CN111319723B - 一种水下拖曳体自主收放装置 - Google Patents

一种水下拖曳体自主收放装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111319723B
CN111319723B CN201811531925.3A CN201811531925A CN111319723B CN 111319723 B CN111319723 B CN 111319723B CN 201811531925 A CN201811531925 A CN 201811531925A CN 111319723 B CN111319723 B CN 111319723B
Authority
CN
China
Prior art keywords
frame
hydraulic cylinder
stage
sliding
hydraulic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811531925.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111319723A (zh
Inventor
郑荣
梁洪光
宋涛
梁保强
李德隆
任福琳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN201811531925.3A priority Critical patent/CN111319723B/zh
Publication of CN111319723A publication Critical patent/CN111319723A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111319723B publication Critical patent/CN111319723B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/08—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of winches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/56—Towing or pushing equipment
    • B63B21/66—Equipment specially adapted for towing underwater objects or vessels, e.g. fairings for tow-cables

Abstract

本发明涉及水下收放设备，具体地说是一种水下拖曳体自主收放装置，一级摆动架铰接于固定底架的一端，一级液压缸的一端与固定底架铰接，另一端铰接于一级摆动架；二级滑动架与一级摆动架滑动连接，二级滑动架的一端设有滚轮，另一端安装有导缆架，二级液压缸的缸体安装在一级摆动架上，输出端与二级滑动架铰接；导缆定位滑台与二级滑动架滑动连接，三级液压缸的缸体安装在二级滑动架上，输出端与导缆定位滑台铰接；固定底架的另一端分别安装有液压绞车及液压站，液压站分别与三级液压缸及液压绞车的液压执行机构相连，液压绞车上缠绕的电缆与水下拖曳体连接。本发明具有无人自主、可靠性高、适应性广、模块化程度高、便于拆装维护等特点。

Description

一种水下拖曳体自主收放装置
技术领域
本发明涉及水下收放设备，具体地说是一种水下拖曳体自主收放装置，可应用于水面舰艇实现水下拖曳体无人自主收放作业以及拖曳作业。
背景技术
水下拖曳体在水面舰船上有着非常广阔的应用，其可以实现地形地貌测绘、水下目标探查、水下物体搜寻以及资源勘探等领域。目前，水下拖曳体主要依托的搭载平台为大型军用和民用舰船，人力资源成本和设备成本非常高，这对水下拖曳体的应用起到了非常大的制约。由于海上环境恶劣，海况瞬息万变，所以要实现水下拖曳体无人自主收放和拖曳作业存在非常大的困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水下拖曳体自主收放装置，能够水下拖曳体自水面舰艇甲板上至海水中的自主布放回收以及海水中拖曳作业。