CN111321898A - 布料路径规划方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种布料路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取布料路径的起点和终点；将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。以实现通过目标布料路径来实现自动布料的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及路径规划技术，尤其涉及一种布料路径规划方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
在建筑工程，大部分构件是采用现场混泥土浇筑模板框架内钢筋架构的方式。而浇筑布料设备基本上是一种塔式布料机，将泵压送来的混泥土通过管道输送至需要浇筑的构建模板内凝结成型。
目前，将布料管移动到需浇筑的构建模板内，多采用如下三种方式，一种是利用手动布料机工作方式，1人抱布料管之外，还需要2名工作人员拉拽2 个转臂(大臂和回转吊臂)控制方位，配合布料操作员移动，这种方式拉拽吃力，需多次反复调整转臂角度，人力成本高，工作效率低，劳动强度大，危险系数高；第二种是利用电动布料机工作方式，1人抱布料管之外，也需要1人通过遥控按钮，控制2个转臂正反旋转，配合布料操作员移动，同样需要反复多次调整转臂角度，工作效率低，稳定性较差，容易出现卡机情况，一旦出现机器故障，通过人力很难再次拉动转臂，浇筑布料设备无法工作，会严重影响混凝土浇筑工作；第三种方式是采用液压布料机工作方式，1人抱布料管之外，还是需要1人通过遥控按钮，操作机器的几个液压臂伸缩，从而配合布料操作员移动，液压臂在竖直面工作，布料面却在水平面，从而存在一定死角无法布料。较另外两种布料机，其移位具有一定的软件控制，能较快达到工位，但机构庞大，成本高昂，转场运输困难。
发明内容
本发明实施例提供一种布料路径规划方法、装置、设备和存储介质，以实现通过目标布料路径来实现自动布料的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种布料路径规划方法，该方法包括：
获取布料路径的起点和终点；
将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；
基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
第二方面，本发明实施例还提供了一种布料路径规划装置，该装置包括：
起点和终点获取模块，用于获取布料路径的起点和终点；
坐标系转换模块，用于将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；
目标布料路径确定模块，用于基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的布料路径规划方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的布料路径规划方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取布料路径的起点和终点，以便后续计算从起点到终点的最优路径，获取起点和终点后，将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系，以使浇筑布料设备的圆周运转方式与极坐标系保持一致，这样保证浇筑布料设备从起点可精确地移动到终点，解决了现有技术中依靠人为移动或者凭经验移动浇筑布料设备时，无法精准的将浇筑布料设备从起点移动到终点的问题。在极坐标系下，基于起点和终点，可确定从起点到终点的目标布料路径，实现了通过目标布料路径来实现自动布料的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的布料路径规划方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的起点和终点所在平面坐标系转换为极坐标系的示意图；
图3是本发明实施例一中的目标布料路径计算方法示意图；
图4是本发明实施例二中的布料路径规划方法的流程图；
图5是本发明实施例二中的浇筑布料设备的系统结构图；
图6是本发明实施例二中的浇筑布料设备布料的方法执行流程图；
图7是本发明实施例三中的布料路径规划装置的结构示意图；
图8是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的布料路径规划方法的流程图，本实施例可适用于选取目标布料路径的情况，该方法可以由布料路径规划装置来执行，该布料路径规划装置可以由软件和/或硬件来实现，该布料路径规划装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：
S110、获取布料路径的起点和终点。
示例性的，当对任一布料位置进行布料时，首先要获取布料路径的起点和终点，这里的起点可以是浇筑布料设备(例如布料机)的初始位置或者是当前布料节点，终点相应的可以是需要布料的位置或者下一布料节点。获取布料路径的起点和终点，以便后续计算从起点到终点的最优路径。
可选的，获取布料路径的起点和终点可以是通过浇筑布料设备中的编码器获取布料路径的起点和终点。
示例性的，起点可以是布料路径的起始点，这里可以把当前布料位置作为起点，也可以将靠近当前布料位置的任一位置作为起点。相应的，终点可以是布料路径的终止点，这里可以是用户指定的布料位置作为终点，也可以是当前布料位置的下一布料位置作为终点，这里的起点和终点可根据用户需求，自行设定，这里不做限定。
如果浇筑布料设备的执行结构中包括大臂和回转吊臂，浇筑布料设备的布料口在回转吊臂的尾端，可以在大臂与浇筑布料设备的基座连接处设置一编码器和一伺服电机，在大臂和回转吊臂的连接处设置一编码器和一伺服电机，其中，大臂与浇筑布料设备的基座连接处的编码器可用于记录大臂和基座连接处的伺服电机的转动角度，即可通过编码器记录的大臂和基座连接处的伺服电机的转动角度，获取大臂相对于基座转动的角度，大臂和回转吊臂的连接处的编码器可以用于记录回转吊臂和大臂连接处的伺服电机的转动角度，即可通过编码器记录的大臂和回转吊臂连接处的伺服电机的转动角度，获取回转吊臂相对于大臂转动的角度，当浇筑布料设备位于起点和终点时，可通过读取大臂和基座连接处的编码器，以及大臂和回转吊臂之间的编码器读数头读取大臂相对于基座转动的角度以及回转吊臂相对于大臂转动的角度。这样当浇筑布料设备位于起点(例如时当前布料节点)时，通过大臂和基座连接处的编码器，以及大臂和回转吊臂之间的编码器读数头读取在起点时，大臂相对于基座转动的角度以及回转吊臂相对于大臂转动的角度，即可获取起点位置，例如，此时，大臂和基座连接处的编码器读取出大臂相对于基座转动了73.74°，回转吊臂相对于大臂转动了75.72°，那么起点为大臂相对于基座为73.74°，回转吊臂相对于大臂为75.72°的位置。当需将浇筑布料设备的布料口从起点移动到终点时，则计算大臂相对于基座转动的角度，以及回转吊臂相对于大臂转动的角度，例如，当需将浇筑布料设备从起点移动到终点时，浇筑布料设备在终点位置时，大臂和基座连接处的编码器读取出大臂相对于基座转动了80.49°，回转吊臂相对于大臂转动了53.70°，那么控制浇筑布料设备，将浇筑布料设备中大臂和基座间的伺服电机的转动角度由73.74°转动为80.49°，将回转吊臂和大臂间的伺服电机的转动角度由75.72°转动为53.70°，此刻的位置即为终点位置，这样通过浇筑布料设备中的编码器获取布料路径的起点和终点，可以很方便、直接的通过编码器中获取布料路径的起点和终点位置坐标，获取布料路径的起点和终点，而不用人为的去测量，节省了人力、物力和财力，节省了时间，提高了效率，且通过编码器中获取布料路径的起点和终点位置坐标，相较于人为的测量布料路径的起点和终点，避免了人为测量和读取的误差，使获取的布料路径的起点和终点更精确，这样后续计算从起点到终点的最优路径也更加精确。
S120、将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系。
示例性的，将起点和终点所在的平面坐标系转换为极坐标系，这是因为浇筑布料设备的大臂和回转吊臂的移动是依靠伺服电机的转动来进行移动的，伺服电机在运转时，是以圆周转动来进行运转的，通常在布料时，将浇筑布料设备的布料口从起点移动到终点时，主要依靠人为的在浇筑布料设备的布料平面坐标系中去拉大臂和回转吊臂，将布料口从起点移动到终点，或者根据经验，分别转动大臂和基座、大臂和回转吊臂之间的伺服电机，然后对伺服电机的转动的角度进行微调，这样浪费人力、物力和材料，也浪费时间，同时也不能很精确地将布料口从起点移动到终点。
当将起点和终点所在的平面坐标系转换为极坐标系后，可与大臂和基座、大臂和回转吊臂之间的伺服电机的运转形式一致，即大臂和回转吊臂的臂长可等效于极坐标系中的弦长，大臂和基座、大臂和回转吊臂之间的伺服电机的转动角度可等效于极坐标系中的各弦长之间的角度，这样就可通过计算大臂和基座、大臂和回转吊臂之间的伺服电机的转动角度，获取当将布料口从起点移动到终点的过程中，大臂和基座、大臂和回转吊臂之间的伺服电机的转动角度分别为多少，然后再分别通过大臂和基座、大臂和回转吊臂之间的编码器记录的转动角度，可与计算获取的转动角度进行比对，可从另一方面证明计算的转动角度的准确性。参考图2所示的起点和终点所在平面坐标系转换为极坐标系的示意图，在图2中，A为起点，B为终点，在平面坐标系下，起点A与终点B的表示方法为：A(x1,y1)、B(x2,y2)，在极坐标系下，起点A与终点B的表示方法为：A(OA,θ1)、B(OB,θ2)。
S130、基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
示例性的，根据获取的地点和终点的位置，在极坐标系下，可确定起点到终点的目标布料路径。
可选的，基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径可以是：基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，计算出从所述起点到所述终点的至少一条布料路径；如果计算从所述起点到所述终点只有一条布料路径，则将所述一条布料路径确定为所述目标布料路径；如果计算从所述起点到所述终点有至少两条布料路径，则从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。
示例性的，参考图3所示的目标布料路径计算方法示意图，图中A为起点， B为终点，图中OD和DA代表浇筑布料设备的大臂和回转吊臂，在任一发明实施例中，规定浇筑布料设备的大臂和回转吊臂的长度相等，两臂会形成等腰三角形的两个边，即图3中的OD的长度与DA的长度相等(OD＝DA)，当需从起点 A移动到终点B时，大臂和回转吊臂开始移动，在极坐标系下，计算从起点到终点的至少一条布料路径，若在移动的过程中，计算从起点到终点只有一条布料路径，例如，只有图3中大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置这一条布料路径，则将这一条布料路径确定为浇筑布料设备布料的目标布料路径；若在移动的过程中，计算从起点到终点有至少两条布料路径，例如，图3 中大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置这一布料路径，以及大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OF和FB的位置这一布料路径，则从这至少两条布料路径中，选取一条布料路径确定为浇筑布料设备布料的目标布料路径。
可选的，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径，可以是：从所述至少两条布料路径中，计算所述浇筑布料设备按所述至少两条路径进行移动过程中，所述浇筑布料设备的执行机构的转动角度；基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。
示例性的，这里的执行机构可以是浇筑布料设备的大臂和回转吊臂。从至少两条布料路径中，计算浇筑布料设备按至少两条路径进行移动过程中，浇筑布料设备的执行机构的转动角度，例如，如图3所示，浇筑布料设备从起点A 移动到终点B有2条布料路径，分别是大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和 EB的位置，以及大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OF和FB的位置，在大臂和回转吊臂移动前，大臂和回转吊臂间的夹角为θ3，大臂的转动角度为θ5，当大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置时，回转吊臂的转动角度为θ4，大臂的转动角度为θ6；当大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OF和FB的位置时，回转吊臂的转动角度为θ7，大臂的转动角度为θ8，此时，根据大臂和回转吊臂的转动角度，从至少两条布料路径中，确定目标布料路径，例如，根据大臂和回转吊臂的转动角度θ4、θ6，θ7、θ8，从这两条布料路径中，选取一条作为目标布料路径。
可选的，所述基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径，可以是：基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，选取所述转动角度最小的所述布料路径，将所述转动角度最小的所述布料路径确定为所述目标布料路径。
示例性的，可以是基于执行机构的转动角度，从至少两条布料路径中，选取转动角度最小的布料路径，作为目标布料路径，例如，如图3所示，当大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置时，回转吊臂的转动角度为θ4，大臂的转动角度为θ6，计算大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置，大臂和回转吊臂的转动角度θ4+θ6的值，再计算当大臂和回转吊臂从OD和DA 移动到OF和FB的位置时，回转吊臂的转动角度为θ7，大臂的转动角度为θ8，大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置，大臂和回转吊臂的转动角度θ7+θ8的值，比较θ4+θ6的值与θ7+θ8的值，若θ4+θ6的值比θ7+θ8 的值小，则确定大臂和回转吊臂从OD和DA移动到OE和EB的位置，这一布料路径为目标布料路径。这样通过计算执行机构从起点转动到终点的过程中，执行机构的转动角度来确定目标布料路径，确保执行机构从起点转动到终点的过程中，执行机构的转动角度最小，伺服驱动电机转动的圈数最少，这样节省了时间，提高了效率，此外，执行机构的转动角度最小时，避免执行结构因转动角度过大，而损坏执行结构，同时，也避免了伺服驱动电机转动圈数过多，而造成伺服驱动电机的损坏，节省了成本。
需要说明的是，当计算出的布料路径只有一条时，则将该条布料路径作为目标布料路径，当计算出至少两条布料路径，则通过计算大臂和基座之间的伺服电机，以及回转吊臂和大臂之间的伺服电机的转动角度，将转动角度最小的确定的目标布料路径，还可以是当计算出至少两天布料路径时，可根据操作人员的经验对至少两条布料路径进行综合分析，例如若大臂和基座之间的伺服电机，以及回转吊臂和大臂之间的伺服电机的转动角度最小的布料路径，存在有故障问题，例如，可能会碰到更多的障碍，或者该布料路径上的路径比较复杂，那么可选择大臂和基座之间的伺服电机，以及回转吊臂和大臂之间的伺服电机的转动角度不是最小的布料路径作为目标布料路径。具体的，是将至少两条布料路径中的大臂和基座之间的伺服电机，以及回转吊臂和大臂之间的伺服电机的转动角度最小的布料路径作为目标布料路径，还是综合考虑至少两条布料路径，可根据用户需求，自行设定，这里不做限定。
本发明实施例的技术方案，通过获取布料路径的起点和终点，以便后续计算从起点到终点的最优路径，获取起点和终点后，将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系，以使浇筑布料设备的圆周运转方式与极坐标系保持一致，这样保证浇筑布料设备从起点可精确地移动到终点，解决了现有技术中依靠人为移动或者凭经验移动浇筑布料设备时，无法精准的将浇筑布料设备从起点移动到终点的问题。在极坐标系下，基于起点和终点，可确定从起点到终点的目标布料路径，实现了通过目标布料路径来实现自动布料的效果。
实施例二
图4为本发明实施例一提供的布料路径规划方法的流程图，本发明实施例是在上述实施例的基础上，对上述实施例的进一步优化，具体包括如下步骤：
S210、接收路径输入单元输入的全局路径信息，其中，所述全局路径信息包括：所述浇筑布料设备布料范围内的预警信息和所述布料范围内布料节点坐标的上限值中至少一项。
示例性的，路径输入单元可以是可输入路径的任何设备或系统，可选的，可以是建筑信息模型系统和/或个人计算机等。参考图5所示的浇筑布料设备的系统结构图，建筑信息模型系统和/或个人计算机将全局路径信息输入至运动控制模块中，运动控制模块根据建筑信息模型和/或个人计算机输入的全局路径信息，以及目标布料路径，控制浇筑布料设备的执行结构进行移动，在浇筑布料设备上还可设置一操作盘，通过该操作盘，该操作盘可以是一触控屏，该触控屏可通过点击触控屏上的操作流程步骤来使浇筑布料设备的执行机构移动，以使将供料泵中的材料经由布料管移至需布料的位置。全局路径信息可以是路径输入单元输入的浇筑布料设备布料区域的路径信息，例如，可以是浇筑布料设备布料范围内的预警信息和布料范围内布料节点坐标的上限值。浇筑布料设备布料范围内的预警信息可以是浇筑布料设备在将所需材料从起点运输至终点的布料行进过程中，布料路径中的障碍物信息。布料范围内布料节点坐标的上限值可以是浇筑布料设备在将所需材料从起点运输至终点的布料行进过程中，以及在对终点位置进行布料过程中，浇筑布料设备靠近布料范围内的建筑物的边界的上限值，例如，浇筑布料设备在布料行进过程中，靠近围边护栏的边界的上限值，即在布料行进过程中，浇筑布料设备向围边护栏移动多少距离，就会碰到围边护栏。这样浇筑布料设备在从起点移动到终点的过程，以及对布料节点进行布料过程中，可以根据目标布料路径进行行进，根据目标布料路径对应布料范围内的预警信息和布料范围内布料节点坐标的上限值，控制浇筑布料设备不要移动至预警信息所属的布料范围内，以及目标布料路径中布料节点坐标的上限值范围内，避免浇筑布料设备与周围建筑物的碰撞，而造成浇筑布料设备的损坏，保证了浇筑布料设备的安全，节省了成本。
S220、获取布料路径的起点和终点。
S230、将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系。
S240、基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
S250、在所述浇筑布料设备按所述目标布料路径进行移动过程中，若根据所述预警信息判断出所述浇筑布料设备由当前布料节点移动到下一布料节点存在障碍，或者所述下一布料节点的坐标达到所述上限值；所述浇筑布料设备停止移动，并产生报警信息。
示例性的，参考图6所示的浇筑布料设备布料的方法执行流程图，可首先在触控屏上选择浇筑布料设备布料的工作模式(手动或自动)，当选取手动布料工作模式时，则手动移动浇筑布料设备的布料管，在移动布料管的过程中，布料管可自动判断移动过程中，是否有障碍物或移动位置是否达到布料节点的坐标的上限值，即判断下一移动位置是否安全，若判断有障碍物或移动位置达到布料节点的坐标的上限值，则可产生报警信息，若判断没有障碍物或移动位置未达到布料节点的坐标的上限值，则继续移动，直至移动到终点，对终点进行布料。当选取自动布料工作模式时，则通过布料程序控制浇筑布料设备的布料管移动，在布料管移动的过程中，布料管可自动判断移动过程中，是否有障碍物或移动位置是否达到布料节点的坐标的上限值，即判断下一移动位置是否安全，若判断有障碍物或移动位置达到布料节点的坐标的上限值，则可产生报警信息，若判断没有障碍物或移动位置未达到布料节点的坐标的上限值，则继续移动，直至移动到终点，对终点进行布料，当布料完成后，可自行判断是否还后下一布料节点，若有，则判断下一布料节点是否有障碍物或移动位置是否达到布料节点的坐标的上限值，若没有，则布料结束。
示例性的，当浇筑布料设备在按目标布料路径行进的过程中，以及在布料的过程中，若判断出浇筑布料设备由当前布料节点移动到下一布料节点存在障碍，或者下一布料节点的坐标达到上限值，浇筑布料设备则停止移动，并产生报警信息。这里的浇筑布料设备停止移动可以是浇筑布料设备启动紧急制动。该报警信息可以是浇筑布料设备发出“滴滴”的警示声音，并在浇筑布料设备的操作盘中弹出报警弹话框，具体的报警信息的形式，这里不做限定，只要可达到报警、警示的目的即可。这样当浇筑布料设备行进过程中，遇到障碍物或下一布料节点的坐标达到上限值时，浇筑布料设备即可停止移动，并进行报警，以示提醒，避免了浇筑布料设备继续行进，造成浇筑布料设备的损坏，保证了浇筑布料设备的安全，节省了成本。
本发明实施例的技术方案，通过接收路径输入单元输入的全局路径信息，其中，所述全局路径信息包括：所述浇筑布料设备布料范围内的预警信息和所述布料范围内布料节点坐标的上限值，这样浇筑布料设备在从起点移动到终点的过程，以及对布料节点进行布料过程中，可以根据目标布料路径进行行进，根据目标布料路径对应布料范围内的预警信息和布料范围内布料节点坐标的上限值，控制浇筑布料设备不要移动至预警信息所属的布料范围内，以及目标布料路径中布料节点坐标的上限值范围内，避免浇筑布料设备与周围建筑物的碰撞，而造成浇筑布料设备的损坏，保证了浇筑布料设备的安全，节省了成本。在浇筑布料设备按目标布料路径进行移动过程中，若根据预警信息判断出浇筑布料设备由当前布料节点移动到下一布料节点存在障碍，或者下一布料节点的坐标达到上限值；浇筑布料设备停止移动，并产生报警信息，这样当浇筑布料设备行进过程中，遇到障碍物或下一布料节点的坐标达到上限值时，浇筑布料设备即可停止移动，并进行报警，以示提醒，避免了浇筑布料设备继续行进，造成浇筑布料设备的损坏，保证了浇筑布料设备的安全，节省了成本。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的布料路径规划装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：起点和终点获取模块31、坐标系转换模块32和目标布料路径确定模块33。
其中，起点和终点获取模块31，用于获取布料路径的起点和终点；
坐标系转换模块32，用于将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；
目标布料路径确定模块33，用于基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
在上述实施例的技术方案中，目标布料路径确定模块33包括：
布料路径计算单元，用于基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，计算出从所述起点到所述终点的至少一条布料路径；
第一目标布料路径确定单元，用于如果计算从所述起点到所述终点只有一条布料路径，则将所述一条布料路径确定为所述目标布料路径；
第二目标布料路径确定单元，用于如果计算从所述起点到所述终点有至少两条布料路径，则从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。
在上述实施例的技术方案中，第二目标布料路径确定单元包括：
转动角度计算子单元，用于从所述至少两条布料路径中，计算所述浇筑布料设备按所述至少两条路径进行移动过程中，所述浇筑布料设备的执行机构的转动角度；
第二目标布料路径确定子单元，用于基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。
在上述实施例的技术方案中，第二目标布料路径确定子单元具体用于：
基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，选取所述转动角度最小的所述布料路径，将所述转动角度最小的所述布料路径确定为所述目标布料路径。
在上述实施例的技术方案中，起点和终点获取模块31包括：
起点和终点获取模块单元，用于通过浇筑布料设备中的编码器获取布料路径的起点和终点。。
在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：
全局路径信息接收模块，用于接收路径输入单元输入的全局路径信息，其中，所述全局路径信息包括：所述浇筑布料设备布料范围内的预警信息和所述布料范围内布料节点坐标的上限值；
报警信息产生模块，用于在所述浇筑布料设备按所述目标布料路径进行移动过程中，若根据所述预警信息判断出所述浇筑布料设备由当前布料节点移动到下一布料节点存在障碍，或者所述下一布料节点的坐标达到所述上限值；所述浇筑布料设备停止移动，并产生报警信息。
可选的，所述路径输入单元包括：建筑信息模型系统和/或个人计算机。
本发明实施例所提供的布料路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的布料路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图8为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图8所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40 的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的布料路径规划方法对应的程序指令/ 模块(例如，起点和终点获取模块31、坐标系转换模块32和目标布料路径确定模块33)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的布料路径规划方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种布料路径规划方法。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的布料路径规划方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器 (Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述布料路径规划装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种布料路径规划方法，其特征在于，包括：
获取布料路径的起点和终点；
将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；
基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径，包括：
基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，计算出从所述起点到所述终点的至少一条布料路径；
如果计算从所述起点到所述终点只有一条布料路径，则将所述一条布料路径确定为所述目标布料路径；
如果计算从所述起点到所述终点有至少两条布料路径，则从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径，包括：
从所述至少两条布料路径中，计算浇筑布料设备按所述至少两条路径进行移动过程中，所述浇筑布料设备的执行机构的转动角度；
基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径，包括：
基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，选取所述转动角度最小的所述布料路径，将所述转动角度最小的所述布料路径确定为所述目标布料路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取布料路径的起点和终点，包括：
通过所述浇筑布料设备中的编码器获取布料路径的起点和终点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收路径输入单元输入的全局路径信息，其中，所述全局路径信息包括：所述浇筑布料设备布料范围内的预警信息和所述布料范围内布料节点坐标的上限值中的至少一项；
在所述浇筑布料设备按所述目标布料路径进行移动过程中，若根据所述预警信息判断出所述浇筑布料设备由当前布料节点移动到下一布料节点存在障碍，或者所述下一布料节点的坐标达到所述上限值；所述浇筑布料设备停止移动，并产生报警信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路径输入单元包括：建筑信息模型系统和/或个人计算机。
8.一种布料路径规划装置，其特征在于，包括：
起点和终点获取模块，用于获取布料路径的起点和终点；
坐标系转换模块，用于将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；
目标布料路径确定模块，用于基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的布料路径规划方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的布料路径规划方法。
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