CN111324133A - 利用cra的轨道行驶机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书能够提供一种轨道行驶机器人系统的工作方法。其中，无人监视系统的工作方法，能够包括：机器人沿着第1轨道移动的步骤；机器人在第1轨道上获取与第1目标相关的输入信息的步骤；以及，机器人通过无线通信方式将与第1目标相关的输入信息传送到服务器的步骤。其中，第1轨道是仅由CRA构成的轨道，机器人能够在由CRA构成的轨道上进行工作。此外，机器人还能够包括无线通信天线以及路由器并通过CRA执行无线通信。

Description

利用CRA的轨道行驶机器人

技术领域

本说明书能够提供一种利用CRA(Cable type WiFi radial antenna，电缆型WiFi径向天线)的轨道行驶机器人。此外，还能够提供一种利用CRA的轨道行驶机器人的工作方法。

背景技术

伴随着产业的发展出现了多种新设备，因此对各种设备的维护以及管理需求也变得越来越迫切。作为一实例，在产业发展的过程中被埋设到地底的各类管道可能会因为长时间掩埋于地下而出现各类问题，而这也会导致很多事故的发生。但是，如上所述的地下管道难以由作业人员靠近所有区域并对其进行监视以及维护。此外，伴随着产业化进程的发展，如设计结构复杂的建筑物内部等作业人员难以靠近的区域也在不断增加。但是，目前并没有能够有效地对上述区域进行管理以及维护保养的方法，因此会导致很多问题的发生。

此外，因为在如上所述的区域中层叠有管道以及用电器/电气线缆而可能会导致火灾的发生，因此需要相关的预防方案。

即，可能需要一种用于对上述区域进行管理以及维护保养的有效方法，且因此还可能需要适用全新的装置。

本发明涉及一种能够解决如上所述的现有问题的利用CRA的机器人及其工作方法。

发明内容

本说明书的目的在于提供一种利用CRA的轨道行驶机器人及其工作方法。

本说明书的目的在于通过利用CRA的轨道行驶机器人提供数据通信。

适用本发明之一实施例的轨道行驶机器人系统的工作方法，能够包括：机器人沿着第1轨道移动的步骤；机器人在第1轨道上获取与第1目标相关的输入信息的步骤；以及，机器人通过无线通信方式将与第1目标相关的输入信息传送到服务器的步骤。此时，第1轨道能够是仅由CRA(Cable type WiFi radial antenna，电缆型WiFi径向天线)构成的CRA独立轨道。

此外，在适用本发明的一实施例中，机器人能够仅在第1轨道中的第1区域与服务器执行无线通信，而第1区域能够基于CRA决定。

此外，在适用本发明的一实施例中，当机器人在第1区域之外的其他区域获取到与第1目标相关的输入信息时，机器人能够在第1轨道上移动到第1区域之后将输入信息通过无线通信方式传送到服务器。

此外，在适用本发明的一实施例中，第1区域能够周期性地配置在第1轨道上。

此外，在适用本发明的一实施例中，在机器人的荷重小于第1值的情况下，机器人能够在仅由CRA构成的第1轨道上工作。

此外，在适用本发明的一实施例中，第1轨道还能够由上述CRA以及支撑线构成。

此外，在适用本发明的一实施例中，在机器人的荷重大于等于第1值但小于第2值的情况下，机器人能够在由CRA以及支撑线构成的第1轨道上工作。

此外，在适用本发明的一实施例中，第1值能够是5kg而第2值能够是25kg。

此外，在适用本发明的一实施例中，第1轨道能够是由插入有CRA的型钢(Profile)构成的轨道。

此外，在适用本发明的一实施例中，在机器人的负载大于等于第2值的情况下，机器人能够在由插入有CRA的型钢构成的第1轨道上工作。

此外，在适用本发明的一实施例中，机器人能够包括路由器，而且机器人能够通过路由器与服务器执行无线通信。

此外，在适用本发明的一实施例中，机器人还能够包括电池，而且电池能够在周期性地配置于第1轨道上的充电站中通过有线方式或无线方式得到充电。

此外，在适用本发明的一实施例中，输入信息能够包括位置信息、时间信息、音频信息、电压信息、实时影像信息、热成像传感器信息以及电流信息中的至少一个以上。

此外，在适用本发明的一实施例中，轨道行驶机器人系统能够包括：机器人，沿着第1轨道进行移动；以及，服务器，与机器人执行无线通信。机器人能够沿着第1轨道进行移动并获取与第1目标相关的输入信息，而且机器人能够通过无线通信方式将与第1目标相关的上述输入信息传送到上述服务器，上述第1轨道能够是仅由CRA(Cable type WiFiradial antenna，电缆型WiFi径向天线)构成的CRA独立轨道。