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明包括固定底架及分别安装在该固定底架上的布放回收机构、导缆定位滑台、液压绞车及液压站，其中布放回收机构包括一级摆动架、二级滑动架、滚轮、导缆架、一级液压缸、二级液压缸及三级液压缸，该一级摆动架铰接于固定底架的一端，所述一级液压缸的一端与固定底架铰接，另一端铰接于所述一级摆动架，所述一级摆动架通过一级液压缸的驱动相对于固定底架摆动；所述二级滑动架与一级摆动架滑动连接，该二级滑动架的一端设有滚轮，另一端安装有所述导缆架，所述二级液压缸的缸体安装在一级摆动架上，输出端与所述二级滑动架铰接，所述二级滑动架通过二级液压缸的驱动相对于一级摆动架滑动；所述导缆定位滑台与二级滑动架滑动连接，所述三级液压缸的缸体安装在二级滑动架上，输出端与所述导缆定位滑台铰接，所述导缆定位滑台通过三级液压缸的驱动相对于二级滑动架滑动；所述固定底架的另一端分别安装有液压绞车及液压站，该液压站分别与所述一级液压缸、二级液压缸、三级液压缸及液压绞车的液压执行机构相连，所述液压绞车上缠绕的电缆与待收放的水下拖曳体连接；
其中：所述一级摆动架上安装有对待收放的水下拖曳体实现导向的导向支架，该导向支架的底部安装在一级摆动架上，顶部内侧安装有斜梁，所述斜梁上设有导向轮；
所述一级摆动架的两侧均设有一级液压缸，每侧的一级液压缸的缸体与固接在固定底架上的液压缸安装座A铰接，每侧的一级液压缸的输出端与固接在一级摆动架上的液压缸安装座B铰接；
所述固定底架上固接有摆动架安装座A，所述一级摆动架上固接有摆动架安装座B，该摆动架安装座B与摆动架安装座A铰接；
所述一级摆动架包括滑块、立柱、横梁及纵梁，该横梁的每侧均设有立柱及纵梁，所述立柱固定在纵梁上，两侧的纵梁之间通过所述横梁连接，每侧所述纵梁的内侧均安装有滑块，所述二级滑动架通过二级液压缸的驱动沿该滑块滑动；所述一级液压缸的另一端铰接于立柱上，所述纵梁与固定底架铰接；所述二级液压缸的缸体安装在横梁上；
所述二级滑动架的两侧均设有与导缆定位滑台滑动连接的滑道，该二级滑动架上安装有安装板，所述三级液压缸的缸体安装在该安装板上；所述二级滑动架的一端开有方形孔，该方形孔的下方设有固定板，所述固定板上固接有导向滑轮座，该导向滑轮座上转动安装有导向滑轮，所述导向滑轮由方形孔穿过；
所述滚轮两侧的直径大于中间的直径，即轴向截面的上下两侧均呈“V”型；所述滚轮的中间设有U型槽；
所述导缆架为门架结构，两侧由槽钢焊接而成，两侧之间通过销轴D连接，所述销轴D的外侧套设有可旋转的尼龙套；
所述液压绞车包括液压执行机构、卷筒、支架、拉伸弹簧、压缆杆、压缆辊及电滑环，该支架固接于所述固定底架的另一端，卷筒转动安装在支架上，一端与所述液压执行机构连接，另一端设有电滑环，该电滑环的滑环与所述卷筒同步旋转，所述电滑环的滑环止转件固定于支架上；所述压缆杆的一端与支架铰接，另一端连接有压缆辊，所述拉伸弹簧的两端分别与支架、压缆杆相连；
所述卷筒另一端的支架上安装有轴承座，卷筒的另一端连接有滑环轴套，该滑环轴套通过轴承与所述轴承座转动连接，所述滑环位于滑环轴套内部，并与该滑环轴套固接，所述滑环止转件固定在轴承座上；所述压缆杆上设有调整板，该调整板上螺纹连接有调整钉，所述拉伸弹簧的一端与该调整钉连接，通过所述调整钉旋入调整板的长度来调整拉伸弹簧的松紧。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明设计了一套水下拖曳体自主布放回收装备，可实现水下拖曳体自水面舰艇甲板上至海水中的自主布放回收以及海水中拖曳作业。
2.具有无需人员配合的特点；本发明通过预先程序设定以及多个传感器实时位置和信息监测，可以在无人条件下自主运行。
3.具有可靠性高的特点；本发明采用液压系统为驱动力，通过简单的转动和滑动等机械运动实现相应功能，故障率低，适合在水下等环境应用。
4.具有适应性广的特点；本发明通过滑动以及转动实现水下拖曳体的布放和回收，能够适应多种尺寸的水下拖曳体类型。
5.具有模块化程度高的特点；本发明包含布放回收机构、导缆定位滑台、液压绞车、液压站以及控制通讯系统等多个模块化设备，各模块设备互相间功能独立，便于维护和检测。
6.具有便于拆装维护的特点；本发明采用框架式结构，各设备之间通过螺栓连接实现固定，各机构均可以单独进行拆装维护，便于拆装维护。
7.具有航行中可实现作业的特点；本装备可以在航行中实现水下拖曳体的无人自主布放回收和拖曳作业，不需要停船进行作业，可实现整个工作过程中的连续作业。
附图说明
图1为本发明的结构主视图；
图2为本发明的立体结构示意图；
图3为本发明的结构仰视图；
图4为本发明收放过程的状态图；
图5为本发明布放回收机构的整体结构主视图；
图6为本发明布放回收机构的整体结构俯视图；
图7为本发明布放回收机构的立体结构示意图；
图8为本发明固定底架的结构俯视图；
图9为本发明布放回收机构固定底架的立体结构示意图；
图10为本发明布放回收机构中一级摆动架的立体结构示意图；
图11为本发明布放回收机构中二级滑动架的结构俯视图；
图12为本发明布放回收机构中二级滑动架的立体结构示意图；
图13为本发明布放回收机构中导向支架的结构主视图；
图14为图13的俯视图；
图15为本发明布放回收机构中滚轮的结构主视图；
图16为本发明布放回收机构中滚轮的结构剖视图；
图17为本发明布放回收机构中滑缆架的结构主视图；
图18为图17的左视图；
图19为图17的俯视图；
图20为本发明液压绞车的结构主视图；
图21为图20的右视图；
其中：A为布放回收机构，B为导缆定位滑台，C为液压绞车，D为液压站；
1为固定底架，101为液压缸安装座A，102为销轴A，103为销轴B，104为液压缸安装座B，105为摆动架安装座A，106为摆动架安装座B106，107为销轴C，108为筋板；
2为一级摆动架，201为滑块，202为立柱，203为横梁，204为纵梁；
3为二级滑动架，301为滑道，302为安装板，303为方形孔，304为固定板，305为导向滑轮；
4为导向支架，401为平板，402为导向轮，403为斜梁；
5为滚轮，501为U型槽；
6为水下拖曳体；
7为导缆架，701为销轴D，702为尼龙套，703为槽钢；
8为一级液压缸，9为二级液压缸，10为三级液压缸，11为液压马达，12为减速机，13为卷筒，14为支架，15为压缆杆座，16为销轴E，17为拉伸弹簧，18为压缆杆，19为调整钉，20为压缆辊，21为轴承座，22为轴承，23为滑环轴套，24为滑环，25为滑环止转件，26为调整板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～4所示，本发明包括固定底架1及分别安装在该固定底架)上的布放回收机构A、导缆定位滑台B、液压绞车C及液压站D，其中布放回收机构A具有绕销轴转动和沿直线方向滑动的功能，布放回收机构A包括一级摆动架2、二级滑动架3、滚轮5、导缆架7、一级液压缸8、二级液压缸9及三级液压缸10，该固定底架1上开有多个光孔，用来固定底架1与水面舰艇甲板之间的固连，一级摆动架2铰接于固定底架1的一端，一级液压缸8的一端与固定底架1铰接，另一端铰接于所述一级摆动架2，一级摆动架2通过一级液压缸8的驱动相对于固定底架1摆动。二级滑动架3与一级摆动架2滑动连接，该二级滑动架3的一端(前端)设有滚轮5，另一端(后端)安装有导缆架7，用来实现水下拖曳体连接电缆的导向，二级液压缸9的缸体安装在一级摆动架2上，输出端与二级滑动架2铰接，二级滑动架3通过二级液压缸9的驱动相对于一级摆动架2滑动。导缆定位滑台B与二级滑动架3滑动连接，三级液压缸10的缸体安装在二级滑动架3上，输出端与导缆定位滑台B铰接，导缆定位滑台B通过三级液压缸10的驱动相对于二级滑动架3滑动。一级摆动架2上安装有对待收放的水下拖曳体6实现导向的导向支架4，该导向支架4位于滚轮5与导缆定位滑台B之间。固定底架1的另一端分别安装有液压绞车C及液压站D，该液压站D分别与一级液压缸8、二级液压缸9、三级液压缸10及液压绞车C的液压执行机构相连，液压绞车C上缠绕的电缆与待收放的水下拖曳体6连接。
如图5～9所示，固定底架1整体呈长方形，局部进行了筋板108加强。固定底架1上设置有多个螺纹孔，用来实现液压缸安装座A101以及摆动架安装座A105的固定。固定底架1长度方向的两侧均固接有液压缸安装座A101，固定底架1的前端两侧均固接有摆动架安装座A105。一级摆动架2的两侧均设有一级液压缸8，每侧的一级液压缸8的缸体与固接在固定底架1上的液压缸安装座A101通过销轴A102铰接，每侧的一级液压缸8的输出端与固接在一级摆动架2上的液压缸安装座B104通过销轴B103铰接。一级摆动架2两侧的下表面上均固接有摆动架安装座B106，两侧的摆动架安装座B106分别通过销轴C107与两侧的摆动架安装座A105铰接。
如图5～7及图10所示，一级摆动架2包括滑块201、立柱202、横梁203及纵梁204，该横梁203的每侧均设有立柱202及纵梁204，立柱202的下端固定在纵梁204上，上端固接有液压缸安装座B104，一级液压缸8的另一端与立柱202上端的液压缸安装座B104铰接。两侧的纵梁204之间通过横梁203连接，二级液压缸9的缸体安装在横梁203上。每侧纵梁204的内侧均安装有滑块201，二级滑动架3通过二级液压缸9的驱动沿该滑块201滑动。每侧纵梁204的下表面均固接有摆动安装座B106，用于与固定底架1前端两侧的摆动架安装座A105铰接。
如图5～7及图11、图12所示，二级滑动架3主体为工字铝结构，两侧均设有与导缆定位滑台B滑动连接的滑道301，二级滑动架3上固定有安装板302，三级液压缸10的缸体安装在该安装板302上。二级滑动架3的前端开有方形孔303，该方形孔303的下方设有固定板304，固定板304上固接有导向滑轮座，该导向滑轮座上转动安装有导向滑轮305，导向滑轮305由方形孔303穿过，用来实现待收放的水下拖曳体6的导向。
如图5～7及图13、图14所示，导向支架4的主体为槽铝结构焊接而成，两侧的下部均焊接有平板401，两块平板401上各开有四个螺纹孔，用来实现导向支架4与一级摆动架2之间的固连。导向支架4顶部内侧对称设有两个斜梁403，每个斜梁403的倾斜角度均为45度，每个斜梁403上均安装有一个导向轮，用来实现待收放的水下拖曳体6的导向。
如图5～7及图15、图16所示，滚轮5两侧的直径大于中间的直径，即轴向截面的上下两侧均呈“V”型；滚轮5的中间设有U型槽501，用来限制电缆的位置。滚轮5通过转动安装在二级滑动架3的前端，用来实现对电缆等柔性缆绳的导向。
如图5～7及图17～19所示，导缆架7为门架结构，两侧由槽钢703焊接而成，两侧槽钢703的下端固定在二级滑动架3的后端，两侧之间通过销轴D701连接，销轴D701的外侧套设有可旋转的尼龙套702。当电缆通过导缆架7时，尼龙套702可以随电缆旋转，实现对电缆的导引。
如图5～7及图20、图21所示，液压绞车C包括液压执行机构、卷筒13、支架14、压缆杆座15、销轴E16、拉伸弹簧17、压缆杆18、调整钉19、压缆辊20、轴承座21、轴承22及电滑环，其中支架14固接于固定底架1的另一端，卷筒13转动安装在支架14上，一端与液压执行机构连接，另一端设有电滑环。本实施例的液压执行机构包括安装在支架14上的液压马达11和减速机12，液压马达11与液压站D相连。卷筒13另一端的支架14上安装有轴承座21，卷筒13的另一端连接有滑环轴套23，该滑环轴套23通过轴承22与轴承座21转动连接，滑环轴套23的内部固接有电滑环的滑环，电滑环的滑环止转件25固定于轴承座21上。压缆杆18的一端与支架14铰接，另一端连接有压缆辊20，拉伸弹簧17的两端分别与支架14、压缆杆18相连。本实施例的压缆杆18及拉伸弹簧17均为两上，支架14上对应固接有两个压缆杆座15，每个压缆杆18的一端与一个压缆杆座15通过销轴E16铰接，另一端与压缆辊20连接。每个压缆杆18上均设有调整板26，该调整板26上螺纹连接有调整钉19，拉伸弹簧17的一端与该调整钉19连接，另一端与支架14相连，通过调整钉19旋入调整板26的长度来调整拉伸弹簧17的松紧，进而适应不同直径缆绳的有序缠绕。卷筒13通过液压马达11和减速机12的转动旋转，来实现液压绞车C的收放电缆。电滑环可实现液压绞车C与水下拖曳体6之间出缆的方向固定。
液压站D通过螺栓连接固连于固定底架1上，通过液压管路和电缆分别连接至液压缸、液压马达以及控制通讯系统。本发明的控制通讯系统安装于船舱之内，为现有技术。
本发明的工作原理为：
本发明搭载于水面舰艇甲板上，通过电缆与水下拖曳体6之间实现电连接。初始状态时，水下拖曳体6通过电缆固定于导缆定位滑台B以及二级滑动架3上，所有液压缸均处于收回状态。当需要布放水下拖曳体6时，控制通讯系统开始下达控制指令，一级摆动架2开始摆动至倾斜角度，同时液压绞车C开始根据摆动速度实现电缆的布放。一级摆动架2到位之后，二级滑动架3在二级液压缸9的作用下开始沿一级摆动架2的滑块201滑动至指定位置，导缆定位滑台B同样在三级液压缸10的作用下开始沿二级滑动架3内侧滑道301滑动至指定位置。在此过程中，液压绞车C始终配合机械系统定速放缆。此时水下拖曳体6尾部已经入水，继续放缆可以实现水下拖曳体6的整体入水。
水下拖曳体6达到设定深度后，导缆定位滑台B开始在三级液压缸10的作用下沿二级滑动架3收回至初始位置，二级滑动架3在二级液压缸9的作用下开始沿一级摆动架2的滑块201收回至初始位置，一级摆动架2同样在一级液压缸8的作用下摆动至初始位置。在此过程中，液压绞车C始终配合机械系统定速收揽。水下拖曳体6开始在水面舰艇的带动下实现拖曳工作模式。
