使操作者清楚直观的了解到待磨削区域是否被完全磨削为目的。
S403，将对比图像进行展示。
在生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像之后，通过显示装置将对比图像进行展示，以供操作者进行参考。
考虑到待磨削区域与无需磨削区域紧密连接，本公开还提供了图5所示的方法，用于提示操作者磨削钻头邻近待磨削区域的区域边界，以更加保证磨削操作的安全性，防止磨削操作接触到病人的无需磨削区域，其中，具体步骤如下：
S501，确定待磨削区域的区域边界。
在具体实施中，确定待磨削区域之后，需要确定这个待磨削区域的区域边界，例如可以利用待磨削区域的所有边缘位置组成区域边界。该区域边界为一个封闭线。
S502，获取当前位置与区域边界之间最小的直线距离。
在获取到磨削钻头的当前位置之后，实时计算当前位置与区域边界上每个边缘位置之间的直线距离，并确定出最小的直线距离。
其中，区域边界通常为不规则的曲线，因此，可以将区域边界以步距为1mm离散为多个边缘位置，这里的步距可以基于区域边界的大小进行调整。
S503，在直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息。
在确定出最小的直线距离之后，实时将该直线距离与预设阈值进行对比，判断直线距离是否小于预设阈值。
在直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息。同样的，该第三提示信息可以是一个触发信号，还可以是预设的显示信息、文字信息等。
S504，基于第三提示信息，以第三方式进行警报。
在生成第三提示信息之后，基于第三提示信息，以第三方式进行警报，以达到提示操作者磨削钻头邻近待磨削区域的区域边界的目的。
其中，该第三方式与第一方式、第二方式均不同。
具体的，为了能够更好的辅助操作者进行磨削，避免磨削到待磨削区域之外的骨头，可以采取多级分层的方式来设置预设阈值，也即该预设阈值可以分为多个子阈值，例如，分为第一子阈值、第二子阈值和第三子阈值三个子阈值，且第一子阈值大于第二子阈值，第二子阈值大于第三子阈值。在计算得到最小的直线距离之后，将直线距离分别与第一子阈值、第二子阈值和第三子阈值进行比较，在确定直线距离小于第一子阈值，且大于第二子阈值时，可以控制磨削钻头的磨削速度较小至原来的50％，并且控制蜂鸣器以较低的音量进行提示；在确定直线距离小于第二子阈值，且大于第三子阈值时，可以控制磨削钻头的磨削速度较小至原来的30％，并且控制蜂鸣器以中等的音量进行提示；在直线距离小于第三子阈值时，可以控制磨削钻头的磨削速度较小至原来的10％或直接停止，并且控制蜂鸣器以较稿的音量进行提示等。
值得说明的是，上述仅以蜂鸣器为例进行阐述的，在实际应用中，信号灯、手环等均可以设置分层次的提示或警报，以实现更好地辅助操作者进行磨削的目的。
本公开提供的用于膝关节置换处理方法，通过实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，并提醒操作者，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高磨削的精确度。
基于同一发明构思，本公开的第二方面还提供了一种与用于膝关节置换的处理方法对应的用于膝关节置换的处理装置，由于本公开中的装置解决问题的原理与本公开上述用于膝关节置换的处理方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参见图6所示，用于膝关节置换的处理装置包括：获取模块10、第一判断模块20和控制模块30，上述模块相互耦合。其中，获取模块10，用于实时获取磨削钻头所处的当前位置。
在具体实施中，磨削系统包括磨削钻头、控制台、显示装置等，具体的，控制台与磨削钻头连接，通过预先设置的处理方法控制磨削钻头开始运行或停止运行等；并且，还能实时获取磨削钻头的当前位置。
具体的，磨削钻头上设置有光学导航设备，利用磨削钻头上设置的光学导航设备，能够实时采集磨削钻头所处的当前位置，并将当前位置实时进行上报。
第一判断模块20，用于判断当前位置是否位于待磨削区域中。
在具体实施中，首先，利用医学影像设备获取待置换的膝关节的图像数据，图像数据中包括病变特征、病变区域等。之后，基于膝关节的图像数据，确定待磨削区域，当然，医生也可以根据临床经验对待磨削区域进行调整。其中，该待磨削区域即为病变区域，需要用磨削钻头进行磨削的区域。
在实际磨削的过程中，实时获取到磨削钻头的当前位置之后，判断当前位置是否位于待磨削区域中，也即，判断磨削钻头是否位于待磨削区域中。例如，操作者手握磨削钻头将磨削钻头移动至待磨削区域中，表明操作者准备开始进行磨削操作；操作者手握磨削钻头将磨削钻头移动至待磨削区域之外，表明操作者停止了磨削操作。
这里，判断当前位置是否位于待磨削区域中，可以通过判断当前位置是否与待磨削区域内的任一待磨削位置重合来确定。具体的，待磨削区域中包括多个待磨削位置，在获取到磨削钻头的当前位置之后，将当前位置与待磨削区域中的每个待磨削位置进行一一匹配，若存在任一待磨削位置与当前位置重合，则确定当前位置位于待磨削区域中；若不存在与当前位置重合的待磨削位置，则确定当前位置未位于待磨削区域中。当然还可以采用其他方式判断当前位置是否位于待磨削区域中，本公开在此不做限定。
其中，上述当前位置、待磨削位置是基于预先建立的坐标系确定的。例如，在磨削开始时，以光学导航设备为基准建立光学坐标系，实时确定磨削钻头在该光学坐标系下的当前位置以及待磨削区域中的每个待磨削位置，基于该光学坐标系确定当前位置是否位于待磨削区域中。当然，还可以基于磨削钻头所属的底座建立基准坐标系，并确定在该基准坐标系下待磨削区域中的每个待磨削位置，在磨削钻头进行磨削的过程中，基于光学导航设备和机器人正运动学实时确定磨削钻头在该基准坐标系的当前位置，这里，是考虑到磨削钻头与底座之间的连接部件形成了多个关节，在磨削钻头进行磨削时，每个关节角度会发生变化，因此采用机器人正运动学来计算磨削钻头在基准坐标系下的当前位置。
控制模块30，用于在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行。
在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，例如磨削钻头可能会磨削到健康的骨头的其他区域等的情况下，此时，控制磨削钻头停止运行，以避免磨削钻头磨削到待磨削区域之外的健康的骨头等。
本公开提供的用于膝关节置换的处理装置中，利用磨削钻头上设置的光学导航设备实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高了磨削的精确度。
进一步的，本公开的处理装置还包括第一警报模块40，用于在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，生成第一提示信息；基于所述第一提示信息以第一方式进行警报。
在确定当前位置没有位于待磨削区域中之后，基于当前位置没有位于待磨削区域中生成第一提示信息。其中，该第一提示信息可以是一个触发信号，还可以是预设的显示信息、文字信息等，本公开对此不做具体限定。
在生成第一提示信息之后，基于第一提示信息以第一方式进行警报。其中，第一方式包括与磨削系统连接的信号灯、蜂鸣器等，进一步的可以具体到警报状态，例如，将信号灯的红色和黄色交替闪烁设置为第一方式，或将蜂鸣器持续发出声音信号设置为第一方式等；第一方式还可以包括与磨削系统进行无线/蓝牙通讯的移动装置等设备，同样的，也可以具体到警报状态，例如将移动装置的持续振动设置为第一方式等。
本公开的处理装置还包括第二判断模块50，用于判断所述第一更新位置或者所述第二更新位置是否位于所述待磨削区域中；在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，则控制所述磨削钻头开始运行。
其中，也可以通过远程连接的设备进行警报，例如，手环、手机等，接下来以手环为例进行详细阐述。在磨削的过程中，操作者将手环佩戴在手臂上，且该手环与包括蓝牙模块、数据采集和处理模块和警报模块，通过蓝牙模块与磨削系统进行连接，在与磨削系统连接之后，数据采集和处理模块可以实时采集磨削钻头的当前位置和待磨削区域中的每个待磨削位置，并判断当前位置是否位于待磨削区域中，并在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，生成提示信息，将提示信息发送给警报模块，警报模块进行警报；其中警报模块包括扬声器模块、LCD显示屏等，扬声器模块、LCD显示屏的警报方式可以与上述蜂鸣器、信号灯的方式相类似，在此不再进行过多赘述。当然，警报模块也可以直接接收第一提示信息，基于第一提示信息进行警报。
在具体实施中，操作者接收到第一方式的警报之后，确定磨削钻头的当前位置没有位于待磨削区域中，之后，移动磨削钻头使得磨削钻头位于待磨削区域中。这里，考虑到待磨削区域与无需磨削区域紧密连接，为了确保操作者移动磨削钻头之后，能够确定磨削钻头是否位于待磨削区域中，本公开的第二判断模块50还能够确定移动之后的磨削钻头是否位于待磨削区域中。在确定移动磨削钻头之后，确定移动之后的磨削钻头是否位于待磨削区域中之前，通过以下两种确定方式确定移动之后的磨削钻头的位置：
第一种确定方式：在基于第一提示信息以第一方式进行警报的预设时间间隔之后，重新获取磨削钻头所处的第一更新位置。
具体的，预先设置一个预设时间间隔，该预设时间间隔能够满足操作者完成对磨削钻头的移动。在基于第一提示信息以第一方式进行警报之后，开始进行计时，在计时满足预设时间间隔之后，控制磨削钻头上设置的光学导航设备重新获取磨削钻头所处的第一更新位置。其中，该第一更新位置即为移动磨削钻头之后磨削钻头所处的当前位置。
第二种确定方式：在基于第一提示信息以第一方式进行警报之后，接收重启指令；基于重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。
具体的，考虑到是由操作者对磨削钻头进行移动，因此，在基于第一提示信息以第一方式进行警报，且操作者完成对磨削钻头的移动之后，操作者可以通过磨削钻头、控制台或其他设备(手环、手机等)发送重启指令。例如，磨削钻头上设置有一个重启按键，在操作者完成对磨削钻头的移动之后按压该重启按键，磨削系统获取到该按压操作之后生成重启指令。
基于重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。其中，该第二更新位置同样为移动磨削钻头之后磨削钻头所处的当前位置。
上述两种确定方式中，第一种确定方式较为自动化，而第二种方式较为灵活，相较于第一种确定方式能够应对更多的情况。例如操作者对磨削钻头进行移动之后还需要进行其他操作，若利用第一种确定方式，一旦到达预设时间间隔之后，便重新获取磨削钻头所处的第一更新位置，但此时操作者并未准备再次磨削，因此，该次获取磨削钻头所处的第一更新位置无参考价值；若利用第二种确定方式，操作者进行其他操作之后，也即操作者准备再次磨削时，控制生成重启指令，使得基于重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。可见，第二种确定方式相较于第一种确定方式，还能够在一定程度上避免资源浪费。
在重新获取磨削钻头所处的第一更新位置或者第二更新位置之后，也即获取到磨削钻头当前所处的位置之后，判断第一更新位置或者第二更新位置是否位于待磨削区域中，该判断方法与上述判断当前位置是否位于待磨削区域中的判断方法相同，在此不再进行过多赘述。
这里，在第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中的情况下，则控制已经停止运行的磨削钻头开始运行，以便于操作者开始磨削操作。
同时，在第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中的情况下，还可以生成第二提示信息；该第二提示信息可以是一个触发信号，还可以是预设的显示信息、文字信息等。
在生成第二提示信息之后，基于第二提示信息以第二方式进行警报。其中，该第二方式与第一方式不同，例如，若第一方式为通过蜂鸣器持续发出声音信号，则第二方式可以设置为通过信号灯进行警报，也可以设置为通过蜂鸣器进行警报，但警报状态需要与第一方式的持续发出声音信号警报状态不同。
操作者在接收到以第二方式进行的警报之后，确定第一更新位置或者第二更新位置位于待磨削区域中，进而可以重新进行磨削操作。
本公开的处理装置还包括对比模块60，用于接收磨削完成指令；基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像；将所述对比图像进行展示。
在操作者经过观察确定磨削完成之后，也即操作者确定待磨削区域已经完全被磨削之后，可以通过执行预设操作使得对应的设备生成磨削完成指令，并通过该设备发送磨削完成指令，以使控制器或处理器接收到磨削完成指令。
其中，生成磨削完成指令的设备可以包括磨削钻头、控制台、移动装置等，预设操作可以是按压指定按键、执行预设手势等。
在接收到磨削完成指令之后，基于磨削完成指令，生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像。
这里，待磨削区域为预先已经确定好的，因此，在生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像之前，需要确定已磨削区域。具体的，将磨削钻头经过的每个位置进行组合，进而确定已磨削区域。其中，磨削钻头经过的每个位置包括磨削钻头的每个当前位置以及第一更新位置或者第二更新位置。
在确定待磨削区域和已磨削区域之后，生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像，该对比图像包括待磨削区域和已磨削区域不重叠形成的图像，待磨削区域和已磨削区域重叠，且重叠部分与未重叠部分区分显示形成的图像等。优选的，以能够使操作者清楚直观的了解到待磨削区域是否被完全磨削为目的。
在生成待磨削区域与已磨削区域的对比图像之后，通过显示装置将对比图像进行展示，以供操作者进行参考。
本公开的处理装置还包括第二警报模块70，用于确定所述待磨削区域的区域边界；获取所述当前位置与所述区域边界之间最小的直线距离；在所述直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息；基于所述第三提示信息，以第三方式进行警报。
在具体实施中，确定待磨削区域之后，需要确定这个待磨削区域的区域边界，例如可以利用待磨削区域的所有边缘位置组成区域边界。该区域边界为一个封闭线。
在获取到磨削钻头的当前位置之后，实时计算当前位置与区域边界上每个边缘位置之间的直线距离，并确定出最小的直线距离。
其中，区域边界通常为不规则的曲线，因此，可以将区域边界以步距为1mm离散为多个边缘位置，这里的步距可以基于区域边界的大小进行调整。
在确定出最小的直线距离之后，实时将该直线距离与预设阈值进行对比，判断直线距离是否小于预设阈值。在直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息。同样的，该第三提示信息可以是一个触发信号，还可以是预设的显示信息、文字信息等。
在生成第三提示信息之后，基于第三提示信息，以第三方式进行警报，以达到提示操作者磨削钻头邻近待磨削区域的区域边界的目的。其中，该第三方式与第一方式、第二方式均不同。
具体的，为了能够更好的辅助操作者进行磨削，避免磨削到待磨削区域之外的骨头，可以采取多级分层的方式来设置预设阈值，也即该预设阈值可以分为多个子阈值，例如，分为第一子阈值、第二子阈值和第三子阈值三个子阈值，且第一子阈值大于第二子阈值，第二子阈值大于第三子阈值。在计算得到最小的直线距离之后，将直线距离分别与第一子阈值、第二子阈值和第三子阈值进行比较，在确定直线距离小于第一子阈值，且大于第二子阈值时，可以控制磨削钻头的磨削速度较小至原来的50％，并且控制蜂鸣器以较低的音量进行提示；在确定直线距离小于第二子阈值，且大于第三子阈值时，可以控制磨削钻头的磨削速度较小至原来的30％，并且控制蜂鸣器以中等的音量进行提示；在直线距离小于第三子阈值时，可以控制磨削钻头的磨削速度较小至原来的10％或直接停止，并且控制蜂鸣器以较稿的音量进行提示等。
值得说明的是，上述仅以蜂鸣器为例进行阐述的，在实际应用中，信号灯、手环等均可以设置分层次的提示或警报，以实现更好地辅助操作者进行磨削的目的。
本公开通过实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，并提醒操作者，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高磨削的精确度。
本公开的第三方面还提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任意实施例提供的方法，包括如下步骤：
S11，实时获取磨削钻头的当前位置；
S12，判断所述当前位置是否位于待磨削区域中；
S13，在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，控制所述磨削钻头停止运行。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：基于膝关节的图像数据，确定所述待磨削区域。
计算机程序被处理器执行实时获取磨削钻头的当前位置时，具体被处理器执行如下步骤：利用所述磨削钻头上设置的光学导航设备，实时获取磨削钻头所处的当前位置。
计算机程序被处理器执行判断所述当前位置是否位于待磨削区域中时，具体被处理器执行如下步骤：判断所述当前位置是否与所述待磨削区域内的任一待磨削位置重合。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，生成第一提示信息；基于所述第一提示信息以第一方式进行警报。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：在基于所述第一提示信息以第一方式进行警报的预设时间间隔之后，重新获取所述磨削钻头所处的第一更新位置。
计算机程序被处理器执行基于所述第一提示信息以第一方式进行警报之后，还被处理器执行如下步骤：接收重启指令；基于所述重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：判断所述第一更新位置或者所述第二更新位置是否位于所述待磨削区域中；在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，则控制所述磨削钻头开始运行。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，生成第二提示信息；基于所述第二提示信息以第二方式进行警报。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：接收磨削完成指令；基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像；将所述对比图像进行展示。
计算机程序被处理器执行基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像之前，还被处理器执行如下步骤：基于所述磨削钻头的每个所述当前位置以及所述第一更新位置或者所述第二更新位置，确定所述已磨削区域。
计算机程序被处理器执行所述处理方法时，还被处理器执行如下步骤：确定所述待磨削区域的区域边界；获取所述当前位置与所述区域边界之间最小的直线距离；在所述直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息；基于所述第三提示信息，以第三方式进行警报。
本公开通过实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，并提醒操作者，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高磨削的精确度。
本公开的第四方面还提供了一种电子设备，如图7所示，该电子设备至少包括存储器701和处理器702，存储器701上存储有计算机程序，处理器702在执行存储器701上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：
S21，实时获取磨削钻头的当前位置；
S22，判断所述当前位置是否位于待磨削区域中；
S23，在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，控制所述磨削钻头停止运行。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：基于膝关节的图像数据，确定所述待磨削区域。
处理器在执行存储器上存储的实时获取磨削钻头的当前位置时，还执行如下计算机程序：利用所述磨削钻头上设置的光学导航设备，实时获取磨削钻头所处的当前位置。
处理器在执行存储器上存储的判断所述当前位置是否位于待磨削区域中时，还执行如下计算机程序：判断所述当前位置是否与所述待磨削区域内的任一待磨削位置重合。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，生成第一提示信息；基于所述第一提示信息以第一方式进行警报。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：在基于所述第一提示信息以第一方式进行警报的预设时间间隔之后，重新获取所述磨削钻头所处的第一更新位置。
处理器在执行存储器上存储的基于所述第一提示信息以第一方式进行警报之后，还执行如下计算机程序：接收重启指令；基于所述重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：判断所述第一更新位置或者所述第二更新位置是否位于所述待磨削区域中；在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，则控制所述磨削钻头开始运行。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，生成第二提示信息；基于所述第二提示信息以第二方式进行警报。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：接收磨削完成指令；基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像；将所述对比图像进行展示。
