CN111338256B - 一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统 - Google Patents

一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统 Download PDF

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CN111338256B CN202010167438.4A CN202010167438A CN111338256B CN 111338256 B CN111338256 B CN 111338256B CN 202010167438 A CN202010167438 A CN 202010167438A CN 111338256 B CN111338256 B CN 111338256B
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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明公开了一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；与现有技术相比，本发明可通过环卫车终端实时监控环卫清扫车的工作状态，包括位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等信息，并将其工作状态的相关数据通过环卫云进行存储，经过环卫云或智能环卫车监控系统控制终端进行处理分析后，针对具体环卫车发布预警信息，以实现对环卫车的整体监控、个体预警和数据统计。

Description

一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统
技术领域
本发明属于智能监控技术领域，特别涉及一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统。
背景技术
随着信息技术的不断发展，其技术含量及复杂程度也越来越高，智能化的概念开始逐渐渗透到各行各业，对于市政环卫部门，智能化监控系统的建设则能够有效提高单位的管理效率和服务质量，且应该涵盖各类信息收集、作业效果监测、运营、管理、事件控制等多项功能，而目前这方面的智能化监控系统还较少，尤其是在环卫车作业效果方面的监测、评价指标等方面非常欠缺。
因此，如何针对以上问题设计一种能够实时监控环卫清扫车的作业状态及作业效果，并根据实际情况和具体指标，进行及时预警的智能环卫车监控系统已成为现在急需解决的问题。
发明内容：
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；
所述环卫云，即云服务器，用于实现智能环卫车监控系统对监控数据的存储和对监控数据的特定处理，与环卫车终端的无线模块通过无线方式进行数据传输，与智能环卫车监控系统终端的连接方式可为无线或有线连接；
所述智能环卫车监控系统终端，用于环卫管理部门或环卫企业对接入智能环卫车监控系统的环卫清扫车工作状态(比如：位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等)进行实时监测，并将监测数据经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可发布公告和大数据统计分析；
所述环卫车终端，用于实时监测环卫清扫车车工作状态，并将数据实时传输至环卫云，安装于环卫清扫车上；
所述无线模块，用于环卫车终端与环卫云之间的数据传输；
所述定位模块，用于环卫清扫车的实时定位；
所述前摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车前方路面的灰尘、垃圾情况，其前摄像头安装于环卫车车顶前方；
所述后摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车后方清扫过的路面灰尘、垃圾情况，其后摄像头安装于环卫车车顶后方；
所述水箱容量检测模块，用于实时监测环卫清扫车的水箱的容量；
所述垃圾箱容量监测模块，用于实时监测环卫清扫车的垃圾箱的容量；
所述环卫清扫车终端控制模块，用于整体控制环卫车终端中各部分协同工作，同时接收定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块的监测数据，并将这些数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云。
进一步的，所述环卫车终端中的水箱容量监测模块和垃圾箱容量监测模块，可用液位传感器监测水箱和垃圾箱的液面，通过计算后得出水箱容量和垃圾箱容量。
