CN111308419A - 定位方法、装置、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备和系统，该方法包括：上位机获取多个设备各自对应的设备间测距结果；对于多个设备中的未定位设备，若多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且第一预设数量的已定位设备均具有与未定位设备的设备间测距结果，则根据第一预设数量的已定位设备的位置以及第一预设数量的已定位设备分别与未定位设备的设备间测距结果，确定未定位设备的位置，将未定位设备标记为已定位设备，从而实现设备的自动定位。

Description

定位方法、装置、设备和系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备和系统。

背景技术

一般地，定位系统会由定位参考设备(也可以称为锚点设备)和被定位设备组成，需要基于定位参考设备来实现对被定位设备的位置的定位，定位参考设备比如可以是诸如基站、无线接入点等设备，被定位设备比如可以是传感设备、手机、智能穿戴设备等。

在通过定位参考设备实现对被定位设备的定位的过程中，首先需要确定定位参考设备的位置，才能基于定位参考设备的位置实现对被定位设备的定位。而现有技术中，当在某特定环境中部署定位系统时，往往需要部署多个参考定位设备，而多个参考定位设备在该环境中的相对位置往往是通过人工测定的。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备和系统，用以实现对定位系统中的多个设备进行自动、准确定位。

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，该方法包括：

获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

将所述未定位设备标记为已定位设备。

第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，该装置包括：

距离获取模块，用于获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

定位处理模块，用于对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

设备标记模块，用于将所述未定位设备标记为已定位设备。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第一方面中的定位方法。

本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现上述第一方面中的定位方法。

第四方面，本发明实施例提供一种定位系统，包括：

上位机，以及与所述上位机连接的需要进行定位的多个设备；

所述上位机，用于控制所述多个设备进行两两之间的设备间距离测量，以获得所述多个设备各自对应的设备间测距结果；对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；将所述未定位设备标记为已定位设备；将所述已定位设备的位置信息发送至所述已定位设备；

所述多个设备，用于在所述上位机的控制下，进行两两之间的设备间距离测量，将设备间测距结果发送至所述上位机。

本发明实施例提供的定位方法可以适用于由多个参考定位设备和多个被定位设备组成的定位系统，具体可以用于对该定位系统中的多个参考定位设备进行定位，该多个参考定位设备以下称为多个设备。为实现对该多个设备的自动定位，首先，可以控制多个设备进行设备间两两测距处理，从而获得多个设备各自对应的设备间测距结果，进而，可以基于设备间测距结果选择出第一预设数量比如3个或4个设备，根据选择出这几个设备彼此之间的设备间测距结果可以确定这几个设备的位置，以作为该定位系统中最初定位出的设备。之后，逐次对多个设备中剩余的未定位设备进行定位。具体地，当遍历到多个设备中的某个未定位设备时，若多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且该第一预设数量的已定位设备均具有与该未定位设备的设备间测距结果，则根据该第一预设数量的已定位设备的位置以及第一预设数量的已定位设备分别与该未定位设备的设备间测距结果，确定未定位设备的位置，在得到该未定位设备的位置后，可以将该未定位设备标记为已定位设备，以更新多个设备中的已定位设备。如此，基于多个设备的设备间测距结果可以自动地实现该多个设备的位置定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图；

图2-图4为与图1所示实施例对应的一种定位过程示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图；

图6-图7为与图5所示实施例对应的一种定位过程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图9为与图8所示实施例提供的定位装置对应的电子设备的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种定位系统的组成示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

101、获取多个设备各自对应的设备间测距结果。

102、对于多个设备中的未定位设备，若多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且第一预设数量的已定位设备均具有与未定位设备的设备间测距结果，则根据第一预设数量的已定位设备的位置以及第一预设数量的已定位设备分别与未定位设备的设备间测距结果，确定未定位设备的位置。

103、将未定位设备标记为已定位设备。

如前文所述，在一个典型的定位系统中，包括定位参考设备和被定位设备两种类型的设备，其中，对被定位设备的位置定位需要借助于定位参考设备来实现。一般地，也可以将定位参考设备称为锚点设备。在一些定位系统中，锚点设备往往是位置相对固定不变的设备，而被定位设备有可能具有一定移动性。在本发明实施例提供的定位方法中，定位的对象是指定位参考设备即锚点设备，因此，本文中提及的多个设备可以是指多个锚点设备，此时，锚点设备比如可以是无线接入点等网络设备。

另外，值得说明的是，在一种定位系统中，锚点设备和被定位设备可以是同种类型的设备，也就是说整个定位系统中所有的设备一开始都可以是未定位设备，通过这个定位系统中包含的设备自身实现对该定位系统中各设备的定位。形象地说就是用户在某个空间(比如商场、仓库、办公室等)中随机地部署了N个设备，通过远程控制的方式触发这N个设备开始定位，从而N个设备自动依次开始进行定位，直到所有设备都完成定位。此时，本文中的多个设备可以是定位系统中包含的所有设备。

为实现对多个设备的位置定位，在部署好多个设备之后，可以设置一上位机，使得各设备能够与该上位机之间进行通信。从而，通过上位机对各设备的控制以及上位机的计算处理过程，可以实现对各设备的位置定位。

在对多个设备进行定位的过程中，首先，上位机可以控制多个设备进行两两之间的设备间距离测量。

可选地，上位机可以控制多个设备以最大工作功率进行设备间测距，以获得多个设备各自对应的设备间测距结果。

其中，将工作功率调整到最大值是为了将设备的测距范围扩大到最大程度，也就是说，针对任一设备来说，使其能够尽量测出与距其比较远的其他设备之间的距离。

实际上，上位机可以依次向各设备下发测距指令，以控制各设备将工作功率调整至最大值，以最大工作功率进行测距。另外，在完成对各设备的定位之后，上位机还可以向各设备下发功率恢复指令，以控制各设备将工作功率调整为正常功率值。

具体地，假设定位系统中包括的多个设备分别是：设备A、设备B、设备C、设备D、设备E，上位机可以先控制设备A、设备B、设备C、设备D、设备E将各自的工作功率调整至最大值，之后，比如先控制设备A测量与其他设备之间的距离，得到设备A对应的设备间测距结果，之后，控制设备B测量与其他设备之间的距离，得到设备B对应的设备间测距结果，以此类推。

其中，任一设备对应的设备间测距结果反映了该设备测出与另外的某设备之间的距离值。值得说明的是，假设针对设备A来说，由于其与某个设备比如设备D之间距离过远，无法测得与设备D之间的距离，则设备A对应的设备间测距结果中可以仅包括设备A与设备B、设备C、设备E之间的距离值，而不包含与设备D之间的距离值或者将无法测得的与设备D之间的距离值设置为某默认无效数值。

在得到各设备分别对应的设备间测距结果之后，可以基于测距结果对各设备进行后续的定位处理。

为便于描述，可以将多个设备划分为两种子类型，一种是未定位设备，一种是已定位设备，从而，可以设置两个集合，集合1用于存储未定位设备，集合2用于存储已定位设备。

初始时，由于所有设备的位置都没有定位出，所以集合1中存储的是所有设备，而集合2为空。而如果要定位出所有设备的位置，首先需要初始化集合2，即首先需要先确定出第一预设数量的设备的位置，继而基于已经定位出的该第一预设数量的设备的位置以及设备间测距结果，逐步确定出其他设备的位置。其中，第一预设数量根据所采用的定位算法而确定，比如可以是3、4。本文中以第一预设数量为3为例。

初始化集合2的过程即为初始化多个设备中的已定位设备的过程，具体可以是：

从多个设备中选出第一预设数量的未定位设备，第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果为可信的；

根据该第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果，在设定的坐标系中确定该第一预设数量的未定位设备各自对应的位置；

将该第一预设数量的未定位设备标记为已定位设备，以初始化多个设备中的已定位设备。

仍以定位系统中包括的多个设备分别是：设备A、设备B、设备C、设备D、设备E为例，假设第一预设数量为3，从这多个设备中先选出的三个未定位设备为：设备A、设备B、设备C，其中，这三个设备具有彼此之间的设备间测距结果，而且设备间测距结果是可信的。其中，设备间测距结果可信是指设备间测距结果是准确的，意味着这三个设备彼此之间不会因为有障碍物遮挡原因而导致测距结果误差很大。实际应用中，可选地，工作人员可以结合多个设备的部署位置以及部署环境来选定这三个未定位设备。

在选出这三个设备之后，如图2所示，可以建立一个坐标系，在该坐标系中根据这三个设备之间的设备间测距结果绘制出一个三角形，三角形的三个顶点表示这三个设备的位置，三角形的三条边表示设备间测距结果。

其中，在建立坐标系时，可以设定比例尺，从而，根据该比例尺可以测定三角形的三个顶点的坐标，亦即这三个设备的位置。

在确定出这三个设备的位置之后，可以将这三个设备标记为已定位设备，即将这三个设备从集合1中移入到集合2中，以实现初始化集合2的目的。

经过该初始化处理之后，集合1中的未定位设备包括设备D、设备E,集合2中的已定位设备包括设备A、设备B、设备C。之后，可以基于此时确定出的已定位设备(设备A、设备B、设备C)对此时多个设备中剩余的未定位设备(设备D、设备E)进行定位。

对于剩余的未定位设备的定位过程，概括来说就是，对于多个设备中的未定位设备，若多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且第一预设数量的已定位设备均具有与该未定位设备的设备间测距结果，则根据第一预设数量的已定位设备的位置以及第一预设数量的已定位设备分别与该未定位设备的设备间测距结果，确定该未定位设备的位置。

具体来说，在第一预设数量为3时，针对当前选择出的某个未定位设备，可以从已定位设备中遍历所有与该未定位设备之间具有设备间测距结果的已定位设备，如果遍历结果表明存在至少3个已定位设备具有与该未定位设备之间的设备间测距结果，则在一可选方式中，可以确定出该至少3个已定位设备能够形成的所有组合情况，其中，每种组合由其中的3个已定位设备构成，进而，针对每种3个已定位设备的组合，根据三边定位算法计算出该未定位设备的位置，从而得到多种组合情况下该未定位设备分别对应的位置，如果其中至少一种组合情况下该未定位设备对应的位置的误差小于预设阈值，则可以确定误差小于该预设阈值的位置即为该未定位设备的位置。在另一可选中，可以随机从该至少3个已定位设备中选出三个已定位设备，基于选出的这三个已定位设备通过三边定位算法计算出未定位设备的位置，如果计算出的位置的误差小于预设阈值，则可以确定计算出的位置即为该未定位设备的位置。

简单举例来说，承接于图2，如图3所示，假设当前从集合1中选出一个未定位设备，比如选出的未定位设备为设备D，此时集合2中包括的已定位设备为设备A、设备B、设备C，且假设设备A、设备B、设备C都具有与设备D之间的设备间测距结果，则可以根据设备A、设备B、设备C各自的位置以及与设备D之间的设备间测距结果计算出设备D的位置，且假设计算出的误差小于预设阈值，则设备D的位置如图3中所示。

前文中介绍了能够找到与当前选出的未定位设备间具有设备间测距结果的至少三个已定位设备的情形，相反地，如果无法从已定位设备中找到这样的三个已定位设备，或者计算出的该未定位设备的位置的误差大于预设阈值，则可以认为暂时无法准确定位出该未定位设备的位置。比如，在上述举例中，如果设备A、设备B、设备C中存在至少一个不具有与设备D的设备间测距结果，或者，如果计算出的设备D的位置的误差过大，则确定暂时无法确定设备D的位置。

针对集合1中的设备D进行完上述处理之后，可以继续遍历集合1中的剩余的未定位设备：设备E，对设备E经过同样的处理。只是，值得说明的是，如果设备D的位置已经被确定出，则在对设备E进行位置定位处理时，集合2中的已定位设备已经更新为：设备A、设备B、设备C、设备D。如图4中所示，图4中示意的是设备E根据设备A、设备B、设备D的位置以及设备A、设备B设备D分别与设备E的设备间测距结果定位出设备E的位置的情况。

综上，根据设备间的测距结果，在给定坐标系下，可以根据已定位出的设备的位置以及未定位设备与已定位设备间的设备间测距结果，实现未定位设备的位置的自动定位。

图5为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图5所示，可以包括如下步骤：

501、获取多个设备各自对应的设备间测距结果。

502、遍历多个设备中的未定位设备，对于当前遍历的未定位设备，根据多个设备中的已定位设备与该未定位设备之间的设备间测距结果，确定能否对该未定位设备进行定位，若能够，则执行步骤503，否则，执行步骤504。

503、输出该未定位设备的位置，将该未定位设备标记为已定位设备。

如前文所述实施例中的介绍，本实施例中“确定能否对该未定位设备进行定位”的过程可以是：如果不存在至少三个与未定位设备之间具有设备间测距结果的已定位设备，则确定无法对该未定位设备进行定位。而如果存在至少三个与未定位设备之间具有设备间测距结果的已定位设备，并且基于这至少三个已定位设备计算出的该未定位设备的位置的误差大于预设阈值，则也确定无法对该未定位设备进行定位，相对的，如果该误差小于预设阈值，则确定该未定位设备可以进行定位，定位的结果即为基于这至少三个已定位设备计算出的该未定位设备的位置。

504、若无法确定遍历到的第二预设数量的未定位设备的位置，则输出指示增加辅助设备的指令，以增加辅助设备。

505、根据增加的辅助设备和所述多个设备中的已定位设备，对所述多个设备中的未定位设备进行位置定位。

本实施例中，由于对集合1中包含的未定位设备进行依次遍历，如果累计遍历到一定数量即第二预设数量的未定位设备均被认为无法进行定位，则需要增加辅助设备来协助进行这些未定位设备的定位，该第二预设数量可以根据实际情况而设定，比如根据剩余的未定位设备的数量乘以某百分比而定。

其中，可选地，上述指示增加辅助设备的指令中可以携带有需要增加的辅助设备所应部署的位置或者部署区域，该位置或部署区域的获取可以参考如下过程：

根据第二预设数量的未定位设备分别与多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，估计第二预设数量的未定位设备的可能位置；

根据第二预设数量的未定位设备的可能位置的分布特征，确定辅助设备的位置或者辅助设备的部署区域。

其中，该分布特征是指找出上述可能位置分布较为密集的区域，将该区域确定为辅助设备的部署区域，或者，计算出该区域的近似的中心位置，作为辅助设备的部署位置。

其中，估计第二预设数量的未定位设备的可能位置的过程，简单来说可以是：针对其中的任一未定位设备，找出与其之间具有设备间测距结果的已定位设备，以该已定位设备为圆心，以该设备间测距结果为半径画圆，如此，会画出很多的圆，取不同圆的交点，可以认为该交点即为某未定位设备的可能位置。

举例来说，如图6所示，假设在针对未定位设备P4进行定位时，假设由于设备P4与设备P1之间存在障碍物而使得设备P4暂时无法被准确定位，且假设此时满足遍历到的第二预设数量的未定位设备都无法定位的条件，则此时，如图7所示，可以根据设备P1、设备P2、设备P3分别与设备P4之间的设备间测距结果，分别以设备P1、设备P2、设备P3为圆心、各自对应的设备间测距结果为半径画出三个圆，三个圆相交于三个点，设备P4的可能位置即为在这三个点附近。此时，可以确定这三个交点所围成的三角形的中心位置为辅助设备F的部署位置。在该部署位置安放一个辅助设备F后，由于该辅助设备F的位置已知，相当于该辅助设备F为已定位设备，从而，再一次对设备P4进行定位时，可以根据设备P2、设备P3和设备F实现对设备P4的定位。

值得说明的是，如果确定图7中三个圆所围成的重叠区域为辅助设备的部署区域，工作人员具体在该部署区域内的何处部署辅助设备是未知的，因此此时，还需要先对部署的辅助设备进行定位，之后，基于辅助设备的定位结果对设备P4以及其他未定位设备再进行定位。

其中，辅助设备的定位过程简单来说就是：

控制部署的辅助设备进行与多个设备之间的设备间测距；

根据辅助设备与多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，确定辅助设备的位置。

此时，其实就是将辅助设备作为未定位设备，优先对该辅助设备进行定位。对该辅助设备进行定位的过程与前文所述的对未定位设备进行定位的过程相似，不重复说明。

如果需要增加辅助设备完成对全部的设备的定位，那么在全部的设备定位完成后，可以输出指示删除辅助设备的指令，从而使得工作人员将额外部署的辅助设备删除。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的定位装置。本领域技术人员可以理解，这些定位装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图8为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：距离获取模块11、定位处理模块12、设备标记模块13。

距离获取模块11，用于获取多个设备各自对应的设备间测距结果。

定位处理模块12，用于对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置。

设备标记模块13，用于将所述未定位设备标记为已定位设备。

可选地，所述距离获取模块11可以用于：控制所述多个设备工作功率以最大工作功率进行设备间测距，以获得所述多个设备各自对应的设备间测距结果。

可选地，所述定位处理模块12还可以用于：从所述多个设备中选出所述第一预设数量的未定位设备，所述第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果为可信的；根据所述第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果，在设定的坐标系中确定所述第一预设数量的未定位设备各自对应的位置；将所述第一预设数量的未定位设备标记为已定位设备，以初始化所述多个设备中的已定位设备。

可选地，所述设备标记模块13可以用于：确定所述未定位设备的位置对应的误差；若所述误差小于预设阈值，则将所述未定位设备标记为已定位设备。

可选地，所述定位处理模块12还可以用于：若无法确定遍历到的第二预设数量的未定位设备的位置，则输出指示增加辅助设备的指令，以增加辅助设备；根据增加的辅助设备和所述多个设备中的已定位设备，对所述多个设备中的未定位设备进行位置定位。

可选地，所述定位处理模块12还可以用于：针对所述第二预设数量的未定位设备中的任一设备：若所述多个设备中不存在与所述任一设备之间具有设备间测距结果的所述第一预设数量的已定位设备，则确定所述任一设备的位置无法确定；或者，若所述任一设备的位置所对应的误差大于所述预设阈值，则确定所述任一设备的位置无法确定。

可选地，所述定位处理模块12还可以用于：根据所述第二预设数量的未定位设备分别与所述多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，估计所述第二预设数量的未定位设备的可能位置；根据所述第二预设数量的未定位设备的可能位置的分布特征，确定辅助设备的位置或者辅助设备的部署区域；所述指令中包括所述辅助设备的位置或者部署区域。

可选地，所述指令中包括所述辅助设备的部署区域，以提示在所述部署区域内部署辅助设备；此时，所述定位处理模块12还可以用于：控制部署的辅助设备进行与所述多个设备之间的设备间测距；根据所述辅助设备与所述多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，确定所述辅助设备的位置。

可选地，所述定位处理模块12还可以用于：若所述多个设备中的未定位设备均已被定位出各自的位置，则输出指示删除所述辅助设备的指令。

图8所示装置可以执行图1-图5所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图5所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图5所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图8所示定位装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备是服务器、PC机、笔记本电脑等，该电子设备对应于前述实施例中提及的上位机。如图9所示，该电子设备可以包括：处理器21和存储器22。其中，所述存储器22用于存储支持电子设备执行上述图1-图5所示实施例中提供的定位方法的程序，所述处理器21被配置为用于执行所述存储器22中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器21执行时能够实现如下步骤：

获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

将所述未定位设备标记为已定位设备。

可选地，所述处理器21还用于执行前述图1-图5所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1-图5所示方法实施例中定位方法所涉及的程序。

图10为本发明实施例提供的一种定位系统的组成示意图，如图10所示，该定位系统包括：

上位机，以及与上位机连接的需要进行定位的多个设备。其中，为了实现对多个设备的定位：

上位机，用于控制多个设备进行两两之间的设备间距离测量，以获得多个设备各自对应的设备间测距结果；对于多个设备中的未定位设备，若多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且第一预设数量的已定位设备均具有与未定位设备的设备间测距结果，则根据第一预设数量的已定位设备的位置以及第一预设数量的已定位设备分别与未定位设备的设备间测距结果，确定未定位设备的位置；将未定位设备标记为已定位设备；将已定位设备的位置信息发送至已定位设备；

多个设备，用于在上位机的控制下，进行两两之间的设备间距离测量，将设备间测距结果发送至上位机。

另外，为实现对多个设备的定位，上位机和多个设备的详细动作过程可以参考前述实施例中的介绍，在此不赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

将所述未定位设备标记为已定位设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个设备各自对应的设备间测距结果，包括：

控制所述多个设备工作功率以最大工作功率进行设备间测距，以获得所述多个设备各自对应的设备间测距结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述多个设备中选出所述第一预设数量的未定位设备，所述第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果为可信的；

根据所述第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果，在设定的坐标系中确定所述第一预设数量的未定位设备各自对应的位置；

将所述第一预设数量的未定位设备标记为已定位设备，以初始化所述多个设备中的已定位设备。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述未定位设备标记为已定位设备，包括：

确定所述未定位设备的位置对应的误差；

若所述误差小于预设阈值，则将所述未定位设备标记为已定位设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若无法确定遍历到的第二预设数量的未定位设备的位置，则输出指示增加辅助设备的指令，以增加辅助设备；

根据增加的辅助设备和所述多个设备中的已定位设备，对所述多个设备中的未定位设备进行位置定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，针对所述第二预设数量的未定位设备中的任一设备：

若所述多个设备中不存在与所述任一设备之间具有设备间测距结果的所述第一预设数量的已定位设备，则确定所述任一设备的位置无法确定；

或者，

若所述任一设备的位置所对应的误差大于所述预设阈值，则确定所述任一设备的位置无法确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二预设数量的未定位设备分别与所述多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，估计所述第二预设数量的未定位设备的可能位置；

根据所述第二预设数量的未定位设备的可能位置的分布特征，确定辅助设备的位置或者辅助设备的部署区域；

所述指令中包括所述辅助设备的位置或者部署区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指令中包括所述辅助设备的部署区域，以提示在所述部署区域内部署辅助设备；

所述方法还包括：

控制部署的辅助设备进行与所述多个设备之间的设备间测距；

根据所述辅助设备与所述多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，确定所述辅助设备的位置。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述多个设备中的未定位设备均已被定位出各自的位置，则输出指示删除所述辅助设备的指令。

10.一种定位装置，其特征在于，包括：

距离获取模块，用于获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

定位处理模块，用于对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

设备标记模块，用于将所述未定位设备标记为已定位设备。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的定位方法。

12.一种定位系统，其特征在于，包括：

上位机，以及与所述上位机连接的需要进行定位的多个设备；

所述上位机，用于控制所述多个设备进行两两之间的设备间距离测量，以获得所述多个设备各自对应的设备间测距结果；对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；将所述未定位设备标记为已定位设备；将所述已定位设备的位置信息发送至所述已定位设备；

所述多个设备，用于在所述上位机的控制下，进行两两之间的设备间距离测量，将设备间测距结果发送至所述上位机。

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