此外，在适用本发明的一实施例中，机器人还能够包括：路由器，用于执行无线通信；输入部，用于获取输入信息；以及，控制器，用于对路由器以及输入部进行控制。

此外，在适用本发明的一实施例中，服务器还能够包括：路由器，用于执行无线通信；以及，控制器，用于对路由器进行控制。

在适用本说明书的一实施例中，能够提供利用CRA的轨道行驶机器人及其工作方法。

在适用本说明书的一实施例中，能够提供对作业人员难以接近的区域的监视以及监督方法。

在适用本说明书的一实施例中，能够通过利用CRA的轨道行驶机器人提供数据通信。

能够通过本说明书实现的效果并不限定于在上述内容中所提及的效果，具有本发明所属技术领域之一般知识的人员将能够通过下述记载进一步明确理解未被提及的其他效果。

附图说明

图1是对适用本说明书之一实施例的机器人的结构进行图示的示意图。

图2是对适用本说明书之一实施例的轨道行驶机器人系统的结构进行概念性图示的示意图。

图3是对适用本说明书之一实施例的CRA进行图示的示意图。

图4是对适用本说明书之一实施例的构成轨道的方法进行图示的示意图。

图5是对适用本说明书之一实施例的构成轨道的方法进行图示的示意图。

图6是对适用本说明书之一实施例的放大器以及分配器进行图示的示意图。

图7是对适用本说明书之一实施例的轨道行驶机器人系统的构成进行图示的示意图。

图8是对适用本说明书之一实施例的轨道行驶机器人系统的构成进行图示的示意图。

图9是对适用本说明书之一实施例的轨道行驶机器人系统的工作进行图示的示意图。

图10是对适用本说明书之一实施例的轨道行驶机器人系统的工作方法进行图示的顺序图。

图11是对适用本发明之一实施例的轨道行驶机器人系工作方法进行图示的顺序图。

【符号说明】

100：机器人

110：机器人的路由器

120：机器人的WiFi模块

130：机器人的输入部

140：机器人的电池

150：机器人的控制器

160：机器人的电机

具体实施方式

接下来，将结合附图对适用本发明的较佳实施形态进行详细的说明。在后续的内容中结合附图进行的详细说明只是对本发明的示例性实施形态进行的说明，并不是可实施本发明的唯一的实施形态。为了便于更加完整地理解本发明，在接下来的详细说明内容中包含具体的细节信息。但是，相关从业人员应能够理解本发明也能够在缺少下述具体细节信息的情况下实施。

下述的实施例是以特定的形态对本发明的构成要素以及特征进行结合的结果。除非另有明确的说明，否则各个构成要素或特征均应理解为是可选的。各个构成要素或特征能够以没有与其他构成要素或特征结合的形态实施。此外，还能够通过对一部分构成要素和/或特征进行结合而构成适用本发明的实施例。在适用本发明的实施例中进行说明的工作，能够对其顺序进行变更。某个实施例中的一部分构成或特征能够被包含到其他实施例中，或对其他实施例中对应的构成或特征进行替代。

在接下来的说明内容中所适用的特定术语只是为了帮助更好地理解本发明，上述特定术语的使用能够在不脱离本发明之技术思想的范围内变更为其他形态。

在一部分情况下为了避免本发明的概念变得模糊，可能会对公知的结构以及装置进行省略，或通过以各个结构以及装置的核心功能作为重点的块图形式进行图示。此外，在本说明书中对于相同的构成要素将使用相同的附图编号进行说明。

此外，在本说明书中为了对不同的构成要素进行说明，可能会使用如第1和/或第2等术语，但是上述构成要素并不因为上述术语而受到限定。上述术语只是用于将一个构成要素与其他构成要素进行区分，例如在不脱离根据本发明的概念做出定义的权利要求范围的情况下，第1构成要素能够被命名为第2构成要素，同理，第2构成要素也能够被命名为第1构成要素。

此外，当在本说明书中记载为某个部分“包括”某个构成要素时，除非另有明确的相反记载，否则并不代表排出其他构成要素，而使代表还能够包括其他构成要素。此外，在说明书中所记载的如“…单元”、“…部”等术语是代表用于对至少一个功能或工作进行处理的单位，这能够通过硬件和/或软件的结合实现。

图1是对适用本说明书之一实施例的利用CRA的轨道行驶机器人进行图示的示意图。

利用CRA的轨道行驶机器人100，能够包括：路由器110、WiFi模块120、输入部130、电池140、控制器150以及电机160中的至少一个以上。

此时，CRA能够是指电缆型WI-FI径向天线。作为一实例，CRA能够是配备有可通过向外部放射电波而执行通信的天线的电缆。作为一实例，在CRA中能够形成用于执行通信的狭槽(或凹槽、区域)。此时，狭槽能够起到天线的作用，而且能够基于狭槽的长度或倾斜度等对为了执行通信而放射的电波的频率进行调整。作为一实例，轨道行驶机器人100的工作频率能够是近距离通信网络的频率，而狭槽能够以可利用上述频段的方式设计。即，CRA的狭槽能够在考虑到频率的前提下配置于电缆中，从而能够起到天线的作用。具体来讲，CRA能够是指通过在发送器与发送天线或接收天线与接收器之间进行连接而用于对高频电力进行传送的传送线路。此时，电缆能够通过传送线路将CRA所获取到的电波信号传递到服务器或其他装置。或者，电缆还能够通过传送线路对从服务器或其他装置生成的信号进行传递并在CRA中以电波的形式进行放射。作为一实例，CRA能够是漏泄同轴电缆，但是并不限定于此。

通过如上所述的结构，本发明能够提供一种轨道行驶机器人100执行无线通信的方法。作为一实例，能够在地下隧道或收发信困难的区域配备电缆以及CRA。此时，轨道行驶机器人100能够沿着所配备的电缆进行移动。作为一实例，轨道行驶机器人100能够以其重量(或荷重)可在电缆上移动的方式设计。即，能够在不安装独立轨道的情况下使轨道行驶机器人100沿着一般轨道进行移动。此外，轨道行驶机器人100能够通过电机160将事先配备的电缆作为一般轨道进行移动。此时，轨道行驶机器人100能够在一般轨道上通过CRA执行无线通信，其具体信息如上所述。

作为另一实例，轨道行驶机器人100能够在考虑到轨道行驶机器人100中所包含的装备以及装置等的前提下将CRA以及支撑线(或钢线)作为轨道进行移动。此时，轨道行驶机器人100能够连接到如电缆车等特定的钢线上进行移动。作为另一实例，当轨道行驶机器人100中搭载有荷重较大的装置时，轨道行驶机器人100能够利用安装(或插入)有CRA的型钢(例如铝或钢铁)作为轨道进行移动。即，轨道行驶机器人100能够在可承受较大荷重的CRA插入型轨道上进行移动。

即，轨道行驶机器人100能够根据轨道行驶机器人100的荷重对所使用的轨道进行不同的设计，但并不限定于如上所述的说明。此外，作为一实例，还能够通过对轨道行驶机器人100中所包含的装备的荷重进行限制而将事先配备的轨道作为一般轨道进行使用。

即，能够首先对轨道行驶机器人100的轨道进行设计，而且能够为各个目标或者地区分别设计不同的轨道。此时，作为一实例，能够在各个目标或地区分别安装不同的轨道并根据轨道决定轨道行驶机器人100的荷重，但并不限定于如上所述的实施例。

此外，作为一实例，轨道行驶机器人100还能够包括输入部130。此时，输入部能够包括HD(High Definition，高清晰度)摄像机以及热成像摄像机。此外，作为一实例，轨道行驶机器人100的输入部还能够包括位置传感器、麦克风、电压测定器、电流测定器以及热成像传感器中的至少一个以上。作为一实例，轨道行驶机器人100能够通过HD摄像机获取目标的形态信息作为目标的影像信息。此外，轨道行驶机器人100能够通过热成像摄像机获取温度信息作为目标的影像信息。此外，轨道行驶机器人100能够通过位置传感器获取轨道行驶机器人100的位置信息。此外，轨道行驶机器人100能够利用电压测定器以及电流测定器中的至少一个获取电力相关信息。此外，作为一实例，轨道行驶机器人100能够利用麦克风部获取音频信息。即，输入部能够是指为了获取信息而进行感测的部分，但并不限定于如上所述的实施例。

此时，作为一实例，轨道行驶机器人100能够在电缆上进行移动的同时通过输入部对目标的异常与否进行检测。此时，目标能够是指如地下隧道或特定装置等轨道行驶机器人100在电缆上进行移动的同时进行检测的目标。轨道行驶机器人00能够在沿着电缆进行移动的同时周期性地通过输入部对目标的异常与否进行检测，但并不限定于如上所述的实施例。

此时，轨道行驶机器人100有必要将通过输入部130获取到的信息传递到如服务器(或CMS(Central Monitoring System，中央监控系统))等。现有的轨道行驶机器人100是通过与电线以及通信线路进行接触而实现数据的传送。但是，轨道行驶机器人100可能需要在作业人员难以接近的如地下设施区域以及高温高压等环境下进行移动。此时，如果采用与现有的轨道行驶机器人100相同的通过接触型轨道对数据进行传送的方式，则很难在如上所述的环境下实现轨道行驶机器人100。为此，轨道行驶机器人100能够采用通过无线通信方式将输入部130所获取到的信息传递给服务器(或CMS)的设计方式。作为一实例，轨道行驶机器人100能够利用从CRA区域放射出来的电波执行无线通信。此时，轨道行驶机器人100能够通过无线通信方式对在无法执行无线通信的区域获取到的信息进行传送。即，轨道行驶机器人100能够通过CRA对所获取到的信息进行传递。借此，能够根据目标以不同的方式实现轨道行驶机器人100。作为一实例，轨道行驶机器人能够通过无线通信方式对信息进行传递，且能够以完全防水/防尘的方式实现。而且，因为轨道行驶机器人100不需要接触面，因此能够简化施工并节省成本。即，能够提升实现的便利性。

此外，作为一实例，轨道行驶机器人100能够包括路由器110。此时，路由器110能够是用于在不同的网络之间对信息进行收发的构成。即，路由器能够用于在网络之间进行通信。作为一实例，路由器110能够用于对所生成的数据进行传送或用于构成对其他网络上所生成的数据进行接收的路径。此外，作为一实例，当轨道行驶机器人100在电缆上进行移动时，轨道行驶机器人100将无法通过电缆(或一般轨道)执行通信而只能在CRA区域(或狭槽)通过Wi-Fi模块120执行无线通信。

具体来讲，如上所述，轨道行驶机器人100只能在如上所述的CRA区域(或狭槽)执行无线通信。即，轨道行驶机器人100在一般轨道上仅通过输入部对信息进行采集，而在达到CRA区域时能够通过无线通信方式对数据进行传送。

此外，作为另一实例，在轨道行驶机器人100的无线通信方面作为近距离通信方式能够使用WiFi。此时，作为一实例，轨道行驶机器人100作为WiFi能够通过如1GHz、2.4GHz或5GHz等较低的频段执行无线通信。此外，作为一实例，轨道行驶机器人100能够使用如蓝牙、近场通信(NFC)、无线个域网(Zigbee)以及信标(Beacon)等近距离通信网络。即，轨道行驶机器人100能够利用近距离通信网络执行无线通信。此时，作为一实例，能够对轨道行驶机器人100用于执行无线通信的频率范围进行确定，此时能够考虑CRA区域(或狭槽)的长度或角度等。作为另一实例，在通过CRA执行无线通信时也有可能出现电波强度或信号强度变弱的问题。此时，为了增强信号的强度还能够使用分配器(Distributor)或放大器(Amp)。此时，作为一实例，分配器能够为了传递最大功率而通过阻抗匹配有效地执行功率分布，并借此在相应的频段内无损地对电波进行放射。此外，放大器能够通过电力的供应而增强信号强度并借此流畅地实现无线通信。

此外，作为一实例，轨道行驶机器人100能够是沿着电缆进行移动的装置。此时，有必要考虑轨道行驶机器人100的移动所导致的频率变动。作为一实例，可能会出现如多普勒效果等伴随着物体的移动而导致的频率变化，而这种变化可能会对无线通信造成影响。作为另一实例，物体的速度可能会对所使用的频段造成影响，因此轨道行驶机器人100机器人有必要在考虑移动速度的前提下执行无线通信。即，轨道行驶机器人100能够在考虑移动状态以及CRA区域(狭槽)等的前提下对无线通信环境进行配置，并以此为基础对分配器或放大器等进行设计。

作为另一实例，轨道行驶机器人100能够配备多个通信模块。此时，轨道行驶机器人100能够在第1位置利用第1通信模块执行无线通信，而在第2位置利用第2通信模块执行无线通信。作为一实例，考虑到轨道行驶机器人100的移动状态以及目标的周围环境，可能会出现不适合于利用特定无线通信方式的情况。为此，能够使其在不同的位置使用不同的通信模块执行无线通信。作为一实例，CRA能够被配置在各个特定的位置，而且在各个特定的位置能够使用不同的通信模块。作为一实例，在特定的位置能够通过WiFi执行无线通信，而在另一个位置能够通过NFC执行通信，但并不限定于如上所述的实施例。

作为另一实例，轨道行驶机器人100还能够包括电池。此时，因为轨道行驶机器人100是在作业人员难以接近的区域进行移动，因此可能不太容易对电池进行充电以及更换。为此，轨道行驶机器人100能够在特定的位置执行用于供应电力/电源的充电作业。即，能够配置用于对轨道行驶机器人100进行充电的充电站。作为一实例，能够每隔一定的距离配置充电站。作为另一实例，轨道行驶机器人100能够在考虑到移动时间的前提下使其在充电站上停止移动并执行充电，借此能够实现轨道行驶机器人100的持续移动。此外，作为一实例，轨道行驶机器人100能够在充电站上通过有线方式或无线方式进行充电。即，轨道行驶机器人100能够在到达特定位置上的充电站之后通过无线方式进行充电。

与此相反，考虑到轨道行驶机器人100是在作业人员难以接近的区域工作的情况，能够在充电站上通过无线方式进行充电，但并不限定于如上所述的实施例。

此外，上述工作能够通过轨道行驶机器人100的控制器150进行控制，但并不限定于如上所述的实施例。

作为另一实例，轨道行驶机器人100能够在考虑到其荷重的前提下包含如机械臂或灭火器等其他装置。作为一实例，轨道行驶机器人100能够以输入信息为基础判断紧急状况并利用其他装置采取应急措施。作为另一实例，轨道行驶机器人100能够根据以无线通信方式接收到的指令对其他装置进行控制。即，轨道行驶机器人100的其他装置能够通过以无线通信方式接收到的指令进行控制。

作为另一实例，轨道行驶机器人100的移动也能够通过无线通信方式进行周期性的控制。作为一实例，轨道行驶机器人100能够通过CRA区域将输入部130所获取到的信息传递到服务器或CMS。此时，服务器或CMS能够根据从轨道行驶机器人100接收到的输入信息对目标的状态进行判断并将对应的指令提供至轨道行驶机器人100。作为一实例，当需要对目标进行精确的检查时，服务器能够通过无线通信方式对用于控制轨道行驶机器人100的移动速度的指令进行传递。作为另一实例，服务器还能够增加轨道行驶机器人100通过输入部130进行获取的信息量，但并不限定于如上所述的实施例。

图2是对机器人与服务器或CMS执行数据交换的方法进行图示的示意图。

作为一实例，机器人(或图1中的轨道行驶机器人)210能够包括收发信部(Transceiver)211以及控制器212。作为一实例，收发信部211能够与结合图1进行说明的WiFi模块对应。此外，作为一实例，服务器(或CMS)220能够包括收发信部221以及控制器222

此时，作为一实例，收发信部221是WiFi模块或WiFi适配器，是用于通过无线通信方式对数据进行收发的构成。此外，还能够包括内存或执行数据采集所需要的装置，但并不限定于如上所述的实施例。此外，机器人210只是一种命名，其名称并不限定于此。具体来讲，机器人210能够是可沿着轨道进行移动的装置。此时，机器人210能够根据执行监视的区域由多种不同的大小以及荷重构成。作为一实例，在狭窄的区域还能够使用安装有超小型摄像机的机器人210。或者，在宽广的区域还能够使用安装有高性能摄像机的机器人210。此时，如结合图1进行的上述说明，能够在考虑到机器人210荷重的前提下将现有轨道作为一般轨道进行使用，或借助于如支撑线等单独的轨道工作，但并不限定于如上所述的实施例。

此外，机器人210的控制器212能够将所获取到的信息传送到服务器220。此时，机器人能够如结合图1进行的上述说明通过无线通信方式将数据传送到服务器220。作为一实例，能够通过如上所述的CRA执行无线通信。

具体来讲，机器人210能够沿着结合有CRA的一般轨道进行移动并通过CRA执行无线通信。作为另一实例，机器人210能够是通过CRA以及支撑线轨道进行移动的机器人。此时，CRA能够与支撑线结合使用，在机器人210通过CRA进行移动的情况下，机器人210能够执行无线通信。作为一实例，在机器人210的重量小于5kg的情况下，机器人210能够通过上述CRA进行移动。此外，作为一实例，在机器人210的重量大于等于5kg但小于25kg的情况下，能够将CRA以及支撑线结合使用。作为另一实例，在机器人210中搭载有荷重较大的装置的情况下，能够将安装有CRA的型钢作为轨道进行移动。此时，机器人210能够通过插入有CRA的轨道执行无线通信并借此将数据传递到服务器220。作为一实例，在机器人210的重量大于等于25kg的情况下，能够将插入有CRA的型钢作为轨道进行使用。但是，上述的值仅为一实例，并不限定于如上所述的实施例。

此外，作为一实例，考虑到机器人210的电量消耗或电波强度等，能够使其只可以在一定的区域执行无线通信。具体来讲，在机器人210可以持续执行无线通信的情况下，机器人210能够持续性地对电波进行检测，但是电波的检测会导致电力消耗的增加。此外，作为一实例，考虑到电波的放射强度等，只有在特定的位置放射电波时才能够提高无线通信的可靠性。考虑到上述问题，机器人210能够仅在特定的CRA区域执行无线通信。此外，作为一实例，服务器220的控制器222能够通过收发信部221在CRA区域放射数据相关信号并将数据传送到机器人210。借此，能够在机器人210与服务器220之间执行通信。此外，作为一实例，服务器220的控制器222能够包括机器学习功能。此时，作为一实例，控制器222能够通过机器学习功能自主地对输入信息进行分析并对目标的异常与否进行确认，从而对目标执行监视。服务器220能够对从机器人210接收到的输入信息进行分析，并以此为基础通过机器学习对目标执行分析。接下来，服务器220能够以所分析出的信息为基础通过无线通信方式向机器人210传递与移动以及监视相关的指令，但并不限定于如上所述的实施例。

此外，作为一实例，图3是对CRA进行图示的示意图。但是，图3仅为一实例，并不限定于如上所述的实施例。即，CRA能够是配备有用于释放电波的天线的电缆，但并不限定于如上所述的实施例。此时，作为一实例，CRA能够包括如图3所示的狭槽，狭槽能够是用于释放电波的一定的区域或凹槽。此时，根据狭槽的长度或倾斜度，所释放出的频率可能会有所不同。作为一实例，在图3中的CRA区域能够是指狭槽。即，在CRA中能够形成用于释放电波的区域，但并不限定于如上所述的实施例。

此外，图4以及图5是对轨道行驶机器人进行图示的示意图。作为一实例，如图4所示，轨道行驶机器人能够在考虑到其荷重的情况下通过插入有CRA的铝轨道进行移动。此时，轨道行驶机器人能够通过在CRA区域释放的电波执行无线通信，其具体信息如上所述。此外在，作为一实例，如图5所示，轨道行驶机器人能够通过轨道以及CRA进行移动。即，可能需要为了轨道行驶机器人配备独立的轨道。但是，图4以及图5仅为一实例，并不限定于如上所述的实施例。图6是对放大器以及分配器进行图示的示意图。如图6所示，为了对电波进行有效传递能够使用如上所述的放大器以及分配器。作为一实例，能够使用放大器对电波进行放大。此外，作为一实例，能够使用分配器通过阻抗匹配在特定的位置有效地执行电波的传递。

图7以及图8是对服务器(或CMS)以及机器人进行图示的示意图。

如图7所示，服务器能够与机器人执行通信。此时，作为一实例，机器人能够通过WiFi模块执行与服务器的无线通信，其具体信息如上所述。此外，作为一实例，服务器710能够包括应用程序服务器(Application Server)711、WiFi适配器(WiFi Adapter)712以及线性放大器(Line Amp)713中的至少一个以上。此时，应用程序服务器711中包括服务器710用的应用程序，能够是用于对从机器人720获取到的信息进行利用的应用程序相关服务器。此外，WiFi适配器712能够对机器人720通过WiFi模块722传送过来的信号进行接收。此外，通过对线性放大器713所传送的信号进行放大，能够提升数据的传送率。此外，能够通过上述CRA放射电波并借此与机器人720执行无线通信。

作为另一实例，如图8所示，服务器还能够包括分配器814。此时，作为一实例，为了执行无线通信需要考虑电力以及信号的强度。即，只有以较高的电力放射噪声较少的信号才能够提升无线通信的可靠性。此时，分配器能够通过阻抗匹配提高信号传送效率并借此提升无线通信的可靠性。作为另一实例，服务器还能够包括升压器822。作为一实例，升压器822也能够用于对信号进行放大并借此提升无线通信的可靠性。

图9是对适用本发明的具体实例进行图示的示意图。

如图9所示，机器人910能够是沿着轨道进行移动的装置。此时，作为一实例，机器人910能够沿着如上所述的结合有CRA的一般轨道进行移动。此时，机器人910能够在与CRA对应的位置执行无线通信。此外，作为一实例，机器人910能够沿着由CRA以及支撑线结合而成的轨道进行移动。作为另一实例，机器人910能够将插入有CRA的型钢作为轨道进行移动，其具体信息如上所述。

此时，作为一实例，如图9(a)所示，机器人100能够通过输入部对目标的异常与否进行检测。作为一实例，机器人910能够实时地获取与目标相关的信息。作为另一实例，机器人910能够按照一定的时间周期获取与目标相关的信息。作为另一实例，机器人910能够在事件被触发时获取与目标相关的信息，但并不限定于如上所述的实施例。

此时，机器人910能够通过无线通信方式将与目标相关的信息传送到服务器。此时，机器人910能够对与目标相关的信息中没有检测到异常的信息进行省略，仅将检测到异常的信息通过无线通信方式传送到服务器。作为另一实例，机器人910能够仅在特定的位置执行通信。具体来讲，机器人910能够在可利用CRA的天线执行无线通信的位置，通过无线通信方式将数据传送到服务器。

作为一实例，如图9(b)所示，机器人910在获取与目标相关的信息时能够处于无法执行无线通信的状态。机器人910能够对与目标相关的信息进行保存直至达到能够执行无线通信的位置。机器人910能够在达到能够执行无线通信的位置920-1、920-2时将所保存的信息通过无线通信方式传送到服务器。

此外，作为一实例，机器人910能够在可执行无线通信的位置从服务器接收与移动(或工作)相关的指令信息。作为一实例，如上所述，服务器能够通过机器学习对输入信息进行处理，并借此对机器人910的移动进行控制。

此外，作为一实例，当使用由CRA以及支撑线构成的轨道或插入有CRA的轨道时，机器人910能够在获取到与目标相关的信息之后立即通过无线通信方式将相应的信息传送到服务器。此时，机器人910能够实时地与服务器进行通信，从而快速地对异常与否进行检测。

但是，因为这会导致机器人910的电力消耗的增加，因此能够在考虑不同状况的前提下执行通信。

此外，如上所述，在机器人910沿着轨道进行移动的同时通过无线通信方式传送数据的情况下，机器人910不需要与轨道的接触面，因此能够实现防水/防尘设计并提升施工的自由度，但并不限定于如上所述的实施例。

图10是对适用本发明之一实施例的轨道行驶机器人系工作方法进行图示的示意图。

如上所述，机器人1010与服务器1020能够通过无线通信方式进行数据的交换。此时，机器人1010能够沿着第1轨道进行移动。作为一实例，如图1至图9所示，第1轨道能够以一般轨道以及CRA为基础进行设计。即，机器人1010能够在不安装独立轨道的情况下沿着配备有CRA的一般轨道进行移动。此时，机器人1010能够在第1轨道上获取与第1目标相关的输入信息。此时，作为一实例，第1目标能够是监视目标物体。作为一实例，第1目标能够是地下隧道中的管道。此外，作为一实例，第1目标能够是维持高温状态的涡轮机等，但并不限定于如上所述的实施例。

此时，机器人1010能够在第1区域通过无线通信方式将与第1目标相关的信息传送到服务器1020。此时，第1区域能够是以CRA为基础的区域。即，第1区域能够是可通过CRA的天线放射电波并执行无线通信的区域。此时，作为一实例，第1区域能够是在配备有一般轨道以及CRA的电缆中根据CRA确定的特定位置。即，能够将电缆中每隔一段距离的特定位置作为第1区域。此外，作为一实例，在由CRA以及支撑线构成的轨道或插入有CRA的轨道中，能够将整个电缆区域作为第1区域。此时，机器人1010能够在获取到输入信息之后立即通过无线通信方式将数据传送到服务器1020，其具体信息如上所述。

图11是对适用本发明之一实施例的轨道行驶机器人系工作方法进行图示的顺序图。

在轨道行驶机器人系统中，机器人能够沿着第1轨道进行移动。(S1110)此时，作为一实例，如图1至图9所示，第1轨道能够以一般轨道以及CRA为基础进行设计。即，机器人能够在不安装独立轨道的情况下沿着配备有CRA的一般轨道进行移动。此时，机器人能够在第1轨道上获取与第1目标相关的输入信息。(S1120)此时，第1目标能够是监视对象物体，其具体信息如上所述。接下来，机器人能够在第1区域通过无线通信方式将与第1目标相关的信息传送到服务器。(S1130)此时，如上所述，第1区域能够是以CRA为基础的区域。即，第1区域能够是可通过CRA的天线放射电波并执行无线通信的区域。此时，作为一实例，第1区域能够是在配备有一般轨道以及CRA的电缆中根据CRA确定的特定位置。即，能够将电缆中每隔一段距离的特定位置作为第1区域。此外，作为一实例，在由CRA以及支撑线构成的轨道或插入有CRA的轨道中，能够将整个电缆区域作为第1区域。此时，机器人能够在获取到输入信息之后立即通过无线通信方式将数据传送到服务器，其具体信息如上所述。

如上所述的适用本发明的实施例能够通过多种不同的手段实现。例如，适用本发明的实施例能够通过硬件、固件(firmware)、软件或上述之结合等实现。

在通过硬件实现时，适用本发明之实施例的方法能够通过一个或一个以上的ASICs(Application Specific Integrated Circuits，应用型专用集成电路)、DSPs(Digital Signal Processors，数字信号处理器)、DSPDs(Digital Signal ProcessingDevices，数字信号处理设备)、PLDs(Programmable Logic Devices，可编程逻辑器件)、FPGAs(Field Programmable Gate Arrays，现场可编程门阵列)、处理器、控制器、微控制器以及微处理器等实现。

在通过固件或软件实现时，适用本发明之实施例的方法能够由用于执行在上述内容中进行说明的功能或工作的模块、步骤或函数等形态实现。软件代码能够被保存到内存单元并通过处理器进行驱动。上述内存单元位于上述处理的内部或外部，能够通过已公知的各种手段与上述处理器进行数据的交互。

为了便于相关从业人员实现和实施本发明，在上述内容中的对适用本发明的较佳实施形态进行了详细的说明。在上述内容中参考适用本发明的较佳实施形态进行了说明，相关技术领域的熟练的从业人员应能够理解，在不脱离下述权利要求书中所记载的本发明的思想以及主旨的范围内能够对本发明进行各种修改以及变形。因此，本发明并不限定于在本说明书中介绍的实施形态，应包括与在此公开的原理以及新特征一致的最宽泛的范围。此外，在上述内容中对适用本发明的较佳实施例进行了图示以及说明，但是本说明书并不限定于上述的特定实施例，在不脱离权利要求书中所要求的本说明书之要旨的范围内，具有本发明所属技术领域之一般知识的人员能够进行各种变形实施，而这些变形实施不应理解为脱离本发明的技术思想或范围。

在本说明书中同时对产品发明和方法发明进行了说明，对两种发明的说明可以根据需要互补使用。

Claims (16)

1.一种轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于，包括：

机器人沿着第1轨道移动的步骤；

上述机器人在第1轨道上获取与第1目标相关的输入信息的步骤；以及，

上述机器人通过无线通信方式将与上述第1目标相关的上述输入信息传送到服务器的步骤；

其中，上述第1轨道是仅由电缆型WiFi径向天线CRA构成的CRA独立轨道。

2.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述机器人仅在上述第1轨道中的第1区域与上述服务器执行无线通信，

上述第1区域基于上述CRA决定。

3.根据权利要求2所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

当上述机器人在上述第1区域之外的其他区域获取到与上述第1目标相关的输入信息时，

上述机器人能够在上述第1轨道上移动到上述第1区域之后将上述输入信息通过上述无线通信方式传送到上述服务器。

4.根据权利要求2所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述第1区域周期性地配置在上述第1轨道上。

5.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

在上述机器人的荷重小于第1值的情况下，上述机器人在仅由上述CRA构成的上述第1轨道上工作。

6.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述第1轨道是由上述CRA以及支撑线构成的轨道。

7.根据权利要求6所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

在上述机器人的荷重大于等于第1值但小于第2值的情况下，上述机器人在由上述CRA以及上述支撑线构成的上述第1轨道上工作。

8.根据权利要求7所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述第1值为5kg而上述第2值为25kg。

9.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述第1轨道是由插入有上述CRA的型钢构成的轨道。

10.根据权利要求9所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

在上述机器人的负载大于等于第2值的情况下，上述机器人在由插入有上述CRA的上述型钢构成的上述第1轨道上工作。

11.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述机器人包括路由器，

上述机器人通过上述路由器与上述服务器执行上述无线通信。

12.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述机器人还包括电池，

上述电池在周期性地配置于上述第1轨道上的充电站中通过有线方式或无线方式得到充电。

13.根据权利要求1所述的轨道行驶机器人系统的工作方法，其特征在于：

上述输入信息包括位置信息、时间信息、音频信息、电压信息、实时影像信息、热成像传感器信息以及电流信息中的至少一个以上。

14.一种轨道行驶机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，沿着第1轨道进行移动；以及，

服务器，与上述机器人执行无线通信；

上述机器人沿着上述第1轨道进行移动并获取与第1目标相关的输入信息，

上述机器人通过无线通信方式将与上述第1目标相关的上述输入信息传送到上述服务器，

上述第1轨道是仅由电缆型WiFi径向天线CRA构成的CRA独立轨道。

15.根据权利要求14所述的轨道行驶机器人系统，其特征在于：

上述机器人，还包括：

路由器，用于执行无线通信；

输入部，用于获取输入信息；以及，

控制器，用于对上述路由器以及上述输入部进行控制。

16.根据权利要求14所述的轨道行驶机器人系统，其特征在于：

上述服务器，还包括：

路由器，用于执行无线通信；以及，控制器，用于对上述路由器进行控制。

Images