CN111323612B - 一种稳定的光学方位自动测量装置及其测量方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种稳定的光学方位自动测量装置及其测量方法，涉及船舶航行测量设备领域。本发明公开的稳定的光学方位自动测量装置，包括光学方位仪、伺服调整平台和支撑适配结构件，伺服调整平台采用三轴正交框架结构，三轴正交框架固定在支架式底座上，支撑适配结构件和支架式底座之间滑动配合，支撑适配结构件采用电机驱动伺服调整平台的结构来调整光学方位仪朝向；支撑适配结构件中还包括伺服系统，伺服系统由控制单元、方位传感器、信息处理单元、供电单元和显示单元组成。本发明实现了光学方位仪在恶劣海况下连续实时有效观测，实现了目标方位的全自动观测和精准定位，降低了人为操作的不确定性，保证了光学方位仪的稳定性和数据的准确性。

Description

一种稳定的光学方位自动测量装置及其测量方法
技术领域
本发明涉及船舶航行测量设备技术领域，尤其涉及一种光学方位自动测量装置及其测量方法。
背景技术
光学方位仪简称方位仪，在航海中用以精确测量目标方位和舷角。目前，所有船舶都配备有光学方位仪，作为船舶目标方位观察的手段之一，由于其独立性和高可靠性，深受船舶驾驶员好评。但是传统的光学方位仪使用时，由于海上情况的复杂性，如遇天气恶劣，海浪较大的情况下，无法在海上全天候进行观测，影响了其正常使用或降低了其观测的精度。因此，需要提供一种能够在恶劣海况情况下实时观测的光学方位仪，从而提高船舶航行安全和数据获取的准确性。
速率陀螺仪是用以直接测定运载器角速率的二自由度陀螺装置，将均衡陀螺仪的外环固定在运载器上并令内环轴垂直于要测量角速率的轴。目前，一般在运载器所需测量的方位上安装速率陀螺仪，若需测量X、Y、Z轴三个方向的角速率时，则在运载器上的不同方位轴上均安装有速率陀螺仪，这样使运载器需较大的尺寸，并有较好的承重量，从而需增强运载器的设计强度和刚度，增加成本。
光学方位仪在使用时常常需要根据不同目标的具体不同方位改变自身朝向，而现有的光学方位仪采用螺纹或螺栓等其他紧固件固定在测量台上，这样就导致改变其朝向或者对其朝向进行微调时需要频繁地拆卸或组装，日积月累造成光学方位仪的机械损伤，影响了使用寿命。现有专利CN205066747U公开了一种光学方位仪，其仪器本体下方设有一环形底座，使仪器本体可在环形底座上转动，并可通过紧固件将仪器本体固定在环形底座上，这样避免了频繁调整光学方位仪朝向而反复拆装带来的机械损耗，但该结构只能调整光学方位仪的朝向；当船舶行驶不稳时，光学方位仪不平稳，产生光学抖动时，该结构并不能保证光学方位仪在恶劣海况下保持连续实时的有效观测。
发明内容
本发明的目的在于提供一种光学方位自动测量装置及其制备方法，在不改变原有光学方位仪结构的情况下，通过增加稳定平台设备，保持光学方位仪本体平稳，不产生光学抖动，从而实现光学方位仪在恶劣海况下连续实时有效观测；利用速率陀螺闭环和方位传感器，实现了光学方位仪目标方位的全自动观测和精准定位，降低了人为操作的不确定性，保证了光学方位仪的稳定性和数据的准确性。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种稳定的光学方位自动测量装置，包括光学方位仪，所述光学方位仪包括圆形底座和固定在圆形底座上的仪器本体，还包括稳定平台设备，所述稳定平台设备包括伺服调整平台和支撑适配结构件，所述伺服调整平台采用三轴正交框架结构，所述三轴正交框架固定在支架式底座上，所述支撑适配结构件顶端的外圆周处设置有环形滑槽，所述支架式底座的底部设置有与环形滑槽相配合的滑块，所述支撑适配结构件内部的底面中心处设置有电机，所述支架式底座的底面中心安装有固定块，所述固定块贯穿并卡接在所述支撑适配结构件上表面，所述电机上端设置有驱动杆，所述驱动杆与固定块连接；