当需要回收水下拖曳体6时，控制通讯系统开始下达控制指令，一级摆动架2开始摆动至倾斜角度，同时液压绞车C开始根据摆动速度实现电缆的布放。一级摆动架2到位之后，二级滑动架3在二级液压缸9的作用下开始沿一级摆动架2的滑块201滑动至指定位置，导缆定位滑台B同样在三级液压缸10的作用下开始沿二级滑动架3内侧滑道301滑动至指定位置。在此过程中，液压绞车C始终配合机械系统定速放缆。
通过液压绞车C的不断收缆，水下拖曳体6逐渐接近收放装备，在电缆的牵引下，水下拖曳体进入至导缆定位滑台B。导缆定位滑台B通过电缆带动水下拖曳体6开始在三级液压缸10的作用下沿二级滑动架3收回至初始位置，二级滑动架3在二级液压缸9的作用下开始沿一级摆动架2的滑块201收回至初始位置，一级摆动架2同样在一级液压缸8的作用下摆动至初始位置。在此过程中，液压绞车C始终配合机械系统定速收揽，最终实现水下拖曳体6回到初始位置，完成水下拖曳体6的一个工作周期。

Claims (9)

1.一种水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：包括固定底架(1)及分别安装在该固定底架(1)上的布放回收机构(A)、导缆定位滑台(B)、液压绞车(C)及液压站(D)，其中布放回收机构(A)包括一级摆动架(2)、二级滑动架(3)、滚轮(5)、导缆架(7)、一级液压缸(8)、二级液压缸(9)及三级液压缸(10)，该一级摆动架(2)铰接于固定底架(1)的一端，所述一级液压缸(8)的一端与固定底架(1)铰接，另一端铰接于所述一级摆动架(2)，所述一级摆动架(2)通过一级液压缸(8)的驱动相对于固定底架(1)摆动；所述二级滑动架(3)与一级摆动架(2)滑动连接，该二级滑动架(3)的一端设有滚轮(5)，另一端安装有所述导缆架(7)，所述二级液压缸(9)的缸体安装在一级摆动架(2)上，输出端与所述二级滑动架(2)铰接，所述二级滑动架(3)通过二级液压缸(9)的驱动相对于一级摆动架(2)滑动；所述导缆定位滑台(B)与二级滑动架(3)滑动连接，所述三级液压缸(10)的缸体安装在二级滑动架(3)上，输出端与所述导缆定位滑台(B)铰接，所述导缆定位滑台(B)通过三级液压缸(10)的驱动相对于二级滑动架(3)滑动；所述固定底架(1)的另一端分别安装有液压绞车(C)及液压站(D)，该液压站(D)分别与所述一级液压缸(8)、二级液压缸(9)、三级液压缸(10)及液压绞车(C)的液压执行机构相连，所述液压绞车(C)上缠绕的电缆与待收放的水下拖曳体(6)连接；
所述一级摆动架(2)上安装有对待收放的水下拖曳体(6)实现导向的导向支架(4)，该导向支架(4)的底部安装在一级摆动架(2)上，顶部内侧安装有斜梁(403)，所述斜梁(403)上设有导向轮(402)。
2.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述一级摆动架(2)的两侧均设有一级液压缸(8)，每侧的一级液压缸(8)的缸体与固接在固定底架(1)上的液压缸安装座A(101)铰接，每侧的一级液压缸(8)的输出端与固接在一级摆动架(2)上的液压缸安装座B(104)铰接。
3.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述固定底架(1)上固接有摆动架安装座A(105)，所述一级摆动架(2)上固接有摆动架安装座B(106)，该摆动架安装座B(106)与摆动架安装座A(105)铰接。
4.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述一级摆动架(2)包括滑块(201)、立柱(202)、横梁(203)及纵梁(204)，该横梁(203)的每侧均设有立柱(202)及纵梁(204)，所述立柱(202)固定在纵梁(204)上，两侧的纵梁(204)之间通过所述横梁(203)连接，每侧所述纵梁(204)的内侧均安装有滑块(201)，所述二级滑动架(3)通过二级液压缸(9)的驱动沿该滑块(201)滑动；所述一级液压缸(8)的另一端铰接于立柱(202)上，所述纵梁(204)与固定底架(1)铰接；所述二级液压缸(9)的缸体安装在横梁(203)上。
5.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述二级滑动架(3)的两侧均设有与导缆定位滑台(B)滑动连接的滑道(301)，该二级滑动架(3)上安装有安装板(302)，所述三级液压缸(10)的缸体安装在该安装板(302)上；所述二级滑动架(3)的一端开有方形孔(303)，该方形孔(303)的下方设有固定板(304)，所述固定板(304)上固接有导向滑轮座，该导向滑轮座上转动安装有导向滑轮(305)，所述导向滑轮(305)由方形孔(303)穿过。
6.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述滚轮(5)两侧的直径大于中间的直径，即轴向截面的上下两侧均呈“V”型；所述滚轮(5)的中间设有U型槽(501)。
7.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述导缆架(7)为门架结构，两侧由槽钢(703)焊接而成，两侧之间通过销轴D(701)连接，所述销轴D(701)的外侧套设有可旋转的尼龙套(702)。
8.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述液压绞车(C)包括液压执行机构、卷筒(13)、支架(14)、拉伸弹簧(17)、压缆杆(18)、压缆辊(20)及电滑环，该支架(14)固接于所述固定底架(1)的另一端，卷筒(13)转动安装在支架(14)上，一端与所述液压执行机构连接，另一端设有电滑环，该电滑环的滑环(24)与所述卷筒(13)同步旋转，所述电滑环的滑环止转件(25)固定于支架(14)上；所述压缆杆(18)的一端与支架(14)铰接，另一端连接有压缆辊(20)，所述拉伸弹簧(17)的两端分别与支架(14)、压缆杆(18)相连。
9.根据权利要求8所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述卷筒(13)另一端的支架(14)上安装有轴承座(21)，卷筒(13)的另一端连接有滑环轴套(23)，该滑环轴套(23)通过轴承(22)与所述轴承座(21)转动连接，所述滑环位于滑环轴套(23)内部，并与该滑环轴套(23)固接，所述滑环止转件(25)固定在轴承座(21)上；所述压缆杆(18)上设有调整板(26)，该调整板(26)上螺纹连接有调整钉(19)，所述拉伸弹簧(17)的一端与该调整钉(19)连接，通过所述调整钉(19)旋入调整板(26)的长度来调整拉伸弹簧(17)的松紧。
CN201811531925.3A 2018-12-14 2018-12-14 一种水下拖曳体自主收放装置 Active CN111319723B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811531925.3A CN111319723B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种水下拖曳体自主收放装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811531925.3A CN111319723B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种水下拖曳体自主收放装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111319723A CN111319723A (zh) 2020-06-23
CN111319723B true CN111319723B (zh) 2021-10-29

Family

ID=71165029

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811531925.3A Active CN111319723B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种水下拖曳体自主收放装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111319723B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111942552B (zh) * 2020-09-16 2024-03-19 广东海洋大学 一种水下滑翔机专用回收机械爪
FR3125793A1 (fr) * 2021-07-27 2023-02-03 Eca Robotics Dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, à partir d’un navire.
FR3125794A1 (fr) * 2021-07-27 2023-02-03 Eca Robotics Système de récupération et/ou de lancement pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, à partir d’un navire.
CN114152901B (zh) * 2021-11-18 2022-10-14 青岛海洋地质研究所 近海底磁力梯度测量装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100641890B1 (ko) * 2005-10-11 2006-11-10 한국해양연구원 해양 조사 장비 투입 및 인양 장치
FR2896765A1 (fr) * 2006-01-31 2007-08-03 Eutdes 2 L Sarl Dispositif de halage equipant la plateforme d'un navire
WO2011103001A1 (en) * 2010-02-19 2011-08-25 Berzerker, Inc. Seismic equipment handling
CN202369315U (zh) * 2011-12-09 2012-08-08 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 一种水下零张力收放绞车
CN103057927A (zh) * 2013-01-15 2013-04-24 益阳晨光机器制造有限公司 一种运砂自卸舶用的液压折叠式输送臂
CN104890835A (zh) * 2015-06-09 2015-09-09 哈尔滨工程大学 一种可两级收放的潜器回收布放装置
US9708035B1 (en) * 2016-09-22 2017-07-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Variable length inflatable ramp launch and recovery system
CN108528640A (zh) * 2018-03-27 2018-09-14 哈尔滨工程大学 一种基于滑道回收uuv时拦阻索式自动对接回收装置及方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100641890B1 (ko) * 2005-10-11 2006-11-10 한국해양연구원 해양 조사 장비 투입 및 인양 장치
FR2896765A1 (fr) * 2006-01-31 2007-08-03 Eutdes 2 L Sarl Dispositif de halage equipant la plateforme d'un navire
WO2011103001A1 (en) * 2010-02-19 2011-08-25 Berzerker, Inc. Seismic equipment handling
CN202369315U (zh) * 2011-12-09 2012-08-08 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 一种水下零张力收放绞车
CN103057927A (zh) * 2013-01-15 2013-04-24 益阳晨光机器制造有限公司 一种运砂自卸舶用的液压折叠式输送臂
CN104890835A (zh) * 2015-06-09 2015-09-09 哈尔滨工程大学 一种可两级收放的潜器回收布放装置
US9708035B1 (en) * 2016-09-22 2017-07-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Variable length inflatable ramp launch and recovery system
CN108528640A (zh) * 2018-03-27 2018-09-14 哈尔滨工程大学 一种基于滑道回收uuv时拦阻索式自动对接回收装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111319723A (zh) 2020-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111319723B (zh) 一种水下拖曳体自主收放装置
US8430049B1 (en) Launch and recovery systems and methods
CN218320448U (zh) 一种智能拖体收放系统
CN203582355U (zh) 海缆埋设机收放拖曳绞车
CN109398735B (zh) 一种海上作业直升机的安全快速回收及放飞系统及方法
CN110816754B (zh) 水下机器人的机械臂式布放回收系统及其布放回收方法
US6536743B2 (en) Fixed umbilical cable flotation docking head
CN109823483B (zh) 一种无动力水下软管自动收纳装置
CN206941403U (zh) 钢丝绳连续张拉装置
CN110816755B (zh) 一种水下机器人布放回收系统的卷扬止荡机构
CN215635349U (zh) 一种内套顶管牵引装置
CN111478229B (zh) 一种基于恒定力牵引电缆的辅助装置
CN115042939B (zh) 一种采用绞车拖缆的潜航器及操控方法
CN111319735B (zh) 一种艇用三级收放机构
CN218162718U (zh) 中继器及水下工作站
CN108445473B (zh) 手自一体式声呐绳缆收放装置
CN111056469A (zh) 拖曳绞车系统及其工作方法
CN214464012U (zh) 一种深孔重负载牵引爬行装置
CN115571806B (zh) 一种智能拖体收放系统
KR102234334B1 (ko) 무인선 진회수용 인양훅 및 연락색 전달장치
CN211496705U (zh) 拖曳绞车系统
US6418872B1 (en) Underwater exploration device
JPH072564B2 (ja) アンビリカルウインチ
CN109606719B (zh) 一种牵引海上作业直升机的方法
CN219326485U (zh) 吊装机器人装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant