CN111309029A - 基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台 - Google Patents

基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台 Download PDF

Info

Publication number
CN111309029A
CN111309029A CN202010212891.2A CN202010212891A CN111309029A CN 111309029 A CN111309029 A CN 111309029A CN 202010212891 A CN202010212891 A CN 202010212891A CN 111309029 A CN111309029 A CN 111309029A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned ship
path
angle
event
tracking method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010212891.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111309029B (zh
Inventor
王友清
蔺心爽
郭威伦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University of Science and Technology
Original Assignee
Shandong University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University of Science and Technology filed Critical Shandong University of Science and Technology
Priority to CN202010212891.2A priority Critical patent/CN111309029B/zh
Publication of CN111309029A publication Critical patent/CN111309029A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111309029B publication Critical patent/CN111309029B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明属于无人艇路径跟踪技术领域，公开了一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台，获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；选取适当长度，选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。本发明针对控制器与无人艇之间的通讯，建立一个事件触发机制，与现有的基于时间周期的算法相比较，可以在保证无人艇路径跟随的准确性的前提下减少求解优化问题的计算量，同时减少通讯次数，降低了通讯成本。

Description

基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台
技术领域
本发明属于无人艇路径跟踪技术领域，尤其涉及一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台。
背景技术
目前，无人艇是一种响应快速灵活的高精度水面运动平台，以水面舰艇为支援平台，可长时间自主远程航行的无人智能设备。与常规舰船相比，无人艇的优点是吨位小、运输方便、速度快、机动灵活、造价低、环境适应能力强，在交通运输、军事行动、水文、航运、油气勘探与建设、海洋资料收集、科学技术等领域有着广泛的应用。在目标水域，无人艇可以通过无人遥控、按既定方案运行、自主运行等方式工作，在完全自主运行方式下，需要母船控制站实时发送控制信号给无人艇，大大增加了通讯成本。
无人艇的动态定位与控制通常基于一个远程陆基/母船控制站。控制站与设备之间通过通信网络连接。无人艇在完全自主运行的方式下，将位置、速度、航向等信息实时发送给控制站，控制站接受信息后经过处理，将控制信号发回无人艇，无人艇在做出相应动作。控制站发送控制信号的方式大多为定时发送，大大增加了通讯成本。
综上所述，现有技术存在的问题是：现有无人艇的动态定位与控制站发送控制信号的方式大多为定时发送，大大增加了通讯成本。
解决上述技术问题的难度：为降低通讯成本，一般的设计思路为减少输入信号与输出信号的发送频率，但是该方法在降低通讯成本的同时，可能会导致无人艇控制效果下降。本设计在路径跟踪中引入了事件触发机制，既解决了降低通讯成本的问题，又不会使控制效果下降。
解决上述技术问题的意义：现有的无人艇路径跟踪及控制器的设计中，还没有解决降低通讯成本并不影响控制效果的方法，而本设计就该问题提出了解决方案及路径跟踪思路，通过本专利，设计者可以在路径跟踪及控制器的设计中，加入事件触发机制，提高通讯效率，又不失原本的控制效果。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台。
本发明是这样实现的，一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法包括以下步骤：
第一步，获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；
第二步，选取适当长度，选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
进一步，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的圆形路径的路径跟踪方法包括：
无人艇的参考路径为
Figure BDA0002423412750000021
随时间变化而变化，计算方法为：
Figure BDA0002423412750000022
其中
Figure BDA0002423412750000023
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，
Figure BDA0002423412750000024
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，
Figure BDA0002423412750000025
为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的半径，α为计算得出的角度，β为选取的适当角度；
无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：
Figure BDA0002423412750000026
无人艇当前方向与参考方向
Figure BDA0002423412750000027
的角度差为
Figure BDA0002423412750000028
事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；
L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
进一步，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的直线路径的路径跟踪方法包括：
无人艇的参考路径为
Figure BDA0002423412750000031
随时间变化而变化，计算方法为：
Figure BDA0002423412750000032
其中
Figure BDA0002423412750000033
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，
Figure BDA0002423412750000034
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，
Figure BDA0002423412750000035
为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的纵坐标，α为计算得出的角度，s为选取的适当距离；
无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：L＝n(t)-r；
无人艇当前方向与参考方向
Figure BDA0002423412750000036
的角度差为ψ＝αo；
事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；
L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
进一步，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的无人艇的状态空间模型：
Figure BDA0002423412750000037
式中，x(t)＝[m(t) n(t) θ(t) vm(t) vn(t) vθ(t)]为船体位置和速度状态；
其中，以无人艇的初始位置为坐标原点，正北方向为纵轴正方向，正东方向为横轴正方向，m(t)为当前时刻无人艇相对于坐标原点的横坐标，n(t)为无人艇相对于坐标原点的纵坐标，θ(t)为无人艇船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，vm(t)为无人艇速度在坐标系横轴正方向的速度分量，vn(t)为无人艇速度在坐标系纵轴正方向的速度分量，vθ(t)＝dθ(t)/dt；u为两个推进器的控制输入；y为船体测量输出；ω(t)为无人艇的外部扰动；A、B、C、D为适当维数的矩阵；
采用输出反馈控制器，则u(t)＝Hy(ti)+V；
定义误差变量e(t)＝y(ti)-y(t),t∈[ti,ti+1]；
控制律变为u(t)＝H(y(t)+e(t))+V＝H(Cx(t)+e(t))+V；
则，无人艇的闭环控制系统为
Figure BDA0002423412750000041
H、V为适当维数的矩阵。
本发明的另一目的在于提供一种如所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在交通运输中的应用。
本发明的另一目的在于提供一种如所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在水文勘探中的应用。
本发明的另一目的在于提供一种如所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在航运勘探中的应用。
本发明的另一目的在于提供一种如所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在建设、海洋资料收集中的应用。
本发明的另一目的在于提供一种如所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在科学技术资料收集中的应用。
本发明的另一目的在于提供一种应用所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的无人艇控制平台。
综上所述，本发明的优点及积极效果为：本发明针对控制器与无人艇之间的通讯，建立一个事件触发机制，与现有的基于时间周期的算法相比较，可以在保证无人艇路径跟随的准确性的前提下减少求解优化问题的计算量，同时减少通讯次数，降低了通讯成本。
附图说明
图1是本发明实施例提供的基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的流程图。
图2是本发明实施例提供的无人艇的状态空间模型运行原理图。
图3是本发明实施例提供的圆形路径的路径跟踪示意图。
图4是本发明实施例提供的直线路径的路径跟踪示意图。
图5是本发明实施例提供的无事件触发的圆形路径跟踪效果图。
图6是本发明实施例提供的基于事件触发的圆形路径跟踪效果图。
图7是本发明实施例提供的无事件触发的直线路径跟踪效果图。
图8是本发明实施例提供的基于事件触发的直线路径跟踪效果图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台，下面结合附图对本发明作详细的描述。
如图1所示，本发明实施例提供的基于事件触发的无人艇路径跟踪方法包括以下步骤：
S101：获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；
S102：选取适当长度，选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述。
本发明实施例提供的基于事件触发的无人艇路径跟踪方法可以是状态空间模型；如图2所示，以状态空间模型为例。
无人艇的状态空间模型如下：
Figure BDA0002423412750000061
式中，x(t)＝[m(t) n(t) θ(t) vm(t) vn(t) vθ(t)]为船体位置和速度状态；
其中，以无人艇的初始位置为坐标原点，正北方向为纵轴正方向，正东方向为横轴正方向，m(t)为当前时刻无人艇相对于坐标原点的横坐标，n(t)为无人艇相对于坐标原点的纵坐标，θ(t)为无人艇船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，vm(t)为无人艇速度在坐标系横轴正方向的速度分量，vn(t)为无人艇速度在坐标系纵轴正方向的速度分量，vθ(t)＝dθ(t)/dt；u为两个推进器的控制输入；y为船体测量输出；ω(t)为无人艇的外部扰动；A、B、C、D为适当维数的矩阵。
采用输出反馈控制器，则u(t)＝Hy(ti)+V；
定义误差变量e(t)＝y(ti)-y(t),t∈[ti,ti+1]；
控制律变为u(t)＝H(y(t)+e(t))+V＝H(Cx(t)+e(t))+V；
则，无人艇的闭环控制系统为
Figure BDA0002423412750000062
H、V为适当维数的矩阵。
1、圆形路径的路径跟踪，如图3所示；
无人艇的参考路径为
Figure BDA0002423412750000063
随时间变化而变化，计算方法为：
Figure BDA0002423412750000064
其中
Figure BDA0002423412750000065
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，
Figure BDA0002423412750000066
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，
Figure BDA0002423412750000067
为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的半径，α为计算得出的角度，β为选取的适当角度。
无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：
Figure BDA0002423412750000071
无人艇当前方向与参考方向
Figure BDA0002423412750000072
的角度差为
Figure BDA0002423412750000073
事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；
L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
2、直线路径的路径跟踪，如图4所示；
无人艇的参考路径为
Figure BDA0002423412750000074
随时间变化而变化，计算方法为：
Figure BDA0002423412750000075
其中
Figure BDA0002423412750000076
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，
Figure BDA0002423412750000077
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，
Figure BDA0002423412750000078
为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的纵坐标，α为计算得出的角度，s为选取的适当距离。
无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：L＝n(t)-r；
无人艇当前方向与参考方向
Figure BDA0002423412750000079
的角度差为ψ＝α°；
事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；
L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
下面结合仿真对本发明的技术效果作详细的描述。
1.圆形路径跟踪的仿真实验，如图5和图6所示。
2.直线路径跟踪的仿真实验，如图7和图8所示。
表1：控制站发送给无人艇的信号次数
圆形路径 直线路径
无事件触发 1000 400
事件触发 285 201
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法，其特征在于，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法包括以下步骤：
第一步，获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；
第二步，选取长度和角度，当船体偏离距离或偏离角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
2.如权利要求1所述的基于事件触发的无人艇路径跟踪方法，其特征在于，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的圆形路径的路径跟踪方法包括：
无人艇的参考路径为
Figure FDA0002423412740000011
随时间变化而变化，计算方法为：
Figure FDA0002423412740000012
其中
Figure FDA0002423412740000013
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，
Figure FDA0002423412740000014
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，
Figure FDA0002423412740000015
为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的半径，α为计算得出的角度，β为选取的适当角度；
无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：
Figure FDA0002423412740000016
无人艇当前方向与参考方向
Figure FDA0002423412740000017
的角度差为
Figure FDA0002423412740000018
事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；
L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
3.如权利要求1所述的基于事件触发的无人艇路径跟踪方法，其特征在于，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的直线路径的路径跟踪方法包括：
无人艇的参考路径为
Figure FDA0002423412740000019
随时间变化而变化，计算方法为：
Figure FDA0002423412740000021
其中
Figure FDA0002423412740000022
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，
Figure FDA0002423412740000023
为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，
Figure FDA0002423412740000024
为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的纵坐标，α为计算得出的角度，s为选取的适当距离；
无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：L＝n(t)-r；
无人艇当前方向与参考方向
Figure FDA0002423412740000025
的角度差为ψ＝αo；
事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；
L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
4.如权利要求1所述的基于事件触发的无人艇路径跟踪方法，其特征在于，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的无人艇的状态空间模型：
Figure FDA0002423412740000026
式中，x(t)＝[m(t) n(t) θ(t) vm(t) vn(t) vθ(t)]为船体位置和速度状态；
其中，以无人艇的初始位置为坐标原点，正北方向为纵轴正方向，正东方向为横轴正方向，m(t)为当前时刻无人艇相对于坐标原点的横坐标，n(t)为无人艇相对于坐标原点的纵坐标，θ(t)为无人艇船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，vm(t)为无人艇速度在坐标系横轴正方向的速度分量，vn(t)为无人艇速度在坐标系纵轴正方向的速度分量，vθ(t)＝dθ(t)/dt；u为两个推进器的控制输入；y为船体测量输出；ω(t)为无人艇的外部扰动；A、B、C、D为适当维数的矩阵；
采用输出反馈控制器，则u(t)＝Hy(ti)+V；
定义误差变量e(t)＝y(ti)-y(t),t∈[ti,ti+1]；
控制律变为u(t)＝H(y(t)+e(t))+V＝H(Cx(t)+e(t))+V；
则，无人艇的闭环控制系统为
Figure FDA0002423412740000031
H、V为适当维数的矩阵。
5.一种实施权利要求1～4任意一项所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的基于事件触发的无人艇路径跟踪系统，其特征在于，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪系统包括：
角度差获取模块，用于获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；
数据预处理模块，用于选取长度和角度，当船体偏离距离或偏离角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
6.一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求任意一项所述包括下列步骤：
获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；
选取长度和角度，当船体偏离距离或偏离角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。
7.一种如权利要求1～4任意一项所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在交通运输无人艇路径跟踪方法中的应用。
8.一种如权利要求1～4任意一项所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在水文勘探无人艇路径跟踪方法中的应用。
9.一种如权利要求1～4任意一项所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法在航运勘探无人艇路径跟踪方法中的应用。
10.一种应用权利要求1～4任意一项所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的无人艇控制平台。
CN202010212891.2A 2020-03-24 2020-03-24 基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台 Active CN111309029B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010212891.2A CN111309029B (zh) 2020-03-24 2020-03-24 基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010212891.2A CN111309029B (zh) 2020-03-24 2020-03-24 基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111309029A true CN111309029A (zh) 2020-06-19
CN111309029B CN111309029B (zh) 2023-09-26

Family

ID=71151440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010212891.2A Active CN111309029B (zh) 2020-03-24 2020-03-24 基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111309029B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111856944A (zh) * 2020-08-05 2020-10-30 重庆大学 一种基于事件触发的高超声速飞行器模糊控制方法
CN112650257A (zh) * 2020-12-30 2021-04-13 大连海事大学 一种无人艇区域保持控制方法及装置
CN112987771A (zh) * 2021-03-08 2021-06-18 大连海事大学 基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法
CN113050630A (zh) * 2021-03-10 2021-06-29 哈尔滨工程大学 一种网络攻击下无人船的事件驱动航向安全控制方法
CN113219978A (zh) * 2021-05-12 2021-08-06 大连海事大学 一种基于零阶保持器的船舶路径跟踪事件触发控制方法
CN113485331A (zh) * 2021-07-01 2021-10-08 西北工业大学 一种自回归式海洋浮标及回归方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130016178A1 (en) * 2011-07-17 2013-01-17 Birkbeck Aaron L Optical imaging with foveation
CN108897340A (zh) * 2018-09-10 2018-11-27 北京航空航天大学 一种通信和计算约束下航天器编队飞行相对位置控制方法
CN109283842A (zh) * 2018-08-02 2019-01-29 哈尔滨工程大学 一种无人艇航迹跟踪智能学习控制方法
CN110308740A (zh) * 2019-06-28 2019-10-08 天津大学 一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法
CN110456821A (zh) * 2019-08-22 2019-11-15 安徽大学 基于动态触发机制的飞行器轨迹最优控制方法和系统
CN110658826A (zh) * 2019-10-22 2020-01-07 上海海事大学 一种基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130016178A1 (en) * 2011-07-17 2013-01-17 Birkbeck Aaron L Optical imaging with foveation
CN109283842A (zh) * 2018-08-02 2019-01-29 哈尔滨工程大学 一种无人艇航迹跟踪智能学习控制方法
CN108897340A (zh) * 2018-09-10 2018-11-27 北京航空航天大学 一种通信和计算约束下航天器编队飞行相对位置控制方法
CN110308740A (zh) * 2019-06-28 2019-10-08 天津大学 一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法
CN110456821A (zh) * 2019-08-22 2019-11-15 安徽大学 基于动态触发机制的飞行器轨迹最优控制方法和系统
CN110658826A (zh) * 2019-10-22 2020-01-07 上海海事大学 一种基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111856944A (zh) * 2020-08-05 2020-10-30 重庆大学 一种基于事件触发的高超声速飞行器模糊控制方法
CN111856944B (zh) * 2020-08-05 2022-01-28 重庆大学 一种基于事件触发的高超声速飞行器模糊控制方法
CN112650257A (zh) * 2020-12-30 2021-04-13 大连海事大学 一种无人艇区域保持控制方法及装置
CN112650257B (zh) * 2020-12-30 2024-02-02 大连海事大学 一种无人艇区域保持控制方法及装置
CN112987771A (zh) * 2021-03-08 2021-06-18 大连海事大学 基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法
CN112987771B (zh) * 2021-03-08 2023-10-27 大连海事大学 基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法
CN113050630A (zh) * 2021-03-10 2021-06-29 哈尔滨工程大学 一种网络攻击下无人船的事件驱动航向安全控制方法
CN113219978A (zh) * 2021-05-12 2021-08-06 大连海事大学 一种基于零阶保持器的船舶路径跟踪事件触发控制方法
CN113219978B (zh) * 2021-05-12 2024-02-02 大连海事大学 一种基于零阶保持器的船舶路径跟踪事件触发控制方法
CN113485331A (zh) * 2021-07-01 2021-10-08 西北工业大学 一种自回归式海洋浮标及回归方法
CN113485331B (zh) * 2021-07-01 2023-04-28 西北工业大学 一种自回归式海洋浮标及回归方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111309029B (zh) 2023-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111309029A (zh) 基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台
CN108445892B (zh) 一种欠驱动无人船编队控制器结构及设计方法
Zhang et al. Model-reference reinforcement learning for collision-free tracking control of autonomous surface vehicles
CN107957727B (zh) 水下机器人控制系统及动力定位方法
Harmon et al. Sensor data fusion through a distributed blackboard
Sawada et al. Path following algorithm application to automatic berthing control
CN109032136B (zh) 基于主从分布式模型预测控制的欠驱动多无人船编队跟踪方法
CN110362089A (zh) 一种基于深度强化学习和遗传算法的无人船自主导航的方法
CN102722177A (zh) 具有pid反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法
CN107024863A (zh) 一种避免微分爆炸的uuv轨迹跟踪控制方法
CN110609556A (zh) 一种基于los导航法的多无人艇协同控制方法
CN111026135B (zh) 一种无人艇高性能航行前馈控制系统及其控制方法
CN112068440B (zh) 基于模型预测控制的auv回收对接动力定位控制方法
Soares et al. Triangular formation control using range measurements: An application to marine robotic vehicles
CN111308470A (zh) 一种无人船载雷达设备的电子稳定方法及系统
CN112558642A (zh) 一种适用于异构多无人系统的海空联合围捕方法
Zhang et al. Application of modified ekf based on intelligent data fusion in auv navigation
CN110389318B (zh) 一种基于立体六元阵的水下移动平台定位系统及方法
CN112612001A (zh) 一种基于bp神经网络算法的轨迹预测方法及装置
Chen et al. Cooperative tracking of vessel trajectories based on curved dynamic coordinates
Raimondi et al. Hierarchical fuzzy/lyapunov control for horizontal plane trajectory tracking of underactuated AUV
CN114791735A (zh) 无人船纠偏方法及系统
Ennong et al. Design and experiment of a sea-air heterogeneous unmanned collaborative system for rapid inspection tasks at sea
CN115857520A (zh) 一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法
Dong et al. A new navigation strategy for underwater robot in reactor pool combined propeller speed detection and dynamics analysis with sonar data correction

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant