CN111335271A - 一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法、系统及应用 - Google Patents

Abstract

本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法、系统及应用，属于水利工程自动化施工领域，本发明提供的一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，包括：获取第一定位装置采集目标路径坐标信息；通过第二定位装置定位碾压机自身的坐标位置；控制碾压机沿所述路径坐标信息对目标路径进行碾压。本发明能精确定位出所要碾压区域的精确位置，并配合碾压机的自动碾压，保证了整个碾压过程中，碾压区域的质量均匀，并避免了操作人员在施工现场的抛头露面，避免现场环境对操作人员的不利影响。

Description

一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法、系统及应用

技术领域

本发明属于水利工程自动化施工领域，具体涉及一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法、系统及应用。

背景技术

在传统碾压混凝土筑坝过程中，均是机械操作员通过目测或是他人引导方式以手动操作碾压机械，由于机械性能各异、操作员性别差异等原因，工程的碾压质量往往参差不齐，普遍存在着碾压遍数不够、搭接漏压、行驶超速、激振力低等现象，影响工程的碾压合格率；碾压混凝土筑坝多采用振动碾压方式，对操作员来说，工作环境往往嘈杂、恶劣，且操作枯燥乏味，长期处于强振动、高噪音、酷暑与严寒环境会对操作人员身心健康产生影响。

近年来，无人驾驶碾压技术逐渐兴起，在公路、土石坝等方面有所应用，然而由于碾压混凝土坝的特殊性，在其上应用仍在探索阶段。首先，碾压混凝土坝埋有大量监测仪器的预埋件，以及施工临时设施、预埋冷却水管等，碾压时必须考虑碾压路径，进行避障；特别对于碾压混凝土拱坝，由于体型、坝轴线的曲线特性，无论模板，还是预埋冷却水管都是曲线布置，这要求碾压机在碾压区域规划与路径设计时充分考虑到其曲线复杂性，不同于土石坝碾压，碾压混凝土对时效性要求较高，必须考虑无人驾驶碾压设备的效率、质量及路径规划，以确保混凝土及时碾压；与土石坝相比，碾压混凝土坝骨料较大，为保证碾压质量，对碾压振动设备也有较高要求；再次，施工现场情况复杂，工作面存在移动的工作人员、临时材料堆放等，必须考虑紧急停止、规避等问题，保证现场人员和设备的安全，无疑增加了无人驾驶碾压的难度。

发明内容

本发明提供了一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法、系统及应用，目的在于解决上述问题，解决施工现场情况复杂，碾压混凝土工艺要求高，工作面存在移动的工作人员、临时材料堆放等，必须考虑紧急停止、规避等问题，保证现场人员和设备的安全，以及工作面路径可能非直线等情况，无疑增加了无人驾驶碾压的难度的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，包括：

获取第一定位装置采集目标路径坐标信息；

通过第二定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置；

控制无人驾驶碾压机沿所述路径坐标信息对目标路径进行碾压。

使用第一定位装置，采集目标路径坐标信息之后，还包括：

确定目标路径坐标信息为线性路径还是闭合区域；

当目标路径坐标信息确定为线性路径时，控制无人驾驶碾压机跟随线性路径的起点和终点对目标路径进行碾压；

当目标路径坐标信息确定为闭合区域，控制无人驾驶碾压机对该闭合区域范围进行碾压。

使用第一定位装置，采集目标路径坐标信息之后，还包括：

将第一定位装置采集的目标路径坐标信息传输到服务器，服务器获取到该目标路径坐标信息后生成用于控制无人驾驶碾压机行进的控制指令，服务器以该控制指令对无人驾驶碾压机进行控制。

获取第一定位装置采集目标路径坐标信息具体为：

使用手持式GPS定位装置采集目标路径坐标信息。

通过第二定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置具体为：

通过车辆GPS定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置。

一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统，包括：第一定位装置、第二定位装置、GPS基准站、无人驾驶碾压机和服务器，第一定位装置为便携式GPS定位装置，第一定位装置独立于第二定位装置外，所述第二定位装置固设在所述无人驾驶碾压机上，第一定位装置通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接，所述第二定位装置通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接，所述无人驾驶碾压机通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接。

还包括无线通讯天线，所述第一定位装置和所述GPS基准站通过所述无线通讯天线与所述服务器无线通讯连接。

所述无人驾驶碾压机上还具有激光雷达、电动方向盘和通讯装置，控制装置，激光雷达设置在所述无人驾驶碾压机的前端，电动方向盘和控制装置设在所述无人驾驶碾压机的驾驶舱内，用于控制所述无人驾驶碾压机行走，通讯装置设在所述无人驾驶碾压机的顶部，控制装置通过通讯装置与所述服务器无线通讯连接。

所述无人驾驶碾压机还包括振动传感器、变量电机总成和发动机，振动传感器、变量电机总成和发动机与控制装置电连接。

一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压应用，包括：上述方案应用于碾压混凝土重力坝和碾压混凝土拱坝。

本发明的有益效果是，本发明能在碾压混凝土坝工作面上使用第一定位装置精确定位出所要碾压区域的精确位置，并配合第二定位装置定位无人驾驶碾压机的自身位置最终实现自动碾压，保证了整个碾压过程中，碾压区域的质量均匀，并避免了操作人员在施工现场的抛头露面，避免现场环境对操作人员的不利影响。

附图说明

图1为本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法一实施例的流程图；

图2为本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压装置一实施例的结构框图；

图3为本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统的整体结构示意图；

图4为一种碾压混凝土坝无人驾驶碾机的整体结构示意图；

图5为一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统中直线碾压区域的路径示意图；

图6为一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统中曲线碾压区域的路径示意图。

附图标记：1、激光雷达；2、振动传感器；3、电动方向盘；4、变量电机总成；5、发动机；6、激光位移传感器；7、第二定位模块；8、通讯装置；9、控制装置。

具体实施方式

下面，将通过几个具体的实施例对本发明实施例提供的一种无人驾驶碾压方案进行详细介绍说明。

实施例1

请参考图1，其示出了本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法一实施例的流程图，该无人驾驶碾压方法，包括：

101，获取第一定位装置采集目标路径坐标信息；

102，通过第二定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置；

103，控制无人驾驶碾压机沿所述路径坐标信息对目标路径进行碾压。

上述实施例中，在传统碾压过程中，均是机械操作员通过目测或是他人引导的方式，不断的调整碾压机的路径，最终完成对目标路径的碾压，采用该方式时，一方面由于操作人员个体差异，碾压质量参差不齐，并且由于现场环境对操作人员的身体也有一定的影响，使其很有可能健康缺失；另一方面，在碾压过程中，很多时候是需要躲避一些必须躲避的障碍物，继而确保现场顺利施工，而操作人员在驾驶碾压机时，并没有容错，一旦驾驶方向错误，则很有可能造成事故；

本实施例首先在现场使用第一定位装置，确定现场需要碾压的路径区域，由于第一定位装置可以定位其自身位置，因此只要第一定位装置在需要碾压的路径区域边沿围绕一周，即可获得需要碾压的路径区域边沿的坐标位置，继而确定出需要碾压的路径区域的准确位置；

获取到需要碾压的路径区域边沿的准确位置后，无人驾驶碾压机采用第二定位装置定位出自身的坐标位置，并且沿着需要碾压的路径区域的边沿坐标对需要碾压的路径区域进行碾压，或者无人驾驶碾压机均匀的碾压需要碾压的路径区域，通过第一定位装置及第二定位装置定位碾压区域及碾压及的位置，并配合自动碾压程序替代机械操作员操纵碾压机或是他人引导的方式操作碾压机，由于能精确定位出所要碾压区域的精确位置，并配合碾压机的自动碾压，保证了整个碾压过程中，碾压区域的质量均匀，并避免了操作人员在施工现场的抛头露面，避免现场环境对操作人员的不利影响。

本实施例中，无人驾驶碾压机采用的自动碾压程序、软件、及硬件均为现有公知技术。

实施例2

进一步的，本发明一种无人驾驶碾压方法的一实施例，使用第一定位装置，采集目标路径坐标信息之后，还包括：

确定目标路径坐标信息为线性路径还是闭合区域；

当目标路径坐标信息确定为线性路径时，控制无人驾驶碾压机跟随线性路径的起点和终点对目标路径进行碾压；

当目标路径坐标信息确定为闭合区域，控制对该闭合区域范围进行碾压。

上述实施例中，由第一定位装置定位出的碾压路径可以是一个线性的路径，此时无人驾驶碾压机可以沿着该线性路径从头碾压到尾部即可实现对目标碾压区域的碾压；

同时也可以由第一定位装置定位出一个闭合区域，无人驾驶碾压机可以首先沿该闭合区域的边沿进行碾压，之后对闭合区域内未碾压的区域进行碾压，完成碾压任务，也可以是以从左到右对该闭合区域进行迂回碾压，最终碾压完整个闭合区域。

实施例3

进一步的，本发明一种无人驾驶碾压方法的一实施例，使用第一定位装置，采集目标路径坐标信息之后，还包括：

将第一定位装置采集的目标路径坐标信息传输到服务器，服务器获取到该目标路径坐标信息后生成用于控制无人驾驶碾压机行进的控制指令，服务器以该控制指令对无人驾驶碾压机进行控制。

上述实施例中，在第一定位装置采集到目标路径坐标信息后，将该目标路径坐标信息发送到服务器内，通过服务器模拟出无人驾驶碾压机碾压该目标路径的无人驾驶碾压机行走路径，之后生成用于控制无人驾驶碾压机行进的控制指令，通过服务器实时获取无人驾驶碾压机的坐标，并控制无人驾驶碾压机对目标路径进行碾压，达到智能精确控制的目的。

实施例4

进一步的，获取第一定位装置采集目标路径坐标信息具体为：

使用手持式GPS定位装置采集目标路径坐标信息。

实施例5

进一步的，通过第二定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置具体为：

通过车辆GPS定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置。

实施例6

请参考图3及图4，其示出了本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统的整体结构示意图，该无人驾驶碾压系统，包括：第一定位装置、第二定位装置、GPS基准站、无人驾驶碾压机和服务器，第一定位装置为便携式GPS定位装置，第一定位装置独立于第二定位装置外，所述第二定位装置固设在所述无人驾驶碾压机上，第一定位装置通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接，所述第二定位装置通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接，所述无人驾驶碾压机通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接。

上述实施例中，第二定位装置设置在无人驾驶碾压机上，用于定位出无人驾驶碾压机的实际坐标位置，GPS基准站为配合GPS实现第一定位装置及第二定位装置的准确定位；第一定位装置独立于无人驾驶碾压机，其为方便移动的定位装置，第一定位装置在不断定位出自身坐标位置后，通过服务器记录第一定位装置行进的移动轨迹，该轨迹由第一定位装置定位自身位置的多个坐标点组合而成。

该系统在具体实施时，首先将第一定位装置沿着需要碾压的区域边沿移动，通过GPS及GPS基准站较为准确的定位出该需要碾压区域的具体坐标区域，之后获取该需要碾压区域的具体坐标区域后，再通过无人驾驶碾压机对该区域进行碾压，在碾压过程中，第二定位装置准确的定位出无人驾驶碾压机自身的坐标位置，服务器不断通过第二定位装置获取无人驾驶碾压机的坐标位置，并控制无人驾驶碾压机前往需要碾压的区域，在到达指定位置后，无人驾驶碾压机对碾压区域进行碾压，实现无人操作及自动碾压。

第一定位装置、第二定位装置、GPS基准站、无人驾驶碾压机和服务器均由无线通讯设备相互连接，该无线通讯设备为现有技术中的短距离无线通讯或电信网络。

服务器具体运行实施例1至实施例3中的方法。

实施例7

进一步的，请参考图3及图4，本发明一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统的另一实施例，还包括无线通讯天线，所述第一定位装置和所述GPS基准站通过所述无线通讯天线与所述服务器无线通讯连接。

上述实施例中，在现场设置无线通讯天线，用于放大通讯连接信号，使得现场通讯畅通，提高现场碾压机碾压的准确性。

实施例8

进一步的，请参考图3及图4，本发明一种无人驾驶碾压系统的另一实施例，所述无人驾驶碾压机上还具有激光雷达1、电动方向盘3和通讯装置8，控制装置9，激光雷达1设置在所述无人驾驶碾压机的前端，电动方向盘3和控制装置9设在所述无人驾驶碾压机的驾驶舱内，用于控制所述无人驾驶碾压机行走，通讯装置8设在所述无人驾驶碾压机的顶部，控制装置9通过通讯装置8与所述服务器无线通讯连接。

上述实施例中，无人驾驶碾压机上的激光雷达1用于探测前方是否有障碍物，确保碾压机在行进中的安全性，电动方向盘3用于控制碾压机的行走，其为现有技术，控制装置9对碾压机的油门、倒车及转向等进行控制，其为现有技术，该控制装置9通过通讯装置8与服务器通讯连接。

实施例9

进一步的，请参考图3及图4，本发明一种无人驾驶碾压系统的另一实施例，所述无人驾驶碾压机还包括振动传感器2、变量电机总成4和发动机5，振动传感器2、变量电机总成4和发动机5与控制装置9电连接。

上述实施例中，振动传感器2负责监听碾压机的震动系统是否运行良好，并实时获取震动频率，为之后路面的碾压质量作为参考数据，并在实时监测的过程中，避免碾压机的震动系统出现故障引起所碾压坝面达不到标准，变量电机总成4和发动机5为碾压机提供可变动力，控制装置用于控制碾压机中无人驾驶系统的硬件。

进一步的，所述第一定位装置为手持式GPS定位装置。

所述第二定位装置为车辆GPS定位装置。

实施例10

一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压应用，其特征在于，包括：实施例1至实施例3任意一项应用于碾压混凝土重力坝和碾压混凝土拱坝。

上述实施例中，将实施例1至实施例3应用于碾压混凝土重力坝和碾压混凝土拱坝可以加快施工，避免对驾驶人员造成伤害。

实施例11

碾压系统的实施流程为：

1.碾压机就位→根据GPS调整转向角→按照规划路线行走→按原路径返回→进入下一条导航路线→区域静碾完成→进行振动碾压→按照作业参数运行→区域碾压作业完成。

2.基准站与接收天线设在一处，统一供电；每辆无人驾驶碾压机顶部都装有两个GPS流动站，左右布置，用于实时确定车辆的坐标和方位。

3.采用微波通讯和有线进行数据传输；微波网络为双链路模式，左右岸设立微波接收天线，接收天线接收的信号通过无线形式传回副接收天线，统一通过有线形式发回服务器。

4.碾压机各部件之间CAN总线通信，各碾压机与服务器之间无线微波局域网通信。

5.服务器是无人驾驶碾压系统的调度中枢，服务器分为第一服务器和第二服务器，一台用于运行无人驾驶碾压监控程序，向碾压机发送碾压区域、碾压速度、振动等相关指令，实时解析无人驾驶碾压机发回的工作数据，并显示在程序界面上，方便值班人员查看；另一台用于运行视频监控软件，显示坝上监控点和碾压机驾驶舱内视频监控。

6.具有主动安全措施和被动安全措施；主动安全措施通过防撞雷达实现，碾压机前后装有防撞雷达，扫描区域为发散开的扇形面，监测到障碍物后，距离3~5米时，碾压机首先减速，当距离为3米时，碾压机立即制动；被动安全措施通过服务器的视频监控辅助系统、远程遥控器和碾压机上紧急制动制动碾压机，该视频监控辅助系统和远程遥控器均为现有公知技术。

7.碾压区域采点通过两种方式：4点圈定方形区域和2点+碾压区域宽度。可实现直线和曲线碾压路径，适用于碾压混凝土重力坝和拱坝。

实施例12

混凝土坝无人驾驶碾压系统包括GPS基站、无人驾驶碾压机、通讯中继站和服务器。无人驾驶碾压机依托现场定位系统（动态GPS卫星信号全方位传输链路）、施工数据采集系统（动态碾压滚振动频次、强度数据）、数控机械控制系统（动态激光位移、避障雷达、方向盘等数据反馈）等基础平台，通过微波无线通讯网络，实现机器端与监控端的双向通讯（虚拟的动态双向通信电波），整合施工现场的信息，对碾压机械实现实时管理、精准控制。

GPS基站采用RTK（Real Time Kinematic，实时动态）载波相位差分技术，实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，能够在野外实时得到厘米级定位精度。RTK-GPS系统基准站由GPS一体机和电台组成，与接收天线设在一处，统一供电；每辆无人驾驶碾压机顶部都装有两个GPS流动站，左右布置，用于实时确定车辆的坐标和方位。

在碾压机上分别升级优化激光雷达、震动传感器、电动方向盘、变量泵电机总成、发动机电机总成、激光位移传感器、GPS、通讯装置和控制装置，形成碾压机的机-电-液-信一体化智能系统，使碾压机能够感知作业环境，而且能够与作业环境动态协调；开发了碾压机无人驾驶作业操作系统；碾压机发动机、变量泵等控制子系统的驱动程序和碾压机无人驾驶安全保障系统。

服务器由两台服务器组成，一台控制计算器，一台显示计算机。控制计算机实时显示碾压的状态信息：行驶速度、发动机转速、震动频率、GPS状态、前后雷达状态、传感器状态、油量、水表以及碾压遍数、轨道数目等信息；远程设置碾压区域、碾压遍数、轨道等施工信息；远程控制碾压机点火、熄火、行驶速度、转速、震动频率、方向盘、紧急停振、紧急制动等运行状态。显示计算机实时3D显示大坝整体进度、碾压区域施工进度、改装碾压机运行轨迹、碾压区域施工质量等。

碾压层创建界面：创建三维碾压监控里、碾压层状态、压实度指标界面的体，该体为当前碾压摊铺区域。需要用到设计图纸区域信息、层厚、坡度等。

三维碾压监控界面：实时三维显示大坝整体施工状态以及碾压层位置、碾压机运行状态。

碾压层状态界面：实时显示碾压区域施工进度，颜色表示碾压遍数，与碾压机位置实时对应。

压实度指标界面：三维曲线实时显示碾压区域压实度指标信息。

压实质量分布图：二维、三维图分别用颜色绿色、黄色、红色等显示碾压质量信息，绿色为碾压合格状态，黄色、红色为不合格状态。

碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统具体实施流程：

(1)测点：用手持GPS流动站在碾压区域中心位置（上游到下游中心），沿着轴向，采集A、B两点的坐标，A、B分别为第一和第二个坐标点，这样行走模式即为直线模式（图3），碾压车辆在AB两点之间按施工参数碾压。当需要碾压曲线的时候，可以继续采集C、D、E、F、G、H等点（图4），点成弧形。用APP生成区域*.txt文档。

碾压区域上游到下游的距离即为碾压宽度。整个碾压宽度如果分为1个区域碾压，区域数即为1，次序数也是1。整个碾压宽度如果分为左右2个区域碾压，区域数即为2，碾压左边区域的车辆次序数为1，碾压右边区域的车辆，次序数为2。对于直线向量AB，左边即为左区域，右边即为右区域。碾压宽度范围可为2m~坝宽。

(2)坐标准备：将区域*.txt文档发送到控制计算机上。

(3)设置施工参数（参数设置面板）：进入控制软件，选择相应的碾压区域。碾压机编号选择当前施工车号，在可用车号里输入碾压机编号。载入坐标，此时，接收到的坐标文件被读进系统。设置施工参数，摊铺宽度、区域数、次序数。

(4)启动无人驾驶（碾压机控制面板）：确认碾压机各设备指示灯都是正常状态，确认碾压机旁边、碾压区域，无造成危险的人员以及车辆。确定发动机转速后将坐标下发，并按钮启动无人驾驶碾压，设置行驶速度、振动频率等。

(5)监控施工：各状态指示灯、仪表盘、碾压轨迹、监控摄像头实时观察碾压机施工状态，并调整碾压机施工。

需要说明，本实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后…… )仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，涉及“ 第一”、“ 第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“ 第一”、“ 第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本实施例没有详细叙述的部件和结构属本行业的公知部件和常用结构或常用手段，这里不一一叙述。

Claims (10)

1.一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，其特征在于，包括：

获取第一定位装置采集目标路径坐标信息；

通过第二定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置；

控制无人驾驶碾压机沿所述路径坐标信息对目标路径进行碾压。

2.如权利要求1所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，其特征在于，使用第一定位装置，采集目标路径坐标信息之后，还包括：

确定目标路径坐标信息为线性路径还是闭合区域；

当目标路径坐标信息确定为线性路径时，控制无人驾驶碾压机跟随线性路径的起点和终点对目标路径进行碾压；

当目标路径坐标信息确定为闭合区域，控制无人驾驶碾压机对该闭合区域范围进行碾压。

3.如权利要求1所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，其特征在于，使用第一定位装置，采集目标路径坐标信息之后，还包括：

将第一定位装置采集的目标路径坐标信息传输到服务器，服务器获取到该目标路径坐标信息后生成用于控制无人驾驶碾压机行进的控制指令，服务器以该控制指令对无人驾驶碾压机进行控制。

4.如权利要求1所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，其特征在于，获取第一定位装置采集目标路径坐标信息具体为：

使用手持式GPS定位装置采集目标路径坐标信息。

5.如权利要求1所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压方法，其特征在于，通过第二定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置具体为：

通过车辆GPS定位装置定位无人驾驶碾压机自身的坐标位置。

6.一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统，其特征在于，包括：第一定位装置、第二定位装置、GPS基准站、无人驾驶碾压机和服务器，第一定位装置为便携式GPS定位装置，第一定位装置独立于第二定位装置外，所述第二定位装置固设在所述无人驾驶碾压机上，第一定位装置通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接，所述第二定位装置通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接，所述无人驾驶碾压机通过所述GPS基准站与所述服务器通讯连接。

7.如权利要求6所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统，其特征在于，还包括无线通讯天线，所述第一定位装置和所述GPS基准站通过所述无线通讯天线与所述服务器无线通讯连接。

8.如权利要求6所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统，其特征在于，所述无人驾驶碾压机上还具有激光雷达（1）、电动方向盘（3）和通讯装置（8），控制装置（9），激光雷达（1）设置在所述无人驾驶碾压机的前端，电动方向盘（3）和控制装置（9）设在所述无人驾驶碾压机的驾驶舱内，用于控制所述无人驾驶碾压机行走，通讯装置（8）设在所述无人驾驶碾压机的顶部，控制装置（9）通过通讯装置（8）与所述服务器无线通讯连接。

9.如权利要求8所述一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压系统，其特征在于，其特征在于，所述无人驾驶碾压机还包括振动传感器（2）、变量电机总成（4）和发动机（5），振动传感器（2）、变量电机总成（4）和发动机（5）与控制装置（9）电连接。

10.一种碾压混凝土坝无人驾驶碾压应用，其特征在于，包括：权利要求1至权利要求3任意一项应用于碾压混凝土重力坝和碾压混凝土拱坝。

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