CN111301424A - 自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自主驾驶控制装置，该自主驾驶控制装置包括：信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；计算装置，基于收集的行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及控制器，控制自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据自主驾驶控制的可靠性信息。

Description

自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月10日提交的申请号为10-2018-0158619的韩国专利申请的优先权及权益，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及一种自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

车辆的自主驾驶系统是在没有驾驶员操纵的情况下根据预设驾驶设置值自动控制驾驶的技术。

由于驾驶员不干预自主驾驶系统，因此正在开发用于安全驾驶的方法。自主驾驶系统可以允许驾驶员在自主驾驶失败时或在驾驶员请求控制车辆时切换到手动模式。

然而，因为传统的自主驾驶系统不通知驾驶员车辆的当前控制状态是否稳定，因此驾驶员可能仍然不能缓解焦虑。

发明内容

本公开的一方面提供一种自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法，该自主驾驶控制装置在执行车辆的自动驾驶时，通过计算多个项目中的每一个的可靠性并通知驾驶员可靠性信息，来使驾驶员在自主驾驶期间感到安全。

本公开的另一方面提供一种自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法，该自主驾驶控制装置当在自主驾驶期间计算的可靠性信息小于用户设置值时，通过警报使用户识别可靠性警告状态来提高安全性。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

在本公开的一个方面中，一种自主驾驶控制装置包括：信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；计算装置，基于收集的行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及控制器，控制自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据自主驾驶控制的可靠性信息。

行驶信息包括自主驾驶车辆的操作状态信息、自主驾驶车辆的外部环境信息、自主驾驶车辆的行驶路线上的道路信息以及感测各信息的传感器的状态信息中的至少一个。

计算装置计算基于车辆控制的安全性的第一可靠性、基于外部环境信息的准确性的第二可靠性和基于行驶路线的复杂性的第三可靠性中的每一个。

计算装置基于自主驾驶车辆的操作状态信息和外部环境信息来计算第一可靠性。

计算装置基于天气信息、基于估计制动量的实际制动量、加速时的车轮滑动量、基于目标移动路线的实际移动路线或姿态控制系统操作的次数中的至少一个来计算第一扣除率，并基于计算的第一扣除率来向下调整第一可靠性。

计算装置基于自主驾驶车辆的外部环境信息和传感器的状态信息来计算第二可靠性。

计算装置基于关于相机的影像识别错误或故障的信息、影像中的车道区域和道路区域之间的亮度差异、相机曝光值、物体跟踪失败的次数和GPS信号强度中的至少一个来计算第二扣除率，并基于计算的第二扣除率来向下调整第二可靠性。

计算装置基于自主驾驶车辆的操作状态信息和关于行驶路线的道路信息来计算第三可靠性。

计算装置基于行驶路线上距当前位置的预定距离内的弯道区间的曲率和长度、变道次数、节点的数量、堵塞区间的数量和检测到行驶路线变化的次数中的至少一个来计算第三扣除率，并基于计算的第三扣除率来向下调整第三可靠性。

计算装置通过综合第一可靠性、第二可靠性和第三可靠性来计算根据自主驾驶控制的综合可靠性。

当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，控制器输出警报控制信号。

自主驾驶控制装置进一步包括警报装置，该警报装置包括根据警报控制信号输出警报的警报设备。

警报设备包括方向盘的振动设备和座椅振动设备中的至少一个。

当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，控制器将警报控制信号传送到通过无线通信连接的用户终端。

当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，控制器输出用于通知可靠性状态并引导行驶设置值的调整的消息。

当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值的状态保持预定时间或更长时间时，控制器自动调整行驶设置值。

当在根据自动调整的行驶设置值执行自主驾驶控制之后，可靠性未恢复到预设值或更大或者驾驶员不再调整行驶设置值时，控制器搜索位于最近距离处的安全区域以控制车辆停在安全区域中。

在本公开的另一方面中，一种自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法包括：收集自主驾驶车辆的行驶信息；基于收集的行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；控制自主驾驶车辆的行驶；以及将根据自主驾驶控制的可靠性信息显示在显示器上。

根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了可以充分地理解本公开，现在将参照附图描述通过示例的方式给出的本公开的各种形式，其中：

图1是示出本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的配置的框图；

图2至图6B是示出用于描述本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的操作的形式的视图；

图7是示出本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法的操作流程的示图；

图8是示出本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法的操作流程的示图；以及

图9是示出本公开的一种形式中的执行方法的计算系统的示图。

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在描述本公开的一些形式的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语将被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。

本公开涉及一种自主驾驶控制装置，并且可以应用于自主驾驶车辆。

图1是示出本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置的配置的框图。

自主驾驶控制装置100可以实施在车辆内。此时，自主驾驶控制装置100可以与车辆的内部控制单元一体地形成，自主驾驶控制装置100可以实施为单独的装置并通过单独的连接设备连接到车辆的控制单元。其中，自主驾驶控制装置100可以与车辆的发动机和马达结合操作，并且可以与控制发动机和马达的操作的控制单元结合操作。例如，自主驾驶控制装置100可以实施为自主驾驶控制系统。

参照图1，自主驾驶控制装置100可以包括控制器110、界面120、传感器装置130、警报装置140、通信装置150、存储装置160、信息收集装置170和计算装置180。

其中，本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置100的控制器110、信息收集装置170和计算装置180可以利用至少一个或多个处理器来实施。此时，控制器110可以处理在自主驾驶控制装置100的各个组件之间传输的信号。

界面120可以包括用于从用户接收控制命令的输入设备和用于输出自主驾驶控制装置100的操作状态、操作结果等的输出设备。

其中，输入设备可以包括键钮，并且可以包括鼠标、操纵杆、滚轮旋钮、触控笔等。此外，输入设备还可以包括在显示器上实施的软键。

输出设备可以包括显示器，并且可以包括诸如扬声器的声音输出设备。此时，当诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器包括在显示器中时，显示器可以作为触摸屏操作并且可以以输入设备和输出设备彼此集成的形式实施。

此时，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器或3D显示器中的至少一种。

传感器装置130可以包括感测关于行驶车辆的行驶信息的多个传感器。

例如，传感器装置130可以包括感测车辆的控制信息的传感器。其中，车辆的控制信息可以包括制动信息、加速信息、车轮滑动信息和/或移动距离信息。此外，传感器装置130可以感测关于多个传感器的错误或故障的信息。

此外，传感器装置130可以包括感测外部环境信息的传感器。例如，感测外部环境信息的传感器可以是相机传感器。相机传感器可以拍摄外部前方影像、道路影像、移动物体影像等，并且可以从拍摄的影像感测移动物体信息(例如，行人、障碍物、附近车辆等)、车道信息、道路信息和/或路面状态信息。而且，传感器装置130可以进一步包括感测行驶路线的信息的传感器。

除了上述传感器之外，只要传感器收集与正在行驶的车辆和/或车辆的行驶相关联的信息，传感器就可以应用于传感器装置130。

警报装置140是根据来自控制器110的控制信号输出警报或警告的设备。警报装置140可以包括允许驾驶员识别特定事件情况的至少一个或多个警报设备。例如，警报设备可以包括输出警报声音的设备，例如蜂鸣器(buzzer)等。此外，警报设备可以包括方向盘和/或座椅中包括的振动输出设备。此外，警报设备可以包括光输出设备，例如内部照明设备、仪表板上的警告照明设备等。

只要设备允许驾驶员识别事件情况，警报设备就可以对应于该设备。

通信装置150可以包括通信模块，该通信模块支持与车辆中包括的传感器、电子组件和/或控制单元的通信接口。通信模块可以从车辆的每个控制单元接收至少一条或多条行驶信息。例如，通信模块可以从导航装置接收行驶路线上前方预定距离内的道路信息，堵塞区间信息，弯道区间信息，诸如交叉路口、人行横道和/或减速带的节点信息等。

其中，通信模块可以包括支持诸如控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、Flex-Ray通信等的车辆网络通信的模块。

此外，通信装置150可以进一步包括用于无线互联网接入或短程通信的通信模块。例如，通信模块可以接收天气信息。

其中，无线互联网技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波接入互操作性(Wimax)等；短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据通讯(IrDA)等。

存储装置160可以存储操作自主驾驶控制装置100所需的数据和/或算法。例如，存储装置160可以存储设置值、条件信息、命令和/或算法，使得自主驾驶控制装置100执行车辆的自主驾驶。另外，存储装置160可以存储在自主驾驶控制装置100执行自主驾驶时计算预设项目的可靠性、从计算的可靠性计算综合可靠性，并且将综合可靠性通知给驾驶员的命令和/或算法。

其中，存储装置160可以包括诸如随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)或电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)的存储介质。

控制器110可以在预设条件下控制车辆的自主驾驶。

信息收集装置170在车辆通过控制器110自主驾驶期间收集车辆的行驶信息。例如，信息收集装置170可以收集关于车辆的至少一条或多条操作状态信息。此外，信息收集装置170可以收集至少一条或多条外部环境信息。此外，信息收集装置170可以收集关于行驶路线上的道路的信息。此外，信息收集装置170可以收集收集多条信息的传感器和/或收集装置的状态信息。

其中，当车辆自主驾驶时，信息收集装置170可以实时收集行驶信息或者可以周期性地收集行驶信息。

信息收集装置170可以将收集的行驶信息存储在存储装置160中。此外，信息收集装置170还可以将收集的行驶信息传送到控制器110和/或计算装置180。

计算装置180使用信息收集装置170收集的行驶信息来计算车辆的自主驾驶控制的综合可靠性。

此时，计算装置180计算预定义的多个项目中的每一个的可靠性，并基于计算的每个项目的可靠性来计算车辆的自主驾驶控制的综合可靠性。

其中，用于计算可靠性的多个项目可以如图2所示定义。参照图2，多个项目可以粗略地分成用于计算基于车辆控制的安全性的可靠性(在下文中，称为“第一可靠性”)的项目210、用于计算基于外部环境信息的准确性的可靠性(在下文中，称为“第二可靠性”)的项目220、以及用于计算基于行驶路线的复杂性的可靠性(下文中，称为“第三可靠性”)的项目230。

首先，用于计算第一可靠性的项目210可以对应于作为影响行驶期间的安全性的因素的天气信息，估计制动量和实际制动量之间的差异，加速时的车轮滑动，目标移动路线和实际移动路线之间的差异或者TCS、ABS、ESC等操作次数。因为上述项目210是降低第一可靠性的因素，因此可以计算每个项目的扣除率，然后可以从第一可靠性中扣除计算的扣除率。

首先，计算装置180可以计算根据天气信息的扣除率C1。

当路面由于下雪、下雨等而潮湿或结冰时，难以在控制加速、制动、转弯等时控制姿态。因此，计算装置180可以基于信息收集装置170预先收集的天气信息计算第一可靠性较低。其中，可以通过路面影像获得天气信息，或者可以从连接到互联网的气象局的服务器接收天气信息。

可以使用根据天气状态预先定义的转换图来计算根据天气信息的扣除率C1。在本公开的一些形式中，将参照图3描述根据天气状态预先定义的转换图。

图3示出根据降水量的扣除率C1的转换图。例如，假设降水量对应于每小时5mm，对应于5mm降水量的扣除率C1对应于2％，如附图标记311所示。因此，计算装置180可以从图3的转换图确定根据降水量的扣除率C1。

此外，计算装置180可以使用估计制动量和实际制动量之间的差异、加速时的车轮滑动、目标移动路线和实际移动路线之间的差异中的至少一个来计算扣除率C2。

当车辆自主驾驶时不期望的车轮滑动量增加时，当实际制动量与估计制动量相比增加时，或者当目标行驶路线和实际行驶路线之间的差异增加时，计算装置180可以计算第一可靠性较低。其中，估计制动量和实际制动量之间的差异以及加速时的车轮滑动量可以由制动控制器通过车轮速度的差异、与制动扭矩相比车速变化等来检测。此外，目标移动路线和实际移动路线之间的差异可以由自主驾驶控制器从目标移动路线、GPS、加速度传感器等跟踪。

此时，计算装置180可以通过将每个项目的差值乘以转换因子来计算扣除率C2。例如，计算装置180可以根据下面的等式1来计算根据制动量的扣除率C2。

[等式1]

C2＝(实际制动量－估计制动量)×转换因子

其中，当假设估计制动量是10巴(bar)、实际制动量是11巴并且转换因子是“1”时，根据制动量的扣除率C2可以是1％。因此，计算装置180可以根据等式1来确定根据制动量的扣除率C2。

此外，计算装置180可以基于在预定时间期间诸如TCS、ABS和ESC的姿态控制系统操作次数，来计算根据姿态校正的扣除率C3。

其中，TCS表示通过防止滑动或空转来控制车辆的驱动力的系统，是牵引力控制系统(Traction Control System)的缩写。ABS表示突然制动时防止车轮锁死并允许四个车轮平衡的系统，是防抱死制动系统(Anti-lock Brake System)的缩写。与TCS类似，ESC表示防止车辆在潮湿的道路、结冰的道路、陡峭的弯道等上滑动并通过保持安全来防止事故的系统，是电子稳定控制系统(Electronic Stability Control)的缩写。

因为诸如TCS、ABS和ESC的系统中的操作次数随着车辆的安全性降低而增加，因此随着TCS、ABS和ESC操作次数增加，计算装置180可以计算第一可靠性较低。

此时，计算装置180可以通过将TCS、ABS和ESC操作次数乘以转换因子，来计算根据姿态校正的扣除率C3。例如，计算装置180可以根据下面的等式2来计算根据姿态校正的扣除率C3。

[等式2]

C3＝(TCS、ABS或ESC)操作次数×转换因子

其中，假设在10分钟期间TCS、ABS或ESC操作次数是四次并且转换因子是“0.5”，根据姿态校正的扣除率C3可以是2％。因此，计算装置180可以根据等式2来确定根据姿态校正的扣除率C3。

等式1和等式2的转换因子中的每一个可以根据相应项目的重要性、优先级等不同地分配，并且可以根据本公开的形式而改变。

当计算用于计算第一可靠性的各个项目210的所有扣除率C1、C2和C3时，计算装置180可以参照下面的等式3来计算第一可靠性“C”。

[等式3]

C＝100－(C1+C2+C3)

例如，当计算装置180将C1、C2和C3应用于等式3时，因为先前计算的C1是2％，先前计算的C2是1％，并且先前计算的C3是2％，因此第一可靠性“C”可以是95％(C＝100－(2+1+2)＝95％)。

同时，用于计算第二可靠性的项目220可以对应于传感器和/或致动器的错误或故障代码，影像中的车道区域和道路区域之间的亮度差异，相机曝光值(照度)，影像中不连续地检测到诸如附近车辆、障碍物、行人等的移动物体的次数等。

因为判断上述外部信息的准确性的项目220是降低可靠性的因素，因此可以计算每个项目的扣除率，然后可以从可靠性中扣除计算的扣除率。

首先，计算装置180可以计算根据错误(或故障)的扣除率S1。

其中，因为传感器和/或致动器的错误或故障代码是降低自主驾驶控制中的可靠性的主要因素，因此当未发生错误(或故障)时，扣除率S1可以被计算为0％，否则，扣除率S1可以被计算为100％。当发生错误(或故障)时，可以根据发生错误(或故障)的传感器的重要性来调整根据错误(或故障)的扣除率S1。

此外，计算装置180可以计算根据道路影像中的车道区域和道路区域之间的亮度差异的扣除率S2。可以使用根据亮度差值预先定义的转换图来计算根据每个区域的亮度差异的扣除率S2。在本公开的一些形式中，将参照图4A描述根据亮度差值定义的转换图。

图4A示出根据亮度差值的扣除率S2的转换图。例如，假设道路影像中的车道区域的亮度为200并且道路影像中的道路区域的亮度为50，对应于亮度差值150的扣除率S2可以对应于1％，如附图标记411所示。因此，计算装置180可以从图4A的转换图确定根据亮度差值的扣除率S2。

此外，计算装置180可以计算根据相机的曝光值(照度)的扣除率S3。可以使用根据相机曝光值预先定义的转换图来计算根据相机曝光值的扣除率S3。在本公开的一些形式中，将参照图4B描述根据相机曝光值定义的转换图。

图4B示出根据曝光值的扣除率S3的转换图。例如，假设相机曝光值是200，对应于曝光值200的扣除率S3可以对应于0％，如附图标记421所示。因此，计算装置180可以从图4B的转换图确定根据曝光值的扣除率S3。

此外，当从影像中检测到诸如附近车辆、障碍物或行人的物体(移动物体)时，计算装置180可以根据影像中不连续地检测到移动物体的次数(跟踪失败的次数)计算扣除率S4。此时，计算装置180可以通过将跟踪移动物体失败的次数乘以转换因子来计算扣除率S4。例如，计算装置180可以根据下面的等式4来计算根据跟踪失败的扣除率S4。

[公式4]

S4＝(跟踪失败)次数×转换因子

其中，假设10分钟内跟踪附近车辆、障碍物、行人等失败的次数为“2”并且转换因子为“1”，根据跟踪失败的扣除率S4可以是2％。因此，计算装置180可以根据等式4来确定根据跟踪失败的扣除率S4。等式4的转换因子可以根据相应项目的重要性、优先级等来分配，并且可以根据本公开的形式而改变。

此外，计算装置180可以计算根据GPS信号强度的扣除率S5。可以使用根据GPS信号强度预先定义的转换图来计算根据GPS信号强度的扣除率S5。在本公开的一些形式中，将参照图4C描述根据GPS信号强度定义的转换图。

图4C示出根据GPS信号强度的扣除率S5的转换图。例如，假设GPS信号强度为75，对应于GPS信号强度75的扣除率S5可以对应于1％，如附图标记431所示。因此，计算装置180可以从图4C的转换图来确定根据GPS信号强度的扣除率S5。

当计算用于计算第二可靠性的各个项目220的所有扣除率S1、S2、S3、S4和S5时，计算装置180可以参照下面的等式5来计算第二可靠性“S”。

[等式5]

S＝100－(S1+S2+S3+S4+S5)

例如，当计算装置180将S1、S2、S3、S4和S5应用于等式5时，因为先前计算的S1是0％，先前计算的S2是1％，先前计算的S3是0％，先前计算的S4是2％并且先前计算的S5是1％，因此第二可靠性“S”可以是96％(S＝100－(0+1+0+2+1)＝96％)。

同时，用于计算第三可靠性的项目230可以对应于行驶路线上距当前位置的预定距离内的弯道区间的曲率和长度，变道次数，诸如交叉路口、人行横道、减速带等节点的数量，堵塞(延迟)区间的数量，存储在DB中的前方行驶路线和识别的路线之间的差异等。因为上述项目230是降低第三可靠性的因素，因此可以计算每个项目的扣除率，然后可以从第三可靠性中减去计算的扣除率。

首先，计算装置180可以计算根据弯道区间的曲率和长度的扣除率R1。此时，计算装置180可以通过将曲率半径在预定值内的弯道区间的长度乘以转换因子来计算扣除率R1。例如，计算装置180可以根据下面的等式6来计算根据弯道区间的长度的扣除率R1。

[等式6]

R1＝弯道区间长度×转换因子

其中，假设曲率半径小于或等于10m的弯道区间的长度为100m并且转换因子为0.01，根据弯道区间的长度的扣除率R1可以是1％。因此，计算装置180可以根据等式6来确定根据弯道区间的长度的扣除率R1。

此外，计算装置180可以计算根据变道次数的扣除率R2。此时，计算装置180可以通过将距当前位置的预定距离内的变道次数乘以转换因子来计算扣除率R2。例如，计算装置180可以根据下面的等式7来计算根据变道次数的扣除率R2。

[等式7]

R2＝变道次数×转换因子

其中，假设在距当前位置的前方预定距离内需要变道的次数是四次并且转换因子为“0.5”，根据变道次数的扣除率R2可以是2％。因此，计算装置180可以根据等式7来确定根据变道次数的扣除率R2。

此外，计算装置180可以计算根据前方节点的数量的扣除率R3。此时，计算装置180可以通过将位于距当前位置的前方预定距离内的诸如交叉路口、人行横道、减速带等节点的数量乘以转换因子来计算扣除率R3。例如，计算装置180可以根据下面的等式8来计算根据节点的数量的扣除率R3。

[等式8]

R3＝节点的数量×转换因子

其中，假设位于距当前位置的前方预定距离内的诸如交叉路口、人行横道、减速带等节点的数量是4并且转换因子是“0.5”，根据节点的数量的扣除率R3可以是2％。因此，计算装置180可以根据等式8来确定根据节点的数量的扣除率R3。

此外，计算装置180可以计算根据堵塞(延迟)区间的数量的扣除率R4。此时，计算装置180可以通过将距当前位置的前方预定距离内的堵塞(延迟)区间的数量乘以转换因子来计算扣除率R4。例如，计算装置180可以根据下面的等式9来计算根据堵塞(延迟)区间的数量的扣除率R4。

[等式9]

R4＝堵塞(延迟)区间的数量×转换因子

其中，假设距当前位置的前方预定距离内的堵塞(延迟)区间的数量是1并且转换因子是“1”，根据堵塞(延迟)区间的数量的扣除率R4可以是1％。因此，计算装置180可以根据等式9来确定堵塞(延迟)区间的数量的扣除率R4。

此外，计算装置180可以计算根据路线改变的扣除率R5。此时，计算装置180可以通过将通过存储在DB中的前方行驶路线和识别的路线之间的差异检测到行驶路线变化的次数乘以转换因子来计算扣除率R5。例如，计算装置180可以根据下面的等式10来计算根据路线改变的扣除率R5。

[等式10]

R5＝检测到路线变化的次数×转换因子

其中，假设检测到行驶路线变化的次数是1并且转换因子是“2”，根据路线变化的扣除率R5可以是2％。因此，计算装置180可以根据等式10来确定根据路线变化的扣除率R5。

等式6至等式10的转换因子中的每一个可以根据相应项目的重要性、优先级等不同地分配，并且可以根据本公开的形式而改变。

如上所述，当计算用于计算第三可靠性的各个项目230的所有扣除率R1、R2、R3、R4和R5时，计算装置180可以参照下面的等式11来计算第三可靠性“R”。

[等式11]

R＝100－(R1+R2+R3+R4+R5)

例如，当计算装置180将R1、R2、R3、R4和R5应用于等式11时，因为先前计算的R1是1％，先前计算的R2是2％，先前计算的R3是2％，先前计算的R4是1％并且先前计算的R5是2％，因此第三可靠性“R”可以是92％(R＝100－(1+2+2+1+2)＝92％)。

计算装置180可以基于通过等式3、等式5和等式11计算的第一可靠性“C”、第二可靠性“S”和第三可靠性“R”，计算根据自主驾驶控制的综合可靠性。此时，计算装置180可以将第一可靠性“C”、第二可靠性“S”和第三可靠性“R”应用于下面的等式12，以计算根据自主驾驶控制的综合可靠性。

[等式12]

综合可靠性＝{C/100×S/100×R/100}×100

例如，当将第一可靠性“C”、第二可靠性“S”和第三可靠性“R”应用于等式12时，因为先前计算的第一可靠性“C”是95％，先前计算的第二可靠性“S”是96％，并且先前计算的第三可靠性“R”是92％，因此综合可靠性可以是84％({(95/100×96/100×92/100)}×100≒84％)。

当计算装置180完成综合可靠性的计算时，控制器110可以允许通过显示器显示根据自主驾驶控制的综合可靠性信息。这将参照图5A进行描述。如图5A所示，综合可靠性信息可以以条形图的形式实施，如附图标记511所示。然而，这仅是一个形式，还可以利用能够表示综合可靠性的比率的各种形式的影像和/或图释来实施。

此外，如图5B所示，除了显示综合可靠性信息521之外，控制器110还可以通过显示器显示每个项目的第一至第三可靠性信息525。

同时，如图5C所示，除了显示综合可靠性信息531之外，控制器110还可以通过显示器显示关于用户选择的相应项目的可靠性信息535。在这种情况下，控制器110请求计算装置180计算用户选择的各个项目的可靠性。

可以在显示屏上仅显示可靠性信息。同时，如图5D所示，可靠性信息可以以可靠性信息545重叠在导航屏幕541的一个区域中的形式显示。

控制器110可以将根据自主驾驶控制的综合可靠性与预设用户设置值进行比较。如图6A所示，当判断综合可靠性大于或等于用户设置值时，控制器110可以在显示器上显示可靠性信息并通知。

同时，如图6B所示，当确定综合可靠性小于用户设置值时，控制器110可以通过向警报装置140传送警报控制信号来输出警报611。在这种情况下，控制器110可以通过显示器一起显示可靠性警告消息。

这样，警报装置140可以根据控制器110的警报控制信号，通过方向盘的振动设备和/或座椅中的振动设备输出警报，来使驾驶员识别到根据自主驾驶的可靠性的警告状态。

此外，当判断综合可靠性小于用户设置值时，控制器110可以将警报控制信号传送到通过通信装置150无线连接的用户终端。

当在通过警告消息和警报通知可靠性的警告状态之后驾驶员未调整行驶设置值时，控制器110可以通过显示器显示用于引导行驶设置值的调整的消息或者可以通过扬声器输出引导语音。

同时，当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值的状态保持预定时间或更长时间时，控制器110可以自动调整行驶设置值并且可以根据调整的行驶设置值控制自主驾驶。例如，控制器110可以将预设目标控制车辆速度向下调整为小于或等于预定速度。此外，控制器110可以将驾驶员感觉舒适的水平向下调整为小于或等于预定水平。

在这种情况下，当车辆根据自动调整的行驶设置值自主驾驶时，根据自主驾驶控制的综合可靠性可以恢复到用户设置值或更高。

当在控制器110根据自动调整的行驶设置值执行自主驾驶控制之后，综合可靠性未恢复到用户设置值或更高或者驾驶员不再调整行驶设置值时，控制器110可以搜索位于最近距离处的安全区域以控制车辆停在安全区域中。

如上所述操作的本公开的一些形式的自主驾驶控制装置100可以以包括存储器和用于处理每个操作的处理器的独立硬件装置的形式实施，并且可以以包括在诸如微处理器或通用计算机系统的其他硬件装置中的形式驱动。

将在下面更详细地描述本公开的一些形式的自主驾驶控制装置的操作流程。

图7是示出本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法的操作流程的示图。

参照图7，在S110中，自主驾驶控制装置100可以根据预设行驶设置值来控制车辆的自主驾驶。

在S120中，自主驾驶控制装置100可以在控制车辆的自主驾驶期间收集车辆的行驶信息。在S120中，自主驾驶控制装置100可以收集对应于预设的每个项目的行驶信息。每个项目的行驶信息参照图2。

在S130中，自主驾驶控制装置100使用在S120中收集的行驶信息来计算每个项目的可靠性。在S140中，自主驾驶控制装置100从在S130中计算的每个项目的可靠性来计算根据自主驾驶控制的综合可靠性，并在显示器上显示综合可靠性。

此时，当在S150中S140中的综合可靠性信息大于或等于预设用户设置值时，自主驾驶控制装置100可以重复执行S110至S140，其中预设用户设置值例如为30％。

同时，当在S150中S140中的综合可靠性信息小于预设用户设置值时，在S160中，自主驾驶控制装置100通过判断当前状态是可靠性警告状态并且向驾驶员输出警报来通知可靠性状态，其中预设用户设置值例如为30％。

当在S170中识别S160中的可靠性状态通知的驾驶员调整行驶设置值时，自主驾驶控制装置100可以基于调整的设置值重复执行S110至S140。

同时，当在S160之后未调整行驶设置值时，在S180中，自主驾驶控制装置100可以通过消息、通知语音等引导驾驶员调整行驶设置值。之后，当在S170中驾驶员调整行驶设置值时，自主驾驶控制装置100可以基于调整的设置值重复执行S110至S140。

图8是示出本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法的操作流程的示图。图8的S210至S270与图7的S110至S170相同。因此，省略相同过程的重复描述。

当在S260中通知可靠性状态之后在S270中未调整行驶设置值时，当在S280中在根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值之后未经过预定时间时，在S290中，自主驾驶控制装置100可以通过消息、通知语音等引导驾驶员调整行驶设置值。

同时，当在S280中在根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值之后经过预定时间时，在S300中，自主驾驶控制装置100可以自动调整行驶设置值。因此，自主驾驶控制装置100可以基于调整的设置值重复执行S210至S240。

在这种情况下，通过基于调整的设置值重复执行S210至S240，可以将根据自主驾驶控制的综合可靠性恢复到用户设置值或更大。

图9是示出本公开的一些形式中的执行方法的计算系统的框图。参照图9，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文公开的本公开的一些形式中描述的方法或算法的步骤可以直接以由处理器1100执行的硬件、软件模块或其组合来实施。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘或CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。在另一情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

在上文中，尽管已经参照附图描述了本公开的一些形式，但是本公开不限于此，而是可以在不脱离权利要求书中要求保护的本公开的思想和范围的情况下，由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

在本公开的一些形式中，在执行车辆的自主驾驶时，通过计算多个项目中的每一个的可靠性以通知驾驶员可靠性信息，驾驶员可以在自主驾驶期间感到安全；当在自主驾驶期间计算的可靠性信息小于用户设置值时，可以通过警报使用户识别可靠性警告状态来提高安全性。

本公开的描述本质上仅是示例性的，因此不脱离本公开的实质的变型旨在落入本公开的范围内。这些变型将不被视为脱离本公开的思想和范围。

Claims (24)

1.一种自主驾驶控制装置，包括：

信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；

计算装置，基于收集的所述行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及

控制器，控制所述自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据所述自主驾驶控制的可靠性信息。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述行驶信息包括以下中的至少一个：

关于所述自主驾驶车辆的操作状态的第一信息；

关于所述自主驾驶车辆的外部环境的第二信息；

关于所述自主驾驶车辆的行驶路线上的道路的第三信息；或

关于传感器的第四信息，所述传感器感测所述第一信息、所述第二信息和所述第三信息。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置计算：

基于车辆控制安全性的第一可靠性；

基于所述第二信息的准确性的第二可靠性；以及

基于所述行驶路线的复杂性的第三可靠性。

4.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置基于所述第一信息和所述第二信息来计算第一可靠性。

5.根据权利要求4所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置基于以下中的至少一个来计算第一扣除率：天气信息；基于估计制动量的实际制动量；加速时的车轮滑动量；基于目标移动路线的实际移动路线；或姿态控制系统操作的次数，并且

所述计算装置基于计算的所述第一扣除率来向下调整所述第一可靠性。

6.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置基于所述第二信息和所述第四信息来计算所述第二可靠性。

7.根据权利要求6所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置基于以下中的至少一个来计算第二扣除率：关于相机的影像识别错误或故障的信息；影像中的车道区域和道路区域之间的亮度差异；相机曝光值；物体跟踪失败的次数；或GPS信号强度，并且

所述计算装置基于计算的所述第二扣除率来向下调整所述第二可靠性。

8.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置基于所述第一信息和所述第三信息来计算所述第三可靠性。

9.根据权利要求8所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置基于以下中的至少一个来计算第三扣除率：所述行驶路线上距当前位置的预定距离内的弯道区间的曲率和长度；变道次数；节点的数量；堵塞区间的数量；或检测到所述行驶路线变化的次数，并且

所述计算装置基于计算的所述第三扣除率来向下调整所述第三可靠性。

10.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述计算装置通过综合所述第一可靠性、所述第二可靠性和所述第三可靠性来计算根据所述自主驾驶控制的综合可靠性。

11.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，所述控制器输出警报控制信号。

12.根据权利要求11所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述自主驾驶控制装置进一步包括警报装置，所述警报装置根据所述警报控制信号输出警报。

13.根据权利要求12所述的自主驾驶控制装置，其中，

所述警报装置通过振动方向盘或座椅来输出所述警报。

14.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，所述控制器将警报控制信号传送到通过无线通信连接的用户终端。

15.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，所述控制器输出用于通知所述可靠性的状态并引导行驶设置值的调整的消息。

16.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值的状态保持预定时间或更长时间时，所述控制器自动调整行驶设置值。

17.根据权利要求16所述的自主驾驶控制装置，其中，

当在根据自动调整的行驶设置值执行所述自主驾驶控制之后，所述自主驾驶控制的可靠性未恢复到所述预设值或更大或者驾驶员不再调整所述行驶设置值时，所述控制器搜索位于所述自主驾驶车辆的最近距离处的安全区域以控制所述自主驾驶车辆停在所述安全区域中。

18.一种自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法，包括：

收集自主驾驶车辆的行驶信息；

基于收集的所述行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；

控制所述自主驾驶车辆的行驶；以及

将根据所述自主驾驶控制的可靠性信息显示在显示器上。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，

计算所述可靠性包括：

基于所述自主驾驶车辆的操作状态信息和所述自主驾驶车辆的外部环境信息来计算基于车辆控制安全性的第一可靠性；

基于所述外部环境信息和传感器的状态信息来计算基于所述外部环境信息的准确性的第二可靠性；以及

基于所述操作状态信息和行驶路线上的道路信息来计算基于所述行驶路线的复杂性的第三可靠性。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，

计算所述可靠性进一步包括：

通过综合所述第一可靠性、所述第二可靠性和所述第三可靠性来计算根据所述自主驾驶控制的综合可靠性。

21.根据权利要求18所述的方法，其中，

所述方法进一步包括：

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时输出警报。

22.根据权利要求18所述的方法，其中，

所述方法进一步包括：

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，将警报控制信号传送到通过无线通信连接的用户终端。

23.根据权利要求18所述的方法，其中，

所述方法进一步包括：

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，输出用于通知所述可靠性的状态并引导行驶设置值的调整的消息。

24.根据权利要求18所述的方法，其中，

所述方法进一步包括：

当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值的状态保持预定时间或更长时间时，自动调整行驶设置值。

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