CN111304983A - 一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法 - Google Patents

一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111304983A
CN111304983A CN202010109431.7A CN202010109431A CN111304983A CN 111304983 A CN111304983 A CN 111304983A CN 202010109431 A CN202010109431 A CN 202010109431A CN 111304983 A CN111304983 A CN 111304983A
Authority
CN
China
Prior art keywords
section
test
speed
length
estimating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010109431.7A
Other languages
English (en)
Inventor
郑建明
宋黎明
张建军
刘玉波
段永刚
罗明友
覃斌
吴南洋
金鉴
骆实
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202010109431.7A priority Critical patent/CN111304983A/zh
Publication of CN111304983A publication Critical patent/CN111304983A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C1/00—Design or layout of roads, e.g. for noise abatement, for gas absorption
    • E01C1/002—Design or lay-out of roads, e.g. street systems, cross-sections ; Design for noise abatement, e.g. sunken road
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，该方法包括下述步骤：将智能网联试验场道路长度分为起步加速段、稳速准备段、试验测试段、减速制动段、安全预留段；设起步加速段整车匀加速行驶、稳速准备段整车匀速行驶、试验测试段整车匀速行驶、减速制动段整车匀减速行驶；预估各段的长度；预估智能网联试验场道路总长度。本发明可完全支撑智能网联试验场各种测试用道路长度的预估，可有效规避智能网联试验场建设道路长度模糊不清的问题。

Description

一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法
技术领域
本发明属于智能网联汽车技术领域，涉及一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法。
背景技术
近年来智能网联汽车快速发展，2020年国内智能网联汽车将达到L3、L4级，2025年开始实现L5级，为保证智能网联汽车上路安全运行，需要在封闭试验场进行验证。
国内外智能网联汽车试验场及测试标准体系建设刚刚起步，尚不成熟。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，该方法可有效支撑智能网联试验场道路长度建设，可有效规避智能网联试验场建设道路长度模糊不清的问题。
为了解决上述技术问题，本发明的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法包括下述步骤：
步骤一、将智能网联试验场道路长度分为起步加速段、稳速准备段、试验测试段、减速制动段、安全预留段；设起步加速段整车匀加速行驶、稳速准备段整车匀速行驶、试验测试段整车匀速行驶、减速制动段整车匀减速行驶；
步骤二、预估各段的长度，方法如下：
(1)预估起步加速段的长度：设整车初速度V0为0、试验速度为V、加速度为a；起步加速段的长度L1根据公式(1)确定；
Figure BDA0002389444170000011
其中k1为加速段速度常数；
所述起步加速段的加速度a取值范围2～3m/s2；k1取值范围1.0～1.2。
(2)预估稳速准备段和试验测试段长度：设稳速准备时间为t1，试验测试时间为t2，根据式(3)确定稳速准备段和试验测试段长度；
L2+L3＝k2V(t1+t2) (3)
其中L2为稳速准备段长度，L3为试验测试段长度，k2为稳速准备段和试验测试段的时间常数；k2取值范围0.3～2.0；
(3)预估减速制动段长度：
设减速度为a，减速制动段长度L4根据公式(4)确定；
Figure BDA0002389444170000021
其中k4为减速制动段速度常数，k4取值范围1.0～1.2；减速制动段的减速度a取值范围2～3m/s2；
(4)预估安全预留段长度：安全预留段长度L5取值范围0～200m；
步骤三、预估智能网联试验场道路长度L＝L1+L2+L3+L4+L5。
所述步骤二中，整车试验速度等于试验标准测试速度时，k1取1.0；整车试验速度等于试验标准测试速度的1.2倍时，k1取1.2。
所述步骤二中：
当稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝10s时，稳速准备段和试验测试段的时间常数取k2＝1。
对于普通隧道通行，稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝3s，k2取0.3。
对于AEB(FCW)-CCRm工况，稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝15s，k2取1.5。
对于ACC工况，稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝20s，则k2取2.0。
所述步骤二中，整车试验速度等于试验标准测试速度时，k4取1.0；整车试验速度等于试验标准测试速度的1.2倍时，k4取1.2。
所述步骤二中：
对于AEB(FCW)-CCRm工况，取L5＝100m。
对于ACC工况，取L5＝200m。
本发明在梳理总结国内外现有智能网联测试区的基础上，结合我国智能网联汽车发展需求，分析我国道路场景特征，提出了一种智能网联试验场道路长度需求计算模型，对后续智能网联封闭测试场建设具有很好的指导意义。
本发明综合考虑了国内外各种现有的L2级高级驾驶辅助、L3级人机共驾及未来的无人驾驶整车测试标准，重点研究了智能化及网联化V2X测试道路长度需求，可完全支撑智能网联试验场各种测试用道路长度的预估，可有效规避智能网联试验场建设道路长度模糊不清的问题。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
为了更清楚的说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
如图1所示，本发明的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法具体包括下述步骤：
步骤一、将智能网联试验场道路长度分为起步加速段、稳速准备段、试验测试段、减速制动段、安全预留段；设起步加速段整车匀加速行驶、稳速准备段整车匀速行驶、试验测试段整车匀速行驶、减速制动段整车匀减速行驶；
步骤二、预估各段的长度，方法如下：
(1)预估起步加速段的长度：设整车初速度V0为0m/s、试验速度为Vm/s、加速度为am/s2；起步加速段的长度L1根据公式(1)确定；
Figure BDA0002389444170000041
其中k1为加速段速度常数，起步加速段的长度L1单位为m；
若速度单位为km/h，则起步加速段的长度L1(单位为m)根据公式(2)确定；
Figure BDA0002389444170000042
所述起步加速段的加速度a(m/s2)因车而异，一般车辆百公里加速，即0到100km/h加速时间为9s～14s，则可参考的加速度a取值范围2～3m/s2。
优选地，可参考的k1取值范围1.0～1.2。
所述整车在试验速度等于试验标准测试速度时，k1取1.0；
所述整车在试验速度等于试验标准测试速度1.2倍时，k1取1.2。
所述起步加速段的加速度和减速制动段的加速度a(m/s2)因车而异，一般车辆百公里加速，即0到100km/h加速时间为9s～14s，则可参考的加速度a取值范围2～3m/s2。
(2)预估稳速准备段和试验测试段长度：设试验速度为Vm/s，稳速准备时间为t1s，则稳速准备段长度L2＝Vt1；设试验速度为Vm/s，试验测试时间为t2 s，则试验测试段长度L3＝Vt2；根据式(3)确定预估稳速准备段和试验测试段长度；
L2+L3＝k2V(t1+t2) (3)
其中k2为稳速准备段和试验测试段的时间常数，稳速准备段和试验测试段长度单位为m；
若速度单位为km/h，则：
L2+L3＝0.2778k2V(t1+t2)
令t1+t2＝10，则
L2+L3＝2.778k2V
k2为稳速准备段和试验测试段的时间常数；稳速准备段和试验测试段长度单位为m；
优选地，可参考的k2取值范围0.3～2.0；
一般稳速准备、试验测试时间取t1+t2＝10s，此时稳速准备段和试验测试段的时间常数为k2＝1；
普通隧道通行，此时稳速准备、试验测试时间一般取t1+t2＝3s，则k2取0.3；
AEB(FCW)-CCRm(自动紧急制动(前向碰撞预警)-VT匀速慢行，后车与前车追尾的场景)工况，此时稳速准备、试验测试时间一般取t1+t2＝15s，则k2取1.5；
ACC(自适应巡航控制)工况，此时稳速准备、试验测试时间一般取t1+t2＝20s，则k2取2.0；
(3)预估减速制动段长度：该段长度与起步加速段长度计算方法相同：
整车试验速度为Vm/s、减速度为a m/s2；减速制动段长度L4根据公式(4)确定；
Figure BDA0002389444170000051
其中k4为减速制动段速度常数，减速制动段长度L4单位为m；
若速度单位为km/h，则减速制动段长度L4(单位为m)根据公式(5)确定；
Figure BDA0002389444170000052
优选地，可参考的k4取值范围1.0～1.2。
所述整车在试验速度等于试验标准测试速度时，k4取1.0；
所述整车在试验速度等于试验标准测试速度的1.2倍时，k4取1.2。
所述减速制动段的减速度a(m/s2)因车而异，一般车辆百公里加速，即0到100km/h加速时间为9s～14s，则可参考的减速度a取值范围2～3m/s2。
(4)预估安全预留段长度：安全预留段长度L5可参考的取值范围0～200m。
如无额外要求，取L5＝0；
AEB(FCW)-CCRm工况，若为保证试验安全，额外预留100m安全距离，取L5＝100m；
ACC工况，综合考虑试验安全、传感器探测距离等，取L5＝200m。
步骤三、预估智能网联试验场道路长度L＝L1+L2+L3+L4+L5。
实施例1
对于AEB(FCW)-CCRm场景，设试验车速V取75km/h，加速度a取2m/s2，k1取1.2，k2取1.5，预留段长度L5取100m，计算得到
Figure BDA0002389444170000061
实施例2
对于ACC-目标车切入场景，设试验车速V取150km/h，加速度a取2m/s2，k1取1.0，k2取2.0，预留段长度L5取200m，计算得到
Figure BDA0002389444170000062
实施例3
对于较长隧道场景，设试验车速V取100km/h，加速度a取2m/s2，k1取0，k2取1.5，预留段长度L5取100m，计算得到
Figure BDA0002389444170000063
本发明提供了一种智能网联试验场道路长度需求预估方法，综合考虑了现行的L2级各类标准、三部委规程14项、团标、智能网联功能分解、试验场对标、故障用例及中国典型道路，可有效指导整车试验计划制定，避免场地道路不满足测试要求的问题。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的包含范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于包括下述步骤：
步骤一、将智能网联试验场道路长度分为起步加速段、稳速准备段、试验测试段、减速制动段、安全预留段；设起步加速段整车匀加速行驶、稳速准备段整车匀速行驶、试验测试段整车匀速行驶、减速制动段整车匀减速行驶；
步骤二、预估各段的长度，方法如下：
(1)预估起步加速段的长度：设整车初速度V0为0、试验速度为V、加速度为a；起步加速段的长度L1根据公式(1)确定；
Figure FDA0002389444160000011
其中k1为加速段速度常数；
所述起步加速段的加速度a取值范围2～3m/s2；k1取值范围1.0～1.2；
(2)预估稳速准备段和试验测试段长度：设稳速准备时间为t1，试验测试时间为t2，根据式(3)确定稳速准备段和试验测试段长度；
L2+L3＝k2V(t1+t2) (3)
其中L2为稳速准备段长度，L3为试验测试段长度，k2为稳速准备段和试验测试段的时间常数；k2取值范围0.3～2.0；
(3)预估减速制动段长度：
设减速度为a，减速制动段长度L4根据公式(4)确定；
Figure FDA0002389444160000012
其中k4为减速制动段速度常数，k4取值范围1.0～1.2；减速制动段的减速度a取值范围2～3m/s2；
(4)预估安全预留段长度：安全预留段长度L5取值范围0～200m；
步骤三、预估智能网联试验场道路长度L＝L1+L2+L3+L4+L5。
2.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于所述步骤二中，整车试验速度等于试验标准测试速度时，k1取1.0；整车试验速度等于试验标准测试速度的1.2倍时，k1取1.2。
3.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于所述步骤二中：
当稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝10s时，稳速准备段和试验测试段的时间常数取k2＝1。
4.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于对于普通隧道通行，稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝3s，k2取0.3。
5.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于对于AEB(FCW)-CCRm工况，稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝15s，k2取1.5。
6.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于对于ACC工况，稳速准备时间、试验测试时间取t1+t2＝20s，则k2取2.0。
7.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于所述步骤二中，整车试验速度等于试验标准测试速度时，k4取1.0；整车试验速度等于试验标准测试速度的1.2倍时，k4取1.2。
8.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于所述步骤二中：
对于AEB(FCW)-CCRm工况，取L5＝100m。
9.根据权利要求1所述的智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法，其特征在于所述步骤二中：
对于ACC工况，取L5＝200m。
CN202010109431.7A 2020-02-22 2020-02-22 一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法 Pending CN111304983A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010109431.7A CN111304983A (zh) 2020-02-22 2020-02-22 一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010109431.7A CN111304983A (zh) 2020-02-22 2020-02-22 一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111304983A true CN111304983A (zh) 2020-06-19

Family

ID=71154845

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010109431.7A Pending CN111304983A (zh) 2020-02-22 2020-02-22 一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111304983A (zh)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5686651A (en) * 1995-02-10 1997-11-11 Korea Institute Of Science And Technology Method for measuring vehicle motion resistances using short distance coast-down test based on the distance-time data

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5686651A (en) * 1995-02-10 1997-11-11 Korea Institute Of Science And Technology Method for measuring vehicle motion resistances using short distance coast-down test based on the distance-time data

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
中国汽车工程学会: "智能网联汽车测试场设计技术要求（征求意见稿）", 《道客巴巴》 *
吴 倩: "一种新型汽车综合道路试验系统", 《中国科技信息》 *
易茂: "智能网联汽车测试场建设与测试方法浅析", 《汽车实用技术》 *
理查德: "《汽车技术图表手册》", 30 June 2012, 湖南科学技术出版社 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Aycin et al. Comparison of car-following models for simulation
CN109878510B (zh) 智能网联自动驾驶汽车行驶过程中的安全判别与处置方法
KR101678583B1 (ko) 차량 간 통신을 이용한 차간 거리 제어 시스템 및 그 제어방법
CN103295424B (zh) 基于视频识别和车载自组网的汽车主动安全系统
CN106627531A (zh) 用于车辆自动紧急制动的控制方法、装置及车辆
CN113219962B (zh) 一种面向混行队列跟驰安全的控制方法、系统及存储介质
CN105788360A (zh) 一种车辆防碰撞的方法、装置和系统
CN110851995A (zh) 一种混合交通流跟驰模型及仿真方法
CN111506087A (zh) 自动驾驶汽车的自适应跟车方法、装置、设备及存储介质
CN109455183B (zh) 车辆碰撞预判方法及系统
US20190382027A1 (en) Driving evaluation device, driving evaluation method, and non-transitory readable recording medium storing driving evaluation program
CN111537236B (zh) 一种交通拥堵辅助系统测试方法
CN110033617A (zh) 一种面向自然驾驶数据的跟驰状态评估系统及方法
CN110758393B (zh) 车辆行驶控制方法及装置
CN115817460A (zh) 一种混合流条件下智能网联车主动协调避撞方法
CN111304983A (zh) 一种智能网联汽车试验场道路长度需求预估方法
CN112278017B (zh) 一种车辆报警方法、装置及列车
CN114064656A (zh) 一种基于路端感知系统的自动驾驶场景识别与转化方法
CN113838305A (zh) 一种车队汇入智能网联专用道的控制方法
US11282305B2 (en) Driving evaluation device, driving evaluation method, and non-transitory readable recording medium storing driving evaluation program
CN113460048B (zh) 设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法
CN112249028A (zh) 提供车辆驾驶策略的方法、装置、设备、介质以及车辆
CN114909062A (zh) 车门控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN112373482B (zh) 一种基于驾驶模拟器的驾驶习惯建模方法
CN109131349B (zh) 一种用于抑制道路交通幽灵堵塞的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200619

RJ01 Rejection of invention patent application after publication