所述支撑适配结构件还包括伺服系统，所述伺服系统包括控制单元、方位传感器、信息处理单元、供电单元和显示单元，所述控制单元用于发送指令至速率陀螺闭环，对光学方位仪进行工作状态控制；所述信息处理单元实时采集方位传感器的方位信息，并转换成目标的方位角和舷角；所述方位传感器同步感测光学方位仪瞄准的目标方位信息。
进一步的，所述三轴正交框架是由外框架、中框架和内框架互相垂直而组成的，所述圆形底座设置在外框架、中框架和内框架正交的三轴上并固定在内框架上，所述内框架上安装有三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪的三个敏感轴分别与外框架、中框架和内框架的轴线平行，所述三轴正交框架实时消除外界扰动，保证光学方位仪稳定；
进一步的，所述伺服调整平台的控制系统还包括外框架单元、中框架单元和内框架单元，所述外框架单元、中框架单元和内框架单元均是由速率陀螺闭环和位置控制电路闭环形成的控制回路系统；所述速率陀螺闭环用于接收指令，引导光学方位仪跟踪目标，并能消除外界因素干扰；所述位置控制电路闭环用于确认目标位置；所述位置控制电路闭环中还包括前馈控制器，所述前馈控制器用于提前预测目标位置；所述速率陀螺闭环中还含有电流内环，所述电流内环由模拟控制器和模拟传感器构成，所述电流内环用于控制速率陀螺闭环的稳定隔离精度；
进一步的，所述外框架为横滚框，位于伺服调整平台的横滚轴方向，用于控制伺服调整平台的横滚运动；所述中框架为俯仰框，位于伺服调整平台的俯仰轴方向，用于控制调整平台的俯仰运动；所述内框架为方位框，位于伺服调整平台的方位轴方向，用于控制调整平台的方位运动。
进一步的，所述横滚框、俯仰框和方位框均设置有独立的直流力矩电机，分别用于直接驱动横滚框、俯仰框和方位框。
一种如上述的稳定的光学方位自动测量装置的测量方法，包括以下步骤：
（1）未锁定目标前，操作员在显示单元上输入指令，单击控制按钮，控制单元将指令传输给速率陀螺闭环，速率陀螺闭环接收指令信号，控制电机上升并转动光学方位仪，完成对目标的准确搜索与发现；
（2）确定并锁定观测目标后，电机下降并固定不动，稳定平台设备进入自动跟踪状态，速率陀螺闭环接收目标跟踪位置误差信号，引导光学方位仪跟踪目标；
（3）光学方位仪晃动时，三轴陀螺仪测量光学方位仪在空间三个轴向的转动角速度，根据刚体欧拉角坐标变换和矢量分解原理，经速率陀螺闭环进行处理，计算出横滚框、俯仰框和方位框转轴各方向需补偿的角度值，然后将该角度值反馈到各转轴对应的直流力矩电机上，控制各直流力矩电机转动相应的角度值，使光轴快速对准目标，实现光学方位仪平衡稳定；
所述速率陀螺闭环稳定光学方位仪的原理为：当速率陀螺稳定闭环系统正常工作时，三轴陀螺仪提前敏感出横滚框、俯仰框和方位框转轴方向上扰动角速度分量，并给予快速补偿，即θr=-ωr，θp=-ωp，θa =-ωa，使稳定平台装置在横滚、方位和俯仰个方向上角速度和均为零，保持光学方位仪的稳定；
其中，横滚框、俯仰框和方位框的运动方程如下：
ωr= ωx+sinθrtgθpωy + cosθr tgθpωz；
ωp= cosθrωy- sinθrωz；
ωa= sinθrωy/cosθp + cosθrωz/cosθp；
其中，θa、θp、θr分别为方位角、俯仰角、横滚角，ωr、ωp、ωa分别为扰动角速度ω耦合到横滚框、俯仰框和方位框转轴的分量，ωx、ωy、ωz分别为扰动角速度ω沿载体坐标系横滚轴、俯仰轴和方位轴的分量；
（4）所述稳定的光学方位仪测得目标的方位和舷角，所述方位传感器将同步感测到的目标方位传送至所述信息处理单元，所述信息处理单元同时记录下观测时间，将观测时间和观测方位进行保存，并计算出目标方位结果；
（5）所述信息处理单元将目标方位结果传输至显示单元，并显示屏上可直观读出所需目标方位信息；
（6）完成单次目标方位测定后，所述光学方位自动测量装置自动进入下一次观测状态，搜索、瞄准、确定；依次往复，直至观测结束，单击控制按钮即可关闭光学方位自动测量装置。
本发明取得了以下有益效果：
1、本发明采用三轴陀螺仪安装在内框架上，用于测量三个正交轴的角速率，有效避免了外框架和中框架的尺寸过大，从而保证了三轴正交框架较小的转动惯量，节约能源。
2、本发明支撑适配结构件的电机驱使驱动杆上升，带动固定块脱离支撑适配结构件的卡接而上升，使光学方位仪在支撑适配结构件上沿圆周方向转动，完成对目标的搜索，当目标位置确定时，电机驱使驱动杆下降，将固定块卡接在支撑适配结构件上，从而保证光学方位仪固定不动，该过程避免因频繁调整光学方位仪朝向而拆卸机械带来的损耗，并无需人为操作，简单方便，延长了光学方位仪的使用寿命；该过程是通过控制单元与速率陀螺闭环协作完成，整个过程全自动操作，无需人为转动光学方位仪，节约人力，精准度高。
3、本发明采用支架式底座与支撑适配结构件滑动配合，从而使光学方位仪与支撑适配结构件之间滑动配合，这样既提高了支撑适配结构件的刚性，又改善了整个稳定平台设备的机械性。
4、本发明的横滚框、俯仰框和方位框均设置有独立的直流力矩电机，此驱动方式省去了减速机构，有效地消除了齿轮间隙误差；由于其耦合程度高，增大了系统的机械共振频率，因而有利于提高整个装置的频带响应和定位精度。
5、本发明的电流内环，可以充分减小电流波动对速率陀螺闭环的影响，提高控制力矩的线性度，从而提高了速率陀螺闭环的稳定隔离精度；三轴正交框架中存在多个闭环反馈回路，加大了整个系统的响应速度；前馈控制器可以提前预测目标位置，补偿系统的动态滞后，提高了整个伺服调整平台控制系统的稳定性。
6、本发明通过方位传感器同步感测光学方位仪观测的目标方位角，将目标方位角通过信息处理单元计算出目标方位结果，然后在显示单元上显示出来，实现了使用光学方位仪全自动观测目标，并将目标值转换成目标数据直观呈现，自动化程度高，无需人为操作，节约人力。
7、本发明在不改变原有光学方位仪结构的前提下，采用三轴正交框架结构来消除外界因素对光学方位仪观测精准度的影响，增加了稳定平台设备的稳定性，保持光学方位仪平稳，不产生光学抖动，实现了光学方位仪在恶劣海况下连续实时有效地观测，从而提高了船舶航行安全和数据获取的准确性；支撑适配结构件设置的伺服系统将伺服调整平台和光学方位仪通过电连接在一起，实现了光学方位仪目标方位的全自动观测和精准定位，降低了人为操作的不确定性，保证了光学方位仪的稳定性和数据的准确性。
附图说明
图1是本发明所提出的光学方位自动测量装置的一种实施例的结构示意图。
图2是本发明所提出的三轴正交框架的一种实施例的结构示意图。
图3是本发明所提出的方位框单元的一种实施例的结构示意图。
图4是本发明所提出的支架式底座的一种实施例的结构示意图。
图5是本发明所提出的光学方位自动测量系统的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细地描述。本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
以下结合附图对本发明作进一步详细说明，但不作为对本申请的限定。
具体实施例：
如图1所示，本发明实施例的一种稳定的光学方位自动测量装置，包括光学方位仪1和稳定平台设备，光学方位仪1包括圆形底座4和固定在圆形底座4上的仪器本体15。稳定平台设备包括伺服调整平台和支撑适配结构件3。伺服调整平台采用三轴正交框架2结构，三轴正交框架2固定在支架式底座5上。本发明的支撑适配结构件3采用与圆形底座4一样的安装底部结构，只要用于支撑伺服调整平台和光学方位仪1，做到伺服调整平台和光学方位仪1融为一体，无缝隙贴合转换。
如图1和2所示，三轴正交框架2是由外框架11、中框架12和内框架13空间上互相垂直而组成的，圆形底座4固定在内框架13上，内框架13上安装有三轴陀螺仪14，三轴陀螺仪14的三个敏感轴分别与外框架11、中框架12和内框架13的轴线平行。三轴正交框架2是由外框架11、中框架12和内框架13空间上互相垂直而组成的，其中外框架11为横滚框，中框架12为俯仰框，内框架13为方位框。横滚框内固定安装有俯仰框，俯仰框内固定安装有方位框。圆形底座4固定在方位框上，即光学方位仪1安装在方位框上。本发明通过将光学方位仪1与伺服调整平台紧密结合，由伺服调整平台对光学方位仪进行三自由度有效调节，即通过控制横滚框、俯仰框和方位框的位置来调整伺服调整平台在横滚、俯仰、方位方向的运动，保持光学方位仪1平稳，不受外界因素扰动。方位框上安装有三轴陀螺仪14，三轴陀螺仪14的三个敏感轴分别与横滚轴、俯仰轴和方位轴平行，用于测量横滚轴、俯仰轴和方位轴三个正交轴的角速率。三轴陀螺仪14的设置，有效避免了在横滚框和俯仰框上也安装速率陀螺仪，致使横滚框和俯仰框的尺寸过大，从而保证了三轴正交框架2较小的转动惯量，节约能源。横滚框、俯仰框和方位框上均设置有独立的直流力矩电机（图中未示出）。各直流力矩电机分别驱动其所在的横滚框、俯仰框和方位框，将伺服调整平台调整到在横滚轴、俯仰轴和方位轴各方向上所需补偿的角度，达到消除扰动角速度对系统的影响，始终保持光学方位仪1的稳定；此驱动方式省去了减速机构，有效了消除了齿轮间隙误差；由于其耦合程度高，增大了系统的机械共振频率，因而有利于提高整个装置的频带响应和定位精度。
如图1和图4所示，支撑适配结构件3顶端的外圆周处设置有环形滑槽10，支架式底座5的底部设置有与环形滑槽10相配合的滑块9。当伺服调整平台调整光学方位仪1朝向时，这种滑动配合结构，使伺服调整平台被限制在环形滑槽10内运动，进一步提高了支撑适配结构件3的刚性，改善了整个稳定平台设备的机械性。支撑适配结构件3内部的底面中心处设置有电机8，支架式底座5的底面中心安装有固定块6，固定块6贯穿并卡接在支撑适配结构件3上表面，电机8上端设置有驱动杆7，驱动杆7与固定块6连接。该结构中，电机8驱使驱动杆7上升，带动固定块6脱离支撑适配结构件3的卡接而上升，使支撑适配结构件3沿环形滑槽10圆周方向转动，完成光学方位仪1对目标的搜索；当目标位置确定时，电机8驱使驱动杆7下降，将固定块6卡接在支撑适配结构件3上，从而保证光学方位仪1固定不动，该过程避免因频繁调整光学方位仪1朝向而拆卸机械带来的损耗，并无需人为操作，简单方便，延长了整个设备的使用寿命。
伺服调整平台的控制系统还包括外框架单元、中框架单元和内框架单元，其中，外框架单元为横滚框单元，中框架单位为俯仰框单元，内框架单元为方位框单元。横滚框单元、俯仰框单元和方位框单元均是由速率陀螺闭环和位置控制电路闭环形成的控制回路系统。如图3所示的方位框单元控制回路系统，速率陀螺闭环由速率陀螺、速度控制器、电流闭环、力矩电机和负载组成，用于接收指令，引导光学方位仪跟踪目标，并能消除外界因素干扰；位置控制电路闭环由位置误差电路、位置控制器和前馈控制器组成，用于确认目标位置。速率陀螺闭环接收指令，控制电机8，前馈控制器提前预测目标位置，完成对目标的准确搜索与发现；当确定锁定观测目标后，控制回路系统进入自动跟踪状态，速率陀螺闭环接收目标跟踪位置误差信号，按位置控制器的输出值引导光学方位仪跟踪目标。当控制回路系统受到外界扰动时，三轴速率陀螺敏感出横滚轴、俯仰轴和方位轴方向上扰动的角速度分量，速率陀螺闭环控制力矩电机给予快速补偿，使伺服调整平台在横滚、俯仰和方位各方向上角速度和均为零，即迅速把扰动消除在速率陀螺闭环内，保证光学方位仪观测过程中视轴的始终稳定，有效起到了隔离扰动的作用。前馈控制器的提前预测功能，补偿了系统的动态滞后，提高了整个伺服调整平台控制系统的稳定性。电流内环由模拟控制器和模拟传感器构成，它可以充分减小电流波动对速率陀螺闭环的影响，提高控制力矩电机的线性度，从而提高了速率陀螺闭环的稳定隔离精度。
如图5所示，支撑适配结构件3还包括伺服系统，伺服系统包括控制单元、方位传感器、信息处理单元、供电单元和显示单元。控制单元用于发送指令至速率陀螺闭环，对光学方位仪进行工作状态控制。方位传感器同步感测光学方位仪瞄准的目标方位信息。信息处理单元实时采集方位传感器的方位信息，保存并转换成目标的方位角和舷角。显示单元上设置有控制按钮和指令输入框，指令输入框和控制按钮与控制单元电连接；显示单元还设置有显示屏，与信息处理单元电连接，用来显示信息处理单元输出的目标观测方位。显示单元上设置有通讯接口，通讯接口与信息处理单元电连接，通讯接口可用于输出信息处理单元中储存的目标观测数据。供电单元为伺服系统、三轴正交框架2和电机8统一供电。
一种如上述的稳定的光学方位自动测量装置的测量方法，包括以下步骤：
（1）未锁定目标前，操作员在显示单元上输入指令，单击控制按钮，控制单元将指令传输给速率陀螺闭环，速率陀螺闭环接收指令信号，控制电机8上升并转动光学方位仪1，完成对目标的准确搜索与发现；
（2）确定并锁定观测目标后，电机8下降并固定不动，稳定平台设备进入自动跟踪状态，速率陀螺闭环接收目标跟踪位置误差信号，引导光学方位仪1跟踪目标；
（3）光学方位仪1晃动时，三轴陀螺仪14测量光学方位仪1在空间三个轴向的转动角速度，根据刚体欧拉角坐标变换和矢量分解原理，经速率陀螺闭环进行处理，计算出横滚框、俯仰框和方位框转轴各方向需补偿的角度值，然后将该角度值反馈到各转轴对应的直流力矩电机上，控制各直流力矩电机转动相应的角度值，使光轴快速对准目标，实现光学方位仪1平衡稳定；
速率陀螺闭环稳定光学方位仪的原理为：当速率陀螺稳定闭环系统正常工作时，三轴陀螺仪14提前敏感出横滚框11、俯仰框12和方位框13转轴方向上扰动角速度分量，并给予快速补偿，即θr=-ωr，θp=-ωp，θa =-ωa，使稳定平台装置在横滚、方位和俯仰个方向上角速度和均为零，保持光学方位仪1的稳定；
其中，横滚框、俯仰框和方位框的运动方程如下：
ωr= ωx+sinθrtgθpωy + cosθr tgθpωz；
ωp= cosθrωy- sinθrωz；
ωa= sinθrωy/cosθp + cosθrωz/cosθp；
其中，θa、θp、θr分别为方位角、俯仰角、横滚角，ωr、ωp、ωa分别为扰动角速度ω耦合到横滚框、俯仰框和方位框转轴的分量，ωx、ωy、ωz分别为扰动角速度ω沿载体坐标系横滚轴、俯仰轴和方位轴的分量；
方位角θa为方位框13绕方位轴旋转的角度，俯仰角θp为俯仰框12绕俯仰轴旋转的角度，横滚角θr为横滚框11绕横滚轴旋转的角度。快速补偿时，横滚框11直流力矩电机驱动横滚框11绕横滚轴旋转-θr时，即整个伺服调整平台协同光学方位仪1绕横滚轴旋转-θr；俯仰框12直流力矩电机驱动俯仰框绕12俯仰轴旋转-θp时，即整个伺服调整平台协同光学方位仪1绕横滚轴旋转-θp；方位框13直流力矩电机驱动方位框13绕方位轴旋转-θa时，即整个伺服调整平台协同光学方位仪1绕横滚轴旋转-θa。
（4）稳定的光学方位仪测得目标的方位和舷角，方位传感器将同步感测到的目标方位传送至信息处理单元，信息处理单元同时记录下观测时间，将观测时间和观测方位进行保存，并计算出目标方位结果；
（5）信息处理单元将目标方位结果传输至显示单元，并显示屏上可直观读出所需目标方位信息；
（6）完成单次目标方位测定后，光学方位自动测量装置自动进入下一次观测状态，搜索、瞄准、确定；依次往复，直至观测结束，单击控制按钮即可关闭光学方位自动测量装置。
