CN111302053A - 售卖机三轴抓取机构 - Google Patents
售卖机三轴抓取机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111302053A CN111302053A CN202010195508.7A CN202010195508A CN111302053A CN 111302053 A CN111302053 A CN 111302053A CN 202010195508 A CN202010195508 A CN 202010195508A CN 111302053 A CN111302053 A CN 111302053A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- vending machine
- rope
- lifting device
- recited
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/912—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rectilinear movements only
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
- G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
- G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
- G07F11/16—Delivery means
- G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
Abstract
本发明公开了一种售卖机三轴抓取机构，包括Z轴升降装置和用于抓取商品的吸盘，Z轴升降装置连接滑架，滑架安装一对滚轮，滚轮缠绕并支撑绳索，绳索吊装吸盘，Z轴升降装置驱动滑架升降使滚轮产生释放或收紧绳索，从而使绳索的活动端及其吸盘相应产生升降动作，这种三维移动式抓取机构代替了通过电机驱动推货机构推出商品的货栏结构，实现了模仿人手抓取商品过程，不仅不必配置多台电机，而且商品不会与货栏通道产生摩擦，避免了商品受伤以保证商品完整性，机构组成结构简洁，节约了购置电机成本。
Description
技术领域
本发明属于售卖设备领域，具体是涉及将售卖商品从机器货仓内抓取出来完成出货的自动化机构。
背景技术
自助售卖设备主要应用于写字楼、车站、商业中心等人流量大的场所自助提供销售商品，不仅为人们购买商品提供了更加便捷的服务，而且由于代替了传统人工销售，减轻人员的劳动强度，节约销售成本，也给商家带来更多的利润。
目前，市场上使用售卖设备(冰柜)的自动抓取装置较多，主要采用多货栏储存结构，每道货栏必须配置对应一台电机，电机动作时将商品推出货栏，由于冰柜需配置十余台电机，使得设备整体构造非常复杂，相应地控制系统也很复杂，占用空间大，自动化程度低，再者，由于货栏的容量是固定的，销售时不能根据实际商品需求量调整相应货栏容量，存在分类储存量与分类商品销售量错配现象，消费者若不能满足某一商品的需求，将会影响消费体验以致消弱可持续消费欲望。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、通用性好、稳定性好、利于简化构造、降低制造成本的售卖机三轴抓取机构。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种售卖机三轴抓取机构，包括Z轴升降装置和用于抓取商品的吸盘；所述Z轴升降装置连接滑架，滑架安装一对滚轮，滚轮缠绕并支撑绳索；所述绳索吊装吸盘；所述Z轴升降装置驱动滑架产生升降运动以使绳索的活动端及其吸盘相应产生升降动作，从而实现抓取作业。
进一步地，所述绳索的一端固定于轴座，绳索的另一端吊装吸盘。
进一步地，所述Z轴升降装置包括轴座，轴座安装电机和丝杆，电机驱动地连接丝杆，丝杆螺纹连接螺母块，螺母块设置滑架。
进一步地，所述Z轴升降装置采用电机驱动皮带以带动螺母块产生运动的结构。
进一步地，所述轴座侧面设置C形框。
进一步地，所述Z轴升降装置由产生X向运动的X轴行动装置和产生Y向运动的Y轴行动装置联合驱动，使Z轴升降装置沿着X向和Y向运动，从而使吸盘运动至所需抓取坐标。
进一步地，所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动皮带以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。
进一步地，所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动丝杆以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。
实施上述技术方案，使用滚轮通过绳索吊装吸盘，Z轴升降装置驱动滑架升降使滚轮产生释放或收紧绳索，从而使绳索的活动端及其吸盘相应产生升降动作，这种三维移动式抓取机构代替了通过电机驱动推货机构推出商品的货栏结构，实现了模仿人手抓取商品过程，不仅不必配置多台电机，而且商品不会与货栏通道产生摩擦，避免了商品受伤以保证商品完整性，机构组成结构简洁，节约了购置电机成本；当Z轴升降装置配合X轴行动装置和Y轴行动装置的XY方向运动时，抓取过程形成立体运动轨迹，抓取机构能够到达售卖机商品区的任何位置进行抓取作业，使售卖机不需要划分定量的多道货栏，满足所有货栏取物，每道货栏的容量与商品分类量最佳匹配，通用性和调配性好以提高消费体验，促进消费者可持续消费欲望。
附图说明
图1为售卖机三轴抓取机构的结构示意图。
图2为Z轴升降装置和吸盘装置的装配结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，售卖机三轴抓取机构由X轴行动装置3、Y轴行动装置5、Z轴升降装置6和吸盘装置6组成。
售卖机柜体1的周围设置机架2，机架2的两边铺设有一对呈平行布局X轴行动装置3。X轴行动装置采用电机驱动皮带以带动滑块沿着导轨产生运动来实现传动。在X轴行动装置3的滑块上安装两个支座4，支座4架设Y轴行动装置5，Y轴行动装置采用电机驱动皮带以带动滑块沿着导轨产生运动来实现传动。在Y轴行动装置的滑块安装Z轴升降装置6，Z轴升降装置采用电机配合丝杆实现传动。Z轴升降装置6装配吸盘装置6。
如图2所示，Z轴升降装置6由电机6.1、丝杆6.2、螺母块6.3和轴座6.4组成。轴座6.4安装丝杆6.2，电机6.1驱动地连接丝杆6.2，丝杆6.2螺纹连接螺母块6.3，螺母块6.3沿着轴座6.4产生移动。吸盘装置6由滑架7.1、滚轮7.2、绳索7.3和吸盘7.4构成。螺母块6.3吊装滑架，滑架为方形框，滑架7.1的对称内侧壁安装一对滚轮7.2，滚轮7.2缠绕一条绳索7.3，绳索7.3的一端固定于轴座6.4作为支点端，绳索7.3的另一端吊装吸盘7.4作为自由端，绳索7.3的中间段支持于滚轮7.2，滚轮7.2通过绳索7.3承载吸盘7.4。Z轴升降装置6的轴座6.4下段安装C形框8，C形框用于防止吸盘晃动。
售卖机三轴抓取机构的运动流程如下：初始状态时，Y轴行动装置、Z轴升降装置和吸盘均远离柜门；当柜门处于开启状态时，先X轴行动装置动作，驱动Y轴行动装置沿着X方向移动，同时，Y轴行动装置动作，驱动Z轴升降装置没着Y方向移动逐渐靠近柜体，直至吸盘到达柜体上方，接着，Z轴升降装置动作，使吸盘的下降抓取商品；最后Z轴升降装置反向动作，使吸盘及其商品上升移出柜体。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种售卖机三轴抓取机构，其特征在于：包括Z轴升降装置和用于抓取商品的吸盘；所述Z轴升降装置连接滑架，滑架安装一对滚轮，滚轮缠绕并支撑绳索；所述绳索吊装吸盘；所述Z轴升降装置驱动滑架产生升降运动以使绳索的活动端及其吸盘相应产生升降动作，从而实现抓取作业。
2.根据权利要求1所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述绳索的一端固定于轴座，绳索的另一端吊装吸盘。
3.根据权利要求1所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述Z轴升降装置包括轴座，轴座安装电机和丝杆，电机驱动地连接丝杆，丝杆螺纹连接螺母块，螺母块设置滑架。
4.根据权利要求1所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述Z轴升降装置采用电机驱动皮带以带动螺母块产生运动的结构。
5.根据权利要求1所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述轴座侧面设置C形框。
6.根据权利要求1所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述Z轴升降装置由产生X向运动的X轴行动装置和产生Y向运动的Y轴行动装置联合驱动，使Z轴升降装置沿着X向和Y向运动，从而使吸盘运动至所需抓取坐标。
7.根据权利要求6所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动皮带以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。
8.根据权利要求6所述的售卖机三轴抓取机构，其特征在于：所述X轴行动装置和Y轴行动装置均是采用电机驱动丝杆以带动滑块沿着导轨产生运动的结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010195508.7A CN111302053A (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 售卖机三轴抓取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010195508.7A CN111302053A (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 售卖机三轴抓取机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111302053A true CN111302053A (zh) | 2020-06-19 |
Family
ID=71153472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010195508.7A Pending CN111302053A (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 售卖机三轴抓取机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111302053A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11620868B2 (en) | 2021-07-22 | 2023-04-04 | Trinity Axis Inc. | Techniques to dispense an item and release a jammed item from a dispensing system |
-
2020
- 2020-03-19 CN CN202010195508.7A patent/CN111302053A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11620868B2 (en) | 2021-07-22 | 2023-04-04 | Trinity Axis Inc. | Techniques to dispense an item and release a jammed item from a dispensing system |
| US11830310B2 (en) | 2021-07-22 | 2023-11-28 | Trinity Axis Inc. | Techniques to dispense an item and release a jammed item from a dispensing system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108945933B (zh) | 一种快递机器人用车载自动化立体仓储机构 | |
| CN106168075B (zh) | 垂直升降密集型立体车库布置方法 | |
| CN107283436A (zh) | 一种桁架式自主移动送餐机器人 | |
| CN106121320B (zh) | 一种大型组合式智能立体机械库 | |
| CN113816055B (zh) | 一种电子商务仓储管理设备 | |
| CN211813300U (zh) | 一种小型可移动式立体升降平台 | |
| CN111302053A (zh) | 售卖机三轴抓取机构 | |
| CN1958409B (zh) | 一种堆垛机及立体货架 | |
| CN212075636U (zh) | 售卖机三轴抓取机构 | |
| CN207415369U (zh) | 一种桁架式自主移动送餐机器人 | |
| CN203699226U (zh) | 一种用于滑板输送线的滑板及滑板输送线 | |
| WO2021051806A1 (zh) | 仓储系统 | |
| CN205114770U (zh) | 多级自动重载升降梯 | |
| CN219009846U (zh) | 一种转运装置 | |
| CN110217730B (zh) | 一种物流对象管理设备 | |
| CN208347396U (zh) | 一种新型全智能垂直升降停车设备 | |
| CN206785023U (zh) | 一种大型四柱简易升降停车设备 | |
| JPH06158891A (ja) | 多段式駐車装置 | |
| CN115872078A (zh) | 一种多联升降装置及搬运机器人 | |
| CN211619844U (zh) | 一种汽车维修用升降装置 | |
| CN210762532U (zh) | 一种自动化智能立体仓库 | |
| CN208039945U (zh) | 无避让立体车库 | |
| CN106930575B (zh) | 一种简易双层车库 | |
| CN206645756U (zh) | 一种齿轮齿条传动家用升降机 | |
| CN201265270Y (zh) | 立体停车设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |