CN111332435B - 一种auv模块化载体结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AUV模块化载体结构，包括能源段载体，所述能源段载体的一端通过一号角形连接件安装有艏段载体，所述能源段载体的另一端通过二号角形连接件安装有艉段载体，能源段载体与艏段载体之间还安装有一号扩展载体和二号扩展载体。本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过设置多个扩展载体，可以方便的实现根据不同的任务任一重组配置，一机多用，使用灵活方便，满足AUV的功能多样性，大大提高了使用可靠性。

Description

一种AUV模块化载体结构

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种AUV模块化载体结构。

背景技术

由于海洋工程和石油开发，以及军事、海洋科考领域的需要，作为海洋开发重要工具的自主式水下航行器(AUV)得到了快速发展，而可执行多种任务的AUV是其中的一个重要发展方向，可根据不同的任务需求灵活配置功能模块。

AUV种类繁多，从结构形式上看，其载体结构可分为浮筒式和框架式两大类，其中：

浮筒式载体结构主要包括多个浮筒组成，设备全部安装在浮筒内部，由浮筒为AUV提供浮力。该种结构由多个密封舱体组成，设备安装维护及接线不便。同时，由于AUV上搭载较多的声学设备，其发射面要求无遮挡，该种结构如在舱体上开孔对其结构强度不利，同时，开孔对舱体的密封性不利。

框架式载体结构由框架组成，设备通过安装支架搭载在框架上，由浮力材料或耐压结构提供浮力，由轻外壳提供流体线形。采用该种结构形式的AUV多是根据单一任务需求开展设计建造的，通常为每一条AUV定制一套载体结构，这使得载体结构互换性低，无法灵活配置功能模块，不利于AUV的功能多样性，限制了AUV执行不同任务的能力。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种AUV模块化载体结构，从而可根据执行任务的不同，快速重组、灵活配置功能模块，有效提高了AUV的功能多样性，提升了AUV执行不同任务的能力，实现一机多用。

本发明所采用的技术方案如下：

一种AUV模块化载体结构，包括能源段载体，所述能源段载体的一端通过一号角形连接件安装有艏段载体，所述能源段载体的另一端通过二号角形连接件安装有艉段载体，

所述能源段载体的结构为：包括耐压舱体，所述耐压舱体为内部肋骨加强的圆柱体结构，耐压舱体的两端分别安装有端部密封板，所述端部密封板的外部安装有连接法兰，所述连接法兰、端部密封板和耐压舱体端部的外部同时安装有抱箍，所述抱箍分为上连接抱箍和下连接抱箍；

艏段载体的结构为：包括艏段端部法兰，所述艏段端部法兰上通过一号角形连接件安装有多个艏段支撑杆；

艉段载体的结构为：包括艉段端部法兰，所述艉段端部法兰上同样通过一号角形连接件安装有多个艉段支撑杆；

能源段载体的内部布置有：在耐压舱体的内部设凸台、安装有导轨，导轨沿耐压舱体中纵剖面对称布置，电池组上设有滑轮，沿电池组中纵剖面对称布置，滑轮横向位置与导轨相对应，电池组通过滑轮在导轨上的滑动，从耐压舱体后端推入和抽出耐压舱体，在导轨靠近耐压舱体端部处设有限位孔，在电池组上端部对应位置设有限位孔，通过紧固件紧固限位；

控制模块的安装形式与电池组一致，控制模块从耐压舱体的前端推入和抽出耐压舱体；

端部密封板202上设水密插座，用于舱段之间的电力、信号和数据传输

艏段载体的内部布置有：艏段端部法兰上通过基座安装有正前避碰声呐和前斜下避碰声呐，连接法兰上通过基座安装有深、高度一体计；

艉段载体的内部布置有：上安装板和下安装板，上安装板依次安装频闪灯、GPS天线和无线电天线，下安装板依次安装舵翼机构和应急抛载，其中，舵翼机构包括上垂直舵、下垂直舵、水平舵、垂直舵舵机、水平舵舵机，在艉段端部法兰通过基座安装主推进器；

在艏段载体和艉段载体上分别敷设轻外壳，能源段载体通过耐压舱体直接作为外形，为AUV提供流线型外形。

其进一步技术方案在于：

所述能源段载体与艏段载体之间还安装有一号扩展载体。

所述能源段载体与艏段载体之间还安装有一号扩展载体和二号扩展载体。

所述能源段载体与艏段载体之间还安装右多个扩展载体。

所述一号扩展载体的结构为：包括多根一号扩展舱段支撑杆、舱段连接法兰和一号角形连接件，所述多根一号扩展舱段支撑杆的一端通过连接件与能源段载体连接，多根一号扩展舱段支撑杆的另一端安装至舱段连接法兰上，所述舱段连接法兰通过紧固件与艏段载体连接；

一号扩展载体内部布置有：上层安装板和下层安装板，上层安装板上安装通讯定位声呐、惯导、和应急声波发射器，在下层安装板上安装侧扫声呐主机、和侧扫声呐，

一号扩展段载体上敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形。

所述二号扩展载体的结构为：包括多根二号扩展段支撑杆、舱段连接法兰和一号角形连接件，多根二号扩展段支撑杆的两端分别安装有舱段连接法兰，

二号扩展载体的内部布置有：设置有分隔板，所述分隔板上通过基座安装有辅助推进器导管、辅助推进器和辅助推进器驱动罐，辅助推进器导管和辅助推进器各两个，为AUV垂向和侧向提供推力；

二号扩展段载体结构上分别敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过设置多个扩展载体，可以方便的实现根据不同的任务任一重组配置，一机多用，使用灵活方便，满足AUV的功能多样性，大大提高了使用可靠性。

同时，本发明还具备如下优点：

(1)功能扩展灵活

各个舱段模块径向尺寸一致，舱段连接结构形式相同，可根据需求在轴向任意增加或减少功能扩展模块，通过合理的舱段模块组合，可有效提高AUV的功能多样性和执行不同任务的能力实现一机多用。

(2)模组性能好

各个舱段模块机械接口一致，同时，各个舱段模块设有单独的接线罐，各个接线罐的出缆采用统一规格，实现电气接口统一化，在增加或减少模块时，只需脱开相邻模块之间的螺栓和电气插头，不需要按照一定顺序拆卸其它模块，也不需要更换或增设电气插座，这使得模块的增减简单方便，快速灵活。

(3)结构简单，拆装维护方便

整体结构简单，除能源段载体外，其它舱段结构形式相同，均由杆件、法兰和角形连接件组成，可由型材简单加工而成。同时，和全密封舱结构形式相比，本结构只需拆除相应模块的轻外壳，即可对其内部设备进行拆装和维护，操作简单、快速。

(4)机动性能强

由于本结构具有统一的机械接口和电气接口，使得AUV可方便的拆分成多个舱段模块，降低了对运输空间的要求，机动性能强，可实现海陆空运输，快速反应，快速部署，快速投入使用。

附图说明

图1为本发明实施例一AUV模块化载体的外形图。

图2为本发明实施例一AUV模块化载体的结构示意图。

图3为本发明实施例一AUV的布置图。

图4为本发明实施例二AUV模块化载体的外形图。

图5为本发明实施例二AUV模块化载体的结构示意图。

图6为发明实施例二AUV的布置图。

图7为本发明实施例三的AUV模块化载体的外形图。

图8为本发明实施例三的AUV模块化载体的结构示意图。

图9为发明实施例三AUV的布置图。

图10为本发明艏段载体的结构示意图。

图11为本发明艏段的布置图。

图12为本发明能源段载体的结构示意图。

图13为本发明能源段的布置图。

图14为本发明艉段载体的结构图。

图15为本发明艉段的布置图。

图16为本发明一号扩展载体的结构示意图。

图17为本发明一号扩展舱的布置图。

图18为本发明二号扩展载体的结构示意图图。

图19为本发明二号扩展舱的布置图。

其中：1、艏段载体；2、能源段载体；3、艉段载体；4、一号扩展载体；5、二号扩展载体；6、一号角形连接件；7、二号角形连接件；8、舱段连接法兰；9、正前避碰声呐；10、控制模块；11、导轨；12、电池组；13、频闪灯；14、GPS天线；15、无线电天线；16、上垂直舵；17、主推进器；18、下垂直舵；19、水平舵；20、垂直舵舵机；21、水平舵舵机；22、应急抛载；23、深、高度一体计；24、前斜下避碰声呐；25、通讯定位声呐；26、惯导；27、应急声波发射器；28、侧扫声呐主机；29、侧扫声呐；30、辅助推进器导管；31、辅助推进器；32、辅助推进器驱动罐；

101、艏段端部法兰；102、艏段支撑杆；

201、耐压舱体；202、端部密封板；203、连接法兰；204、上连接抱箍；205、下连接抱箍；

301、艉段端部法兰；302、艉段支撑杆；

401、一号扩展舱段支撑杆；

501、二号扩展舱段支撑杆。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-图19所示，本实施例的AUV模块化载体结构，包括能源段载体2，能源段载体2的一端通过一号角形连接件6安装有艏段载体1，能源段载体2的另一端通过二号角形连接件7安装有艉段载体3，

能源段载体2的结构为：包括耐压舱体201，耐压舱体201为内部肋骨加强的圆柱体结构，耐压舱体201的两端分别安装有端部密封板202，端部密封板202的外部安装有连接法兰203，连接法兰203、端部密封板202和耐压舱体201端部的外部同时安装有抱箍，抱箍分为上连接抱箍204和下连接抱箍205；

艏段载体1的结构为：包括艏段端部法兰101，艏段端部法兰101上通过一号角形连接件6安装有多个艏段支撑杆102；

艉段载体3的结构为：包括艉段端部法兰301，艉段端部法兰301上同样通过一号角形连接件6安装有多个艉段支撑杆302；

能源段载体2的内部布置有：在耐压舱体201的内部设凸台、安装有导轨11，导轨11沿耐压舱体201中纵剖面对称布置，电池组12上设有滑轮，沿电池组12中纵剖面对称布置，滑轮横向位置与导轨11相对应，电池组12通过滑轮在导轨11上的滑动，从耐压舱体201后端推入和抽出耐压舱体201，在导轨11靠近耐压舱体201端部处设有限位孔，在电池组12上端部对应位置设有限位孔，通过紧固件紧固限位；

控制模块10的安装形式与电池组12一致，控制模块10从耐压舱体201的前端推入和抽出耐压舱体201；

端部密封板202上设水密插座，用于舱段之间的电力、信号和数据传输

艏段载体1的内部布置有：艏段端部法兰101上通过基座安装有正前避碰声呐9和前斜下避碰声呐24，连接法兰203上通过基座安装有深、高度一体计23；

艉段载体3的内部布置有：上安装板和下安装板，上安装板依次安装频闪灯13、GPS天线14和无线电天线15，下安装板依次安装舵翼机构和应急抛载22，其中，舵翼机构包括上垂直舵16、下垂直舵18、水平舵19、垂直舵舵机20、水平舵舵机21，在艉段端部法兰301通过基座安装主推进器17；

在艏段载体1和艉段载体3上分别敷设轻外壳，能源段载体2通过耐压舱体201直接作为外形，为AUV提供流线型外形。

能源段载体2与艏段载体1之间还安装有一号扩展载体4。

能源段载体2与艏段载体1之间还安装有一号扩展载体4和二号扩展载体5。

能源段载体2与艏段载体1之间还安装右多个扩展载体。

一号扩展载体4的结构为：包括多根一号扩展舱段支撑杆401、舱段连接法兰8和一号角形连接件6，多根一号扩展舱段支撑杆401的一端通过连接件与能源段载体2连接，多根一号扩展舱段支撑杆401的另一端安装至舱段连接法兰8上，舱段连接法兰8通过紧固件与艏段载体1连接；

一号扩展载体4内部布置有：上层安装板和下层安装板，上层安装板上安装通讯定位声呐25、惯导26、和应急声波发射器27，在下层安装板上安装侧扫声呐主机28、和侧扫声呐29，

一号扩展载体4上敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形。

二号扩展载体5的结构为：包括多根二号扩展舱段支撑杆501、舱段连接法兰8和一号角形连接件6，多根二号扩展舱段支撑杆501的两端分别安装有舱段连接法兰8，

二号扩展载体5的内部布置有：设置有分隔板，分隔板上通过基座安装有辅助推进器导管30、辅助推进器31和辅助推进器驱动罐32，辅助推进器导管30和辅助推进器31各两个，为AUV垂向和侧向提供推力；

二号扩展载体5上分别敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形。

实施例一：

结合图1、图2和图3，本实施例主要包括艏段载体1、能源段载体2、艉段载体3、一号角形连接件6，具体顺序为艏段载体1、能源段载体2、艉段载体3。

各个舱段之间的连接均采用统一的连接结构，艏段载体1和能源段载体2之间通过一号角形连接件6螺栓连接，能源段载体2和艉段载体3之间通过二号角形连接件7螺栓连接。

本实施例一中的AUV模块化载体结构的具体实现方式为：

结合图10，艏段载体1由艏段端部法兰101、艏段支撑杆102和一号角形连接件6组成。

在艏段端部法兰101法兰面的45度中心线和135度中心线的末端设安装通孔，在艏段支撑杆102的一端设安装通孔，一号角形连接件6的两个安装面上设安装通孔。艏段支撑杆102共有四个，X型布置，每一个艏段支撑杆102与艏段端部法兰101垂直连接，通过一号角形连接件6螺栓连接。

结合图12，能源段载体2主要包括耐压舱体201、端部密封板202、连接法兰203、上连接抱箍204和下连接抱箍205。

耐压舱体201为内部肋骨加强的圆柱体，在两端设安装法兰，安装法兰上设密封槽，并在密封槽的外圈设螺纹孔，螺纹孔沿法兰面360度均匀分布，在安装法兰与主舱体之间设凹槽。

端部密封板202为阶梯结构，在大圆柱端面设安装通孔，安装通孔位置、数量同上述螺纹孔的位置和数量向对应，在小圆柱的柱面上设密封槽。

耐压舱体201与端部密封板202通过一道端面密封和一道径向密封实现密封连接，具体为，端部密封板202的小圆柱柱面，耐压舱体201端部法兰内表面以及安装在端部密封板202小圆柱柱面密封槽内的密封圈形成径向密封，在耐压舱体201端部法兰面、端部密封板202大圆柱内端面以及安装在耐压舱体201端部法兰面密封槽内的密封圈之间，通过端部密封板202大圆柱端面的安装通孔和耐压舱体201端部法兰面上的螺纹孔之间的螺栓紧固构成端面密封。连接法兰203在端面设通孔，通孔沿端面360度均匀分布，位置、数量同上述端部密封板202上的螺纹孔的位置和数量向对应，为连接法兰203提供周向定位，连接法兰203的周向设凹槽，上连接抱箍204和下连接抱箍205在轴向两端端面的周向设凸台，在径向两侧端面设通孔，上连接抱箍204和下连接抱箍205两端凸台分别与耐压舱体201上的凹槽和连接法兰203上的凹槽形成配合，螺栓穿过上连接抱箍204和下连接抱箍205上的通孔并紧固，使得耐压舱体201、端部密封板202、连接法兰203、上连接抱箍204和下连接抱箍205形成一个整体。

连接法兰203设环形安装面，安装面上在45度中心线和135度中心线的末端设螺纹孔，为舱段连接提供机械接口。

在能源段载体2前端，通过二号角形连接件7，采用螺栓连接方式，将连接法兰203和艏段支撑杆102连接为一个整体，实现艏段载体1和能源段载体2的连接。

在能源段载体2后端，通过二号角形连接件7，采用螺栓连接方式，将连接法兰203和艉段支撑杆302连接为一个整体，实现艉段载体3和能源段载体2的连接。

结合图14，艉段载体3与艏段载体1结构形式一致，艉段载体3由艉段端部法兰301、艉段支撑杆302和一号角形连接件6组成。在艉段端部法兰301法兰面的45度中心线和135度中心线的末端设安装通孔，在艉段支撑杆302的一端设安装通孔，一号角形连接件6的两个安装面上设安装通孔。艉段支撑杆302共四个，X型布置，每一个艉段支撑杆302与艉段端部法兰301垂直连接，通过一号角形连接件6螺栓连接。

结合图3、图11、图13和图15，本实施例一中的AUV具体布置为：

艏段布置：在艏段端部法兰101上设安装基座，安装正前避碰声呐9和前斜下避碰声呐24，在连接法兰203上设安装基座，安装深、高度一体计23。

能源段布置：在耐压舱体201内部设安装凸台、安装导轨11，导轨11沿耐压舱体201中纵剖面对称布置，电池组12上设有滑轮，沿电池组12中纵剖面对称布置，滑轮横向位置与导轨11相对应，电池组12通过滑轮在导轨11上的滑动，从耐压舱体201后端推入和抽出耐压舱体201，在导轨11靠近耐压舱体201端部处设有限位孔，在电池组12端部对应位置设有限位孔，通过螺栓紧固限位。

控制模块10的安装形式与电池组12一致，控制模块10从耐压舱体201的前端推入和抽出耐压舱体201。

端部密封板202上设水密插座，用于舱段之间的电力、信号和数据传输。

艉段布置：在艉段载体3上设上下两个设备安装板，为设备安装提供安装平面。

上安装板依次安装频闪灯13、GPS天线14和无线电天线15，下安装板依次安装舵翼机构和应急抛载22，其中，舵翼机构包括上垂直舵16、下垂直舵18、水平舵19、垂直舵舵机20、水平舵舵机21，在艉段端部法兰301上设安装基座，安装主推进器17。

在艏段载体1和艉段载体3上分别敷设轻外壳，能源段载体2通过耐压舱体201直接作为外形，为AUV提供流线型外形，在轻外壳上根据设备的安装要求，开设相应的孔洞，为设备安装提供便利。

在艏段载体1和艉段载体3上设有单独的接线罐，各个接线罐的出缆采用统一规格，实现舱段电气接口的统一化。

实施例二

本实施例二中的AUV模块化载体结构的具体实现方式为：

结合图12和图16，在实施例一中的AUV模块化载体结构的基础上，在艏段载体1和能源段载体2之间，安装一号扩展载体4。

一号扩展载体4由一号扩展舱段支撑杆401、舱段连接法兰8和一号角形连接件6组成。

在舱段连接法兰8法兰面的45度中心线和135度中心线的末端设安装通孔，在一号扩展舱段支撑杆401的一端设安装通孔，一号角形连接件6的两个安装面上设安装通孔。一号扩展舱段支撑杆401共四个，X型布置，每一个一号扩展舱段支撑杆401与舱段连接法兰8垂直连接，通过一号角形连接件6，采用螺栓连接的方式，将一号扩展舱段支撑杆401、舱段连接法兰8和艏段支撑杆102连接为一个整体，实现艏段载体1和一号扩展载体4的连接。通过二号角形连接件7，采用螺栓连接的方式，将连接法兰203和一号扩展舱段支撑杆401连接为一个整体，实现能源段载体2和一号扩展载体4的连接。

结合图4和图14，本实施例二中的AUV具体布置为：

在实施例一中的AUV布置的基础上，增加一号扩展段的布置。

一号扩展段布置：在一号扩展载体4内部设上下两层设备安装板，为设备提供安装平面。其中，在上层安装板上安装通讯定位声呐25、惯导26、和应急声波发射器27，在下层安装板上安装侧扫声呐主机28、和侧扫声呐29。

在一号扩展载体4上分别敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形，在轻外壳上根据设备的安装要求，开设相应的孔洞，为设备安装提供便利。

在一号扩展载体4上设有单独的接线罐，与其它舱段相同，接线罐的出缆采用统一规格，实现舱段电气接口的统一化。

实施例三

本实施例三中的AUV模块化载体结构的具体实现方式为：

结合图5和图15，在实施例二中的AUV模块化载体结构的基础上，在艏段载体1和一号扩展载体4之间，安装二号扩展载体5，在能源段载体2和艉段载体3之间，安装二号扩展载体5。

二号扩展载体5由二号扩展舱段支撑杆501、舱段连接法兰8和一号角形连接件6组成。在舱段连接法兰8法兰面的45度中心线和135度中心线的末端设安装通孔，在二号扩展舱段支撑杆501的一端设安装通孔，一号角形连接件6的两个安装面上设安装通孔。二号扩展舱段支撑杆501共四个，X型布置，每一个二号扩展舱段支撑杆501与舱段连接法兰8垂直连接，通过一号角形连接件6和二号角形连接件7，采用螺栓连接的方式，与其它舱段实现连接，连接方式同实施例二中的舱段连接方式相同。

结合图6和图16，本实施例三中的AUV具体布置为：

在实施例二中的AUV布置的基础上，增加二号扩展段的布置。

二号扩展段布置：在二号扩展载体5内部设分隔板，在分隔板上设安装基座，安装辅助推进器导管30、辅助推进器31和辅助推进器驱动罐32，其中，辅助推进器导管30和辅助推进器31各两个，为AUV垂向和侧向提供推力。

在二号扩展载体5上分别敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形，在轻外壳上根据设备的安装要求，开设相应的孔洞，为设备安装提供便利。

在二号扩展载体5上设有单独的接线罐，与其它舱段相同，接线罐的出缆采用统一规格，实现舱段电气接口的统一化。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (6)

1.一种AUV模块化载体结构，其特征在于：包括能源段载体(2)，所述能源段载体(2)的一端通过一号角形连接件(6)安装有艏段载体(1)，所述能源段载体(2)的另一端通过二号角形连接件(7)安装有艉段载体(3)，所述能源段载体(2)的结构为：包括耐压舱体(201)，所述耐压舱体(201)为内部肋骨加强的圆柱体结构，耐压舱体(201)的两端分别安装有端部密封板(202)，所述端部密封板(202)的外部安装有连接法兰(203)，所述连接法兰(203)、端部密封板(202)和耐压舱体(201)端部的外部同时安装有抱箍，所述抱箍分为上连接抱箍(204)和下连接抱箍(205)；

艏段载体(1)的结构为：包括艏段端部法兰(101)，所述艏段端部法兰(101)上通过一号角形连接件(6)安装有多个艏段支撑杆(102)；

艉段载体(3)的结构为：包括艉段端部法兰(301)，所述艉段端部法兰(301)上同样通过一号角形连接件(6)安装有多个艉段支撑杆(302)；

能源段载体(2)的内部布置有：在耐压舱体(201)的内部设凸台、安装有导轨(11)，导轨(11)沿耐压舱体(201)中纵剖面对称布置，电池组(12)上设有滑轮，沿电池组(12)中纵剖面对称布置，滑轮横向位置与导轨(11)相对应，电池组(12)通过滑轮在导轨(11)上的滑动，从耐压舱体(201)后端推入和抽出耐压舱体(201)，在导轨(11)靠近耐压舱体(201)端部处设有限位孔，在电池组(12)上端部对应位置设有限位孔，通过紧固件紧固限位；

控制模块(10)的安装形式与电池组(12)一致，控制模块(10)从耐压舱体(201)的前端推入和抽出耐压舱体(201)；

端部密封板202上设水密插座，用于舱段之间的电力、信号和数据传输，艏段载体(1)的内部布置有：艏段端部法兰(101)上通过基座安装有正前避碰声呐(9)和前斜下避碰声呐(24)，连接法兰(203)上通过基座安装有深、高度一体计(23)；

艉段载体(3)的内部布置有：上安装板和下安装板，上安装板依次安装频闪灯(13)、GPS天线(14)和无线电天线(15)，下安装板依次安装舵翼机构和应急抛载(22)，其中，舵翼机构包括上垂直舵(16)、下垂直舵(18)、水平舵(19)、垂直舵舵机(20)、水平舵舵机(21)，在艉段端部法兰(301)通过基座安装主推进器(17)；

在艏段载体(1)和艉段载体(3)上分别敷设轻外壳，能源段载体(2)通过耐压舱体(201)直接作为外形，为AUV提供流线型外形。

2.如权利要求1所述的一种AUV模块化载体结构，其特征在于：所述能源段载体(2)与艏段载体(1)之间还安装有一号扩展载体(4)。

3.如权利要求1所述的一种AUV模块化载体结构，其特征在于：所述能源段载体(2)与艏段载体(1)之间还安装有一号扩展载体(4)和二号扩展载体(5)。

4.如权利要求1所述的一种AUV模块化载体结构，其特征在于：所述能源段载体(2)与艏段载体(1)之间还安装右多个扩展载体。

5.如权利要求2或3所述的一种AUV模块化载体结构，其特征在于：所述一号扩展载体(4)的结构为：包括多根一号扩展舱段支撑杆(401)、舱段连接法兰(8)和一号角形连接件(6)，所述多根一号扩展舱段支撑杆(401)的一端通过连接件与能源段载体(2)连接，多根一号扩展舱段支撑杆(401)的另一端安装至舱段连接法兰(8)上，所述舱段连接法兰(8)通过紧固件与艏段载体(1)连接；

一号扩展载体(4)内部布置有：上层安装板和下层安装板，上层安装板上安装通讯定位声呐(25)、惯导(26)、和应急声波发射器(27)，在下层安装板上安装侧扫声呐主机(28)、和侧扫声呐(29)，

一号扩展载体(4)上敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形。

6.如权利要求3所述的一种AUV模块化载体结构，其特征在于：所述二号扩展载体(5)的结构为：包括多根二号扩展段支撑杆(501)、舱段连接法兰(8)和一号角形连接件(6)，多根二号扩展段支撑杆(501)的两端分别安装有舱段连接法兰(8)，

二号扩展载体(5)的内部布置有：设置有分隔板，所述分隔板上通过基座安装有辅助推进器导管(30)、辅助推进器(31)和辅助推进器驱动罐(32)，辅助推进器导管(30)和辅助推进器(31)各两个，为AUV垂向和侧向提供推力；

二号扩展载体结构(5)上分别敷设轻外壳，为AUV提供流线型外形。

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