进一步的，所述环卫车终端中的前摄像头监控模块和后摄像头监控模块中的摄像头应尽量采用高清摄像头，并保持两者参数应一致，安装位置对称(比如：均安装于车顶同样高度，距左侧相同距离处)，便于对拍摄的清扫前后的路面灰尘垃圾情况进行同等条件的视觉处理(比如：灰度对比)，减少外部干扰，降低误差，提高精确度。
进一步的，所述智能环卫车监控系统中的定位模块尽量选择定位实时性好、准确度高的定位模块，比如GPS定位模块或北斗定位模块，也可选择GPS+北斗的双模定位模块。
进一步的，所述智能环卫车监控系统中对监测数据进行预定控制算法和预设控制策略的处理分析过程，根据实际使用需求，可在环卫云中进行，也可在智能环卫车监控系统控制终端进行。
进一步的，所述智能环卫车监控系统中预定控制算法和预设控制策略，分别设置为不同控制模式进行控制，具体控制策略和控制算法如下：
(1)清扫工作效率预警模式
环卫车清扫工作效率主要由环卫清扫车的实时清扫率指标进行表征，具体算法如下：
Figure BDA0002407953080000021
其中：η-环卫清扫车某作业时段内的实时清扫率；
mi1-前摄像头监控模块中的前摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫前的灰尘在图像上的像素点数量；
mi2-后摄像头监控模块中的后摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫后的灰尘在图像上的像素点数量；
M-前后摄像头监控模块中的摄像头拍摄图像的总像素点数量；
n-环卫清扫车某作业时段内的总采样次数；
i-环卫清扫车某作业时段内第i次采样；
说明：①δ1与δ2分别为灰尘在图像中的灰度取值范围的下限和上限，处于δ1至δ2之间的像素点即表示此像素点有灰尘覆盖；
②环卫清扫车某作业时段内的采样次数n＝T/t,其中，T为作业时段总时间，t为采样间隔时间，n直接取整数，非四舍五入；
③为了保证mi1与mi2的取值为环卫清扫车在路面同一区域清扫前后灰尘在图像上像素点数量，即mi1为路面区域A清扫前的灰尘在图像上像素点数量，mi2为路面区域A(同一区域)清扫后的灰尘在图像上像素点数量，则需要mi1与mi2的采样图片之间有一个时间间隔Δt,即mi1为在前摄像头拍摄图片中抽取第ti时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，而mi2为在后摄像头拍摄图片中抽取第ti+Δt时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，ti为第i次采样的时刻，Δt与前后摄像头的布设位置、环卫清扫车的长宽高有关，具体计算公式如下：
Figure BDA0002407953080000031
其中：Δt-环卫清扫车在路面同一区域清扫前后采样照片抽取时刻的时间间隔；
s-环卫清扫车上前后摄像头布设间隔距离；
h1-环卫清扫车上前摄像头距路面垂直高度；
α-环卫清扫车上前摄像头与路面垂线夹角；
h2-环卫清扫车上后摄像头距路面垂直高度；
β-环卫清扫车上后摄像头与路面垂线夹角；
v-环卫清扫车作业时行驶速度；
清扫工作效率预警模式的预警控制策略如下表：
Figure BDA0002407953080000032
Figure BDA0002407953080000041
说明：预警级别0-3四个级别越来越高，说明环卫清扫车的清扫效率越来越低，需要不同程度的预警以及时提醒环卫清扫车调整作业模式，比如增加扫盘转速，增加吸尘器吸力，降低车速等措施。
(2)水箱容量、垃圾箱容量预警模式
水箱容量和垃圾箱容量的预警，主要由水箱容量和垃圾箱容量的剩余百分比作为判断依据，具体如下：
Figure BDA0002407953080000042
说明：Q1和Q2分别为水箱容量和垃圾箱容量的剩余百分比。
本发明工作原理为：环卫车终端中的定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块分别实时监测环卫清扫车的各种工作状态，比如：位置(可间接得出其速度、里程和轨迹)、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等，同时将这些数据传输至环卫清扫车终端控制模块，环卫清扫车终端控制模块将接收数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云，环卫云将数据存储并进行预定处理后，传输至智能环卫车监控系统控制终端，智能环卫车监控系统控制终端对数据进一步经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可对系统内环卫清扫车发布公告和大数据统计分析。
与现有技术相比，本发明可通过环卫车终端实时监控环卫清扫车的工作状态，包括位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等信息，并将其工作状态的相关数据通过环卫云进行存储，经过环卫云或智能环卫车监控系统控制终端进行处理分析后，针对具体环卫车发布预警信息，以实现对环卫车的整体监控、个体预警和数据统计。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的布设示意图；
图中：1-前摄像头、2-定位模块、3-无线模块、4后摄像头。
具体实施方式：
实施例1
一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；
所述环卫云，即云服务器，用于实现智能环卫车监控系统对监控数据的存储和对监控数据的特定处理，与环卫车终端的无线模块通过无线方式进行数据传输，与智能环卫车监控系统终端的连接方式可为无线或有线连接；
所述智能环卫车监控系统终端，用于环卫管理部门或环卫企业对接入智能环卫车监控系统的环卫清扫车工作状态(比如：位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等)进行实时监测，并将监测数据经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可发布公告和大数据统计分析；
所述环卫车终端，用于实时监测环卫清扫车车工作状态，并将数据实时传输至环卫云，安装于环卫清扫车上；
所述无线模块，用于环卫车终端与环卫云之间的数据传输；
所述定位模块，用于环卫清扫车的实时定位；
所述前摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车前方路面的灰尘、垃圾情况，其前摄像头安装于环卫车车顶前方；
所述后摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车后方清扫过的路面灰尘、垃圾情况，其后摄像头安装于环卫车车顶后方；
所述水箱容量检测模块，用于实时监测环卫清扫车的水箱的容量；
所述垃圾箱容量监测模块，用于实时监测环卫清扫车的垃圾箱的容量；
所述环卫清扫车终端控制模块，用于整体控制环卫车终端中各部分协同工作，同时接收定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块的监测数据，并将这些数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云。
所述环卫车终端中的水箱容量监测模块和垃圾箱容量监测模块，可用液位传感器监测水箱和垃圾箱的液面，通过计算后得出水箱容量和垃圾箱容量。
所述环卫车终端中的前摄像头监控模块和后摄像头监控模块中的摄像头应尽量采用高清摄像头，并保持两者参数应一致，安装位置对称(比如：均安装于车顶同样高度，距左侧相同距离处)，便于对拍摄的清扫前后的路面灰尘垃圾情况进行同等条件的视觉处理(比如：灰度对比)，减少外部干扰，降低误差，提高精确度。
所述智能环卫车监控系统中的定位模块尽量选择定位实时性好、准确度高的定位模块，比如GPS定位模块或北斗定位模块，也可选择GPS+北斗的双模定位模块。
所述智能环卫车监控系统中对监测数据进行预定控制算法和预设控制策略的处理分析过程，根据实际使用需求，可在环卫云中进行，也可在智能环卫车监控系统控制终端进行。
实施例2
一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；
所述环卫云，即云服务器，用于实现智能环卫车监控系统对监控数据的存储和对监控数据的特定处理，与环卫车终端的无线模块通过无线方式进行数据传输，与智能环卫车监控系统终端的连接方式可为无线或有线连接；
所述智能环卫车监控系统终端，用于环卫管理部门或环卫企业对接入智能环卫车监控系统的环卫清扫车工作状态(比如：位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等)进行实时监测，并将监测数据经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可发布公告和大数据统计分析；
所述环卫车终端，用于实时监测环卫清扫车车工作状态，并将数据实时传输至环卫云，安装于环卫清扫车上；
所述无线模块，用于环卫车终端与环卫云之间的数据传输；
所述定位模块，用于环卫清扫车的实时定位；
所述前摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车前方路面的灰尘、垃圾情况，其前摄像头安装于环卫车车顶前方；
所述后摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车后方清扫过的路面灰尘、垃圾情况，其后摄像头安装于环卫车车顶后方；
所述水箱容量检测模块，用于实时监测环卫清扫车的水箱的容量；
所述垃圾箱容量监测模块，用于实时监测环卫清扫车的垃圾箱的容量；
所述环卫清扫车终端控制模块，用于整体控制环卫车终端中各部分协同工作，同时接收定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块的监测数据，并将这些数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云。
所述环卫车终端中的水箱容量监测模块和垃圾箱容量监测模块，可用液位传感器监测水箱和垃圾箱的液面，通过计算后得出水箱容量和垃圾箱容量。
所述环卫车终端中的前摄像头监控模块和后摄像头监控模块中的摄像头应尽量采用高清摄像头，并保持两者参数应一致，安装位置对称(比如：均安装于车顶同样高度，距左侧相同距离处)，便于对拍摄的清扫前后的路面灰尘垃圾情况进行同等条件的视觉处理(比如：灰度对比)，减少外部干扰，降低误差，提高精确度。
所述智能环卫车监控系统中的定位模块尽量选择定位实时性好、准确度高的定位模块，比如GPS定位模块或北斗定位模块，也可选择GPS+北斗的双模定位模块。
所述智能环卫车监控系统中对监测数据进行预定控制算法和预设控制策略的处理分析过程，根据实际使用需求，可在环卫云中进行，也可在智能环卫车监控系统控制终端进行。
本发明设备选型参考方案具体如下表：
序号 设备名称 型号 备注
1 前摄像头 RER-USB3MP01H-LS29
2 后摄像头 RER-USB3MP01H-LS29
3 水箱液位传感器 JY-P260
4 垃圾箱液位传感器 JY-P260
5 定位模块 VD-G101 支持双模定位模式
说明：本选型方案为参考方案，使用中可视实际情况做部分或全部调整，满足本发明所需功能即可。
实施例3
一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；
所述环卫云，即云服务器，用于实现智能环卫车监控系统对监控数据的存储和对监控数据的特定处理，与环卫车终端的无线模块通过无线方式进行数据传输，与智能环卫车监控系统终端的连接方式可为无线或有线连接；
所述智能环卫车监控系统终端，用于环卫管理部门或环卫企业对接入智能环卫车监控系统的环卫清扫车工作状态(比如：位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等)进行实时监测，并将监测数据经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可发布公告和大数据统计分析；
所述环卫车终端，用于实时监测环卫清扫车车工作状态，并将数据实时传输至环卫云，安装于环卫清扫车上；
所述无线模块，用于环卫车终端与环卫云之间的数据传输；
所述定位模块，用于环卫清扫车的实时定位；
所述前摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车前方路面的灰尘、垃圾情况，其前摄像头安装于环卫车车顶前方；
所述后摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车后方清扫过的路面灰尘、垃圾情况，其后摄像头安装于环卫车车顶后方；
所述水箱容量检测模块，用于实时监测环卫清扫车的水箱的容量；
所述垃圾箱容量监测模块，用于实时监测环卫清扫车的垃圾箱的容量；
所述环卫清扫车终端控制模块，用于整体控制环卫车终端中各部分协同工作，同时接收定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块的监测数据，并将这些数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云。
所述环卫车终端中的水箱容量监测模块和垃圾箱容量监测模块，可用液位传感器监测水箱和垃圾箱的液面，通过计算后得出水箱容量和垃圾箱容量。
所述环卫车终端中的前摄像头监控模块和后摄像头监控模块中的摄像头应尽量采用高清摄像头，并保持两者参数应一致，安装位置对称(比如：均安装于车顶同样高度，距左侧相同距离处)，便于对拍摄的清扫前后的路面灰尘垃圾情况进行同等条件的视觉处理(比如：灰度对比)，减少外部干扰，降低误差，提高精确度。
所述智能环卫车监控系统中的定位模块尽量选择定位实时性好、准确度高的定位模块，比如GPS定位模块或北斗定位模块，也可选择GPS+北斗的双模定位模块。
所述智能环卫车监控系统中对监测数据进行预定控制算法和预设控制策略的处理分析过程，根据实际使用需求，可在环卫云中进行，也可在智能环卫车监控系统控制终端进行。
本发明设备选型参考方案具体如下表：
序号 设备名称 型号 备注
1 前摄像头 RER-USB3MP01H-LS29
2 后摄像头 RER-USB3MP01H-LS29
3 水箱液位传感器 JY-P260
4 垃圾箱液位传感器 JY-P260
5 定位模块 VD-G101 支持双模定位模式
说明：本选型方案为参考方案，使用中可视实际情况做部分或全部调整，满足本发明所需功能即可。
所述智能环卫车监控系统中预定控制算法和预设控制策略，分别设置为不同控制模式进行控制，具体控制策略和控制算法如下：
(1)清扫工作效率预警模式
环卫车清扫工作效率主要由环卫清扫车的实时清扫率指标进行表征，具体算法如下：
Figure BDA0002407953080000091
其中：η-环卫清扫车某作业时段内的实时清扫率；
mi1-前摄像头监控模块中的前摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫前的灰尘在图像上的像素点数量；
mi2-后摄像头监控模块中的后摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫后的灰尘在图像上的像素点数量；
M-前后摄像头监控模块中的摄像头拍摄图像的总像素点数量；
n-环卫清扫车某作业时段内的总采样次数；
i-环卫清扫车某作业时段内第i次采样；
说明：①δ1与δ2分别为灰尘在图像中的灰度取值范围的下限和上限，处于δ1至δ2之间的像素点即表示此像素点有灰尘覆盖；
②环卫清扫车某作业时段内的采样次数n＝T/t,其中，T为作业时段总时间，t为采样间隔时间，n直接取整数，非四舍五入；
③为了保证mi1与mi2的取值为环卫清扫车在路面同一区域清扫前后灰尘在图像上像素点数量，即mi1为路面区域A清扫前的灰尘在图像上像素点数量，mi2为路面区域A(同一区域)清扫后的灰尘在图像上像素点数量，则需要mi1与mi2的采样图片之间有一个时间间隔Δt,即mi1为在前摄像头拍摄图片中抽取第ti时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，而mi2为在后摄像头拍摄图片中抽取第ti+Δt时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，ti为第i次采样的时刻，Δt与前后摄像头的布设位置、环卫清扫车的长宽高有关，具体计算公式如下：
Figure BDA0002407953080000101
其中：Δt-环卫清扫车在路面同一区域清扫前后采样照片抽取时刻的时间间隔；
s-环卫清扫车上前后摄像头布设间隔距离；
h1-环卫清扫车上前摄像头距路面垂直高度；
α-环卫清扫车上前摄像头与路面垂线夹角；
h2-环卫清扫车上后摄像头距路面垂直高度；
β-环卫清扫车上后摄像头与路面垂线夹角；
v-环卫清扫车作业时行驶速度；
清扫工作效率预警模式的预警控制策略如下表：
Figure BDA0002407953080000102
说明：预警级别0-3四个级别越来越高，说明环卫清扫车的清扫效率越来越低，需要不同程度的预警以及时提醒环卫清扫车调整作业模式，比如增加扫盘转速，增加吸尘器吸力，降低车速等措施。
(2)水箱容量、垃圾箱容量预警模式
水箱容量和垃圾箱容量的预警，主要由水箱容量和垃圾箱容量的剩余百分比作为判断依据，具体如下：
Figure BDA0002407953080000111
说明：Q1和Q2分别为水箱容量和垃圾箱容量的剩余百分比。
本发明工作原理为：环卫车终端中的定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块分别实时监测环卫清扫车的各种工作状态，比如：位置(可间接得出其速度、里程和轨迹)、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等，同时将这些数据传输至环卫清扫车终端控制模块，环卫清扫车终端控制模块将接收数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云，环卫云将数据存储并进行预定处理后，传输至智能环卫车监控系统控制终端，智能环卫车监控系统控制终端对数据进一步经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可对系统内环卫清扫车发布公告和大数据统计分析。
与现有技术相比，本发明可通过环卫车终端实时监控环卫清扫车的工作状态，包括位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等信息，并将其工作状态的相关数据通过环卫云进行存储，经过环卫云或智能环卫车监控系统控制终端进行处理分析后，针对具体环卫车发布预警信息，以实现对环卫车的整体监控、个体预警和数据统计。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；
所述环卫云，即云服务器，用于实现智能环卫车监控系统对监控数据的存储和对监控数据的特定处理，与环卫车终端的无线模块通过无线方式进行数据传输，与智能环卫车监控系统终端的连接方式可为无线或有线连接；
所述智能环卫车监控系统终端，用于环卫管理部门或环卫企业对接入智能环卫车监控系统的环卫清扫车工作状态进行实时监测，并将监测数据经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可发布公告和大数据统计分析；
所述环卫车终端，用于实时监测环卫清扫车车工作状态，并将数据实时传输至环卫云，安装于环卫清扫车上；
所述无线模块，用于环卫车终端与环卫云之间的数据传输；
所述定位模块，用于环卫清扫车的实时定位；
所述前摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车前方路面的灰尘、垃圾情况，其前摄像头安装于环卫车车顶前方；
所述后摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车后方清扫过的路面灰尘、垃圾情况，其后摄像头安装于环卫车车顶后方；
所述水箱容量检测模块，用于实时监测环卫清扫车的水箱的容量；
所述垃圾箱容量监测模块，用于实时监测环卫清扫车的垃圾箱的容量；
所述环卫清扫车终端控制模块，用于整体控制环卫车终端中各部分协同工作，同时接收定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块的监测数据，并将这些数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云；
所述智能环卫车监控系统中预定控制算法和预设控制策略，分别设置为不同控制模式进行控制，具体控制策略和控制算法如下：
清扫工作效率预警模式
环卫车清扫工作效率主要由环卫清扫车的实时清扫率指标进行表征，具体算法如下：
Figure FDA0002798840820000021
其中：η-环卫清扫车某作业时段内的实时清扫率；
mi1-前摄像头监控模块中的前摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫前的灰尘在图像上的像素点数量；
mi2-后摄像头监控模块中的后摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫后的灰尘在图像上的像素点数量；
M-前后摄像头监控模块中的摄像头拍摄图像的总像素点数量；
n-环卫清扫车某作业时段内的总采样次数；
i-环卫清扫车某作业时段内第i次采样；
其中，①δ1与δ2分别为灰尘在图像中的灰度取值范围的下限和上限，处于δ1至δ2之间的像素点即表示此像素点有灰尘覆盖；
②环卫清扫车某作业时段内的采样次数n＝T/t，其中，T为作业时段总时间，t为采样间隔时间，n直接取整数，非四舍五入；
③为了保证mi1与mi2的取值为环卫清扫车在路面同一区域清扫前后灰尘在图像上像素点数量，即mi1为路面区域A清扫前的灰尘在图像上像素点数量，mi2为同一路面区域A清扫后的灰尘在图像上像素点数量，则需要mi1与mi2的采样图片之间有一个时间间隔Δt，即mi1为在前摄像头拍摄图片中抽取第ti时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，而mi2为在后摄像头拍摄图片中抽取第ti+Δt时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，ti为第i次采样的时刻，Δt与前后摄像头的布设位置、环卫清扫车的长宽高有关，具体计算公式如下：
Figure FDA0002798840820000022
其中：Δt-环卫清扫车在路面同一区域清扫前后采样照片抽取时刻的时间间隔；
s-环卫清扫车上前后摄像头布设间隔距离；
h1-环卫清扫车上前摄像头距路面垂直高度；
α-环卫清扫车上前摄像头与路面垂线夹角；
h2-环卫清扫车上后摄像头距路面垂直高度；
β-环卫清扫车上后摄像头与路面垂线夹角；
v-环卫清扫车作业时行驶速度；
清扫工作效率预警模式的预警控制策略如下：
(1)预警级别为0时，预警条件为：0.3≤η＜0.5；
(2)预警级别为1时，预警条件为：0.2≤η＜0.3；
(3)预警级别为2时，预警条件为：0.1≤η＜0.2；
(4)预警级别为3时，预警条件为：η＜0.1；
预警级别0-3四个级别越来越高，说明环卫清扫车的清扫效率越来越低，需要不同程度的预警，及时提醒环卫清扫车调整作业模式以提高清扫效率。
2.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述环卫车终端中的水箱容量监测模块和垃圾箱容量监测模块，可用液位传感器监测水箱和垃圾箱的液面，通过计算后得出水箱容量和垃圾箱容量。
3.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述环卫车终端中的前摄像头监控模块和后摄像头监控模块中的摄像头采用高清摄像头，并保持两者参数应一致，安装位置对称，便于对拍摄的清扫前后的路面灰尘垃圾情况进行同等条件的视觉处理，减少外部干扰，降低误差，提高精确度。
4.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述智能环卫车监控系统中的定位模块选择定位实时性好、准确度高的定位模块，可选GPS定位模块或北斗定位模块，也可选择GPS+北斗的双模定位模块。
5.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述智能环卫车监控系统中对监测数据进行预定控制算法和预设控制策略的处理分析过程，根据实际使用需求，可在环卫云中进行，也可在智能环卫车监控系统控制终端进行。
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