处理器在执行存储器上存储的基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像之前，还执行如下计算机程序：基于所述磨削钻头的每个所述当前位置以及所述第一更新位置或者所述第二更新位置，确定所述已磨削区域。
处理器在执行存储器上存储的所述处理方法时，还执行如下计算机程序：确定所述待磨削区域的区域边界；获取所述当前位置与所述区域边界之间最小的直线距离；在所述直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息；基于所述第三提示信息，以第三方式进行警报。
本公开通过实时获取磨削钻头的当前位置，并判断当前位置是否位于预先确定的待磨削区域中；在当前位置没有位于待磨削区域中的情况下，控制磨削钻头停止运行，并提醒操作者，由此，能够有效避免对老化的软骨去除不彻底或去除了健康的骨头的情况，确保老化的软骨被精确去除，提高磨削的精确度。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种用于膝关节置换的处理方法，其特征在于，包括：
实时获取磨削钻头的当前位置；
判断所述当前位置是否位于待磨削区域中；
在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，控制所述磨削钻头停止运行。
2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：
基于膝关节的图像数据，确定所述待磨削区域。
3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述实时获取磨削钻头的当前位置，包括：
利用所述磨削钻头上设置的光学导航设备，实时获取磨削钻头所处的当前位置。
4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述判断所述当前位置是否位于待磨削区域中包括：
判断所述当前位置是否与所述待磨削区域内的任一待磨削位置重合。
5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：
在所述当前位置没有位于所述待磨削区域中的情况下，生成第一提示信息；
基于所述第一提示信息以第一方式进行警报。
6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，还包括：
在基于所述第一提示信息以第一方式进行警报的预设时间间隔之后，重新获取所述磨削钻头所处的第一更新位置。
7.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，在所述基于所述第一提示信息以第一方式进行警报之后，还包括：
接收重启指令；
基于所述重启指令，重新获取磨削钻头的第二更新位置。
8.根据权利要求6或7所述的处理方法，其特征在于，还包括：
判断所述第一更新位置或者所述第二更新位置是否位于所述待磨削区域中；
在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，则控制所述磨削钻头开始运行。
9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，还包括：
在所述第一更新位置或者所述第二更新位置位于所述待磨削区域中的情况下，生成第二提示信息；
基于所述第二提示信息以第二方式进行警报。
10.根据权利要求9所述的处理方法，其特征在于，还包括：
接收磨削完成指令；
基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像；
将所述对比图像进行展示。
11.根据权利要求10所述的处理方法，其特征在于，所述基于所述磨削完成指令，生成所述待磨削区域与已磨削区域的对比图像之前，还包括：
基于所述磨削钻头的每个所述当前位置以及所述第一更新位置或者所述第二更新位置，确定所述已磨削区域。
12.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：
确定所述待磨削区域的区域边界；
获取所述当前位置与所述区域边界之间最小的直线距离；
在所述直线距离小于预设阈值时，生成第三提示信息；
基于所述第三提示信息，以第三方式进行警报。
13.一种用于膝关节置换的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取磨削钻头所处的当前位置；
第一判断模块，用于判断所述当前位置是否落入待磨削区域；
控制模块，用于若未落入，则控制所述磨削钻头停止运行。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至12任意一项所述的处理方法的步骤。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至12任意一项所述的处理方法的步骤。
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