以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种稳定的光学方位自动测量装置，包括光学方位仪（1），所述光学方位仪（1）包括圆形底座（4）和固定在圆形底座上的仪器本体（15），其特征在于，还包括稳定平台设备，所述稳定平台设备包括伺服调整平台和支撑适配结构件（3），所述伺服调整平台采用三轴正交框架（2）结构，所述三轴正交框架（2）固定在支架式底座（5）上，所述支撑适配结构件（3）顶端的外圆周处设置有环形滑槽（10），所述支架式底座（5）的底部设置有与环形滑槽（10）相配合的滑块（9），所述支撑适配结构件（3）内部的底面中心处设置有电机（8），所述支架式底座（5）的底面中心安装有固定块（6），所述固定块（6）贯穿所述支撑适配结构件（3）上表面，所述电机（8）上端设置有驱动杆（7），所述驱动杆（7）与固定块（6）连接；
所述支撑适配结构件（3）还包括伺服系统，所述伺服系统包括控制单元、方位传感器、信息处理单元、供电单元和显示单元，所述控制单元用于发送指令至速率陀螺闭环，对光学方位仪（1）进行工作状态控制；所述信息处理单元实时采集方位传感器的方位信息，并转换成目标的方位角和舷角；所述方位传感器同步感测光学方位仪（1）瞄准的目标方位信息。
2.根据权利要求1所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述三轴正交框架（2）是由外框架（11）、中框架（12）和内框架（13）空间上互相垂直而组成的，所述圆形底座（4）固定在内框架（13）上，所述内框架（13）上安装有三轴陀螺仪（14），所述三轴陀螺仪（14）的三个敏感轴分别与外框架（11）、中框架（12）和内框架（13）的轴线平行。
3.根据权利要求2所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述伺服调整平台的控制系统还包括外框架单元、中框架单元和内框架单元，所述外框架单元、中框架单元和内框架单元均是由速率陀螺闭环和位置控制电路闭环形成的控制回路系统；所述速率陀螺闭环用于接收指令，引导光学方位仪（1）跟踪目标，并能消除外界因素干扰；所述位置控制电路闭环用于确认目标位置；所述位置控制电路闭环中还包括前馈控制器，所述前馈控制器用于提前预测目标位置；所述速率陀螺闭环中还含有电流内环，所述电流内环由模拟控制器和模拟传感器构成，所述电流内环用于控制速率陀螺闭环的稳定隔离精度。
4.根据权利要求3所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述外框架（11）为横滚框，位于伺服调整平台的横滚轴方向，用于控制伺服调整平台横滚方向的运动；所述中框架（12）为俯仰框，位于伺服调整平台的俯仰轴方向，用于控制调整平台俯仰方向的运动；所述内框架（13）为方位框，位于伺服调整平台的方位轴方向，用于控制伺服调整平台方位方向的运动。
5.根据权利要求4所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述横滚框、俯仰框和方位框均设置有独立的直流力矩电机，分别用于直接驱动横滚框、俯仰框和方位框。
6.根据权利要求1所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述显示单元上设置有控制按钮和指令输入框，所述控制按钮和指令输入框与控制单元电连接，所述显示单元连接信息处理单元，用来显示信息处理单元输出的目标观测方位。
7.根据权利要求6所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述显示单元上设置有通讯接口，所述通讯接口与信息处理单元电连接，所述通讯接口可用于输出信息处理单元中储存的目标观测数据。
8.根据权利要求7所述的稳定的光学方位自动测量装置，其特征在于，所述供电单元为伺服系统、三轴正交框架（2）和电机（8）统一供电。
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