CN111300376A - 一种巡检机器人、噪声监测方法及噪声监测系统 - Google Patents

一种巡检机器人、噪声监测方法及噪声监测系统 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供的一种巡检机器人、噪声监测方法及噪声监测系统，巡检机器人包括巡检机器人本体和设置在巡检机器人本体上的机器人处理器、噪声测量装置、定位装置和通信装置，在巡检机器人的巡检过程中通过定位装置测量机器人的位置信息，通过噪声测量装置测量与位置信息对应的噪声信息，机器人处理器将对应的位置信息与噪声信息进行绑定，并通过通信装置将绑定的位置信息和噪声信息发送至外部设置的显示终端进行显示，从而使工作人员直观的了解噪声信息和与噪声信息对应的位置信息，本方案无需人为对噪声测量，节省了人力，而且通过机器人可以实现无间断的测量。

Description

一种巡检机器人、噪声监测方法及噪声监测系统
技术领域
本申请涉及监测领域，尤其涉及一种巡检机器人、噪声监测方法及噪声监测系统。
背景技术
噪音是一类引起人烦躁、或音量过强而危害人体健康的声音，例如在隧道作业环境中，因隧道场地狭小，机械设备产生的噪声通过四周物体的反射使得音量得到加强，而音量过强的噪音通常会危害施工人员的健康。按照作业标准的要求，施工区域场界噪声不得超过85dB，为了保证隧道作用环境中的噪声不超过作业标准，需要实时对隧道作业环境中的噪声进行监测。
传统的噪声监测方法通常需要工作人员手持噪声测量设备去监测，传统噪声监测方法具有下述技术问题：1.需要耗费人力2.无法做到不间断测量。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种巡检机器人、噪声监测方法及噪声监测系统。
第一方面，本申请提供了一种巡检机器人，包括：巡检机器人本体、机器人处理器、定位装置、噪声测量装置和通信装置；
所述机器人处理器、定位装置、噪声测量装置和通信装置设置在所述巡检机器人本体上；
所述机器人处理器分别与所述噪声测量装置、所述定位装置和所述通信装置连接；
所述定位装置用于确定巡检机器人的位置信息；
所述噪声测量装置用于测量与所述位置信息对应的噪声信息；
所述机器人处理器将对应的位置信息和噪声信息进行绑定，将绑定后的位置信息和噪声信息发送至所述通信装置；
所述通信装置用于将所述绑定后的位置信息和噪声信息发送至外部设置的显示终端中进行显示。
在一种可能的实现方式中，所述噪声测量装置包括依次连接的噪声传感器、接口转换模块和微控制器；
所述噪声传感器，用于测量所述巡检机器人周围的声波参数；
所述接口转换模块，用于将所述噪声传感器测量到的声波参数传输给所述微控制器；
所述微控制器，用于根据所述声波参数解析出噪声信息。
在一种可能的实现方式中，所述巡检机器人本体包括：滑轮；
所述滑轮用于在外部预设的滑轨上滑动。
在一种可能的实现方式中，所述通信装置包括：无线通讯模块和天线；
所述无线通讯模块与所述机器人处理器连接。
在一种可能的实现方式中，所述定位装置包括依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器；
所述UWB处理器与所述机器人处理器连接。
在一种可能的实现方式中，所述机器人处理器还用于检测所述噪声信息是否超过预设噪声值，若所述噪声信息超过预设噪声值，则生成报警信息，并将所述报警信息发送至所述通信模块，以使所述通信模块将所述报警信息发送至所述显示终端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种噪声监测方法，应用于第一方面所述的巡检机器人，所述方法包括：
定位装置确定所述巡检机器人的位置信息；
噪声测量装置测量与所述位置信息对应的噪声信息；
处理器将对应的位置信息和噪声信息进行绑定，并将绑定后的位置信息和噪声信息发送至通信装置；
所述通信装置将所述绑定后的位置信息和噪声信息发送外部设置的显示终端。
在一种可能的实现方式中，所述定位装置为UWB基站；
所述定位装置确定所述巡检机器人的位置信息，包括：
所述定位装置与外部设置的第一UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第一UWB基站之间的第一距离；
所述定位装置与外部设置的第二UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第二UWB基站之间的第二距离；
根据所述第一距离、第二距离以及所述第一UWB基站的位置信息和所述第二UWB基站的位置信息，计算得到所述定位装置的位置信息；
将所述定位装置的位置信息作为所述巡检机器人的位置信息。
第三方面，本发明实施例提供了一种噪声监测系统，包括：显示终端和权利要求1-5任一所述的巡检机器人；
所述显示终端接收所述巡检机器人发送的绑定后的位置信息和噪声信息，并根据所述绑定后的位置信息和噪声信息生成噪声分布图。
在一种可能的实现方式中，所述显示终端生成的噪声分布图为灰度图。
在一种可能的实现方式中，所述巡检机器人的定位装置包括依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器，则所述系统还包括：定位基站；
所述定位基站与所述巡检机器人中的定位装置通信，以使所述定位装置确定所述巡检机器人的位置信息；
所述定位基站包括多个由依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器组成的UWB基站。
本申请实施例提供的一种巡检机器人，其包括巡检机器人本体和设置在巡检机器人本体上的机器人处理器、噪声测量装置、定位装置和通信装置，在巡检机器人的巡检过程中通过定位装置测量机器人的位置信息，通过噪声测量装置测量与位置信息对应的噪声信息，机器人处理器将对应的位置信息与噪声信息进行绑定，并通过通信装置将绑定为位置信息和噪声信息发送至外部设置的显示终端进行显示，从而可以使工作人员直观的了解噪声信息和与噪声信息对应的位置信息，进一步可以准确地定位到噪声音量过强的位置，便于后续对噪声进行调整，本方案无需人为对噪声测量，节省了人力，而且通过机器人可以实现无间断的测量。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种巡检机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种巡检机器人的使用示意图；
图3为本申请实施例提供的一种定位方法示意图；
图4为本申请实施例提供的一种巡检机器人的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种噪声监测系统的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种噪声监测系统的示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本发明实施例提供的一种巡检机器人的示意图，如图1所示，该巡检机器人包括：巡检机器人本体、机器人处理器、定位装置、噪声测量装置和通信装置。
机器人处理器、定位装置、噪声测量装置和通信装置都设置在巡检机器人本体上。
之所以采用巡检机器人本体，是因为巡检机器人本体上设有移动装置，其可以在设定区域内移动。
如图1所示，机器人处理器分别与噪声测量装置、定位装置和通信装置连接。
其中，定位装置用于确定巡检机器人的位置信息，噪声测量装置用于测量与所述位置信息对应的噪声信息，机器人处理器将对应的位置信息和噪声信息进行绑定，将绑定后的位置信息和噪声信息发送至通信装置，通信装置再将绑定后的位置信息和噪声信息发送至外部设置的显示终端，从而显示终端可以对噪声信息和位置信息进行对应显示。
本申请实施例提供的一种巡检机器人，其包括巡检机器人本体和设置在巡检机器人本体上的机器人处理器、噪声测量装置、定位装置和通信装置，在巡检机器人的巡检过程中通过定位装置测量机器人的位置信息，通过噪声测量装置测量机器人周围的噪声信息，机器人处理器将对应的位置信息与噪声信息进行绑定，并通过通信装置将绑定为位置信息和噪声信息发送至外部设置的显示终端进行显示，从而可以使工作人员直观的了解噪声信息和与噪声信息对应的位置信息，进一步可以准确地定位到噪声音量过强的位置，便于后续对噪声进行调整，本方案无需人为对噪声测量，节省了人力，而且通过机器人可以实现无间断的测量。
在上述实施例的基础上，巡检机器人还可以包括摄像头等图像采集设备，通过图像采集设备采集设定区域(例如隧道等施工场地)内的图像，对采集的图像进行分析，实现对设定区域内环境的检测。
在一种可能的实现方式中，图像采集装置可以为全景图像采集设备或可旋转图像采集设备，例如360°旋转摄像头、180°旋转摄像头等，全景图像采集设备和可旋转图像采集设备具有采集范围广的优点。
在上述实施例的基础上，巡检机器人还可以包括存储器，存储器用于存储绑定后的位置信息和噪声信息。
在本实施例中，通过存储器对位置信息和噪声信息进行存储避免数据丢失。
在上述实施例的基础上，巡检机器人本体可以为挂轨巡检机器人本体，也可以为地上巡检机器人本体，其中挂轨巡检机器人本体的移动装置可以为设置在其顶部，用于与外设的悬挂式轨道相配合的滑轮，地上巡检机器人本体的移动装置可以为设置在其底部，用于在地面上移动的移动轮。
但是由于巡检机器人通常用于测量施工场地的噪声，而施工场地通常会有很多施工人员和施工设备，如果采用地上巡检机器人本体，则在移动过程中很容易受到施工人员和施工设备的阻碍，导致噪声测量不方便。
因此，本实施例中优选的采用顶部设有滑轮的挂轨巡检机器人本体，可以通过滑轮在施工场地内预设的悬挂式轨道(例如设置在隧道顶部的悬挂式轨道)上滑动，来实现巡检机器人的移动，例如图2所示的示意图，悬挂式轨道设置在隧道的顶部，，巡检机器人通过滑轮与悬挂式轨道配合，从而使巡检机器人在隧道的顶部按照预设的移动方向进行移动，避免在移动时受到地上的施工人员和施工设备的阻碍。
在上述实施例的基础上，定位装置可以为UWB(Ultra Wide Band，超宽带)基站，巡检机器人中的UWB基站通过与外部设备的位置信息已知的UWB基站进行通信，即可确定巡检机器人的位置信息。
具体的，UWB基站包括依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器，UWB处理器与机器人处理器连接，以向机器人处理器发送位置信息。
其中，UWB天线和UWB收发模块共同作用，用于向外部设备发射脉冲信号和接收外部设置的UWB基站发射的脉冲信号。
UWB处理器根据UWB收发模块发射和接收的脉冲信号确定自身的位置信息。
例如图3所示的定位方法示意图，以施工场地的地面为X轴，以与地面垂直的方向为Y中建立坐标系，当巡检机器人行进到坐标点R(xr，yr)时，外部设置的UWB基站A在其时间戳为Ta1时发射请求脉冲信号，设置在巡检机器人上的UWB模块在其时间戳为Ra1时收到UWB基站A发射的请求脉冲信号，设置在巡检机器人UWB模块在其时间戳为Ra2时发射响应脉冲信号，UWB基站A在其时间戳为Ta2时收到脉冲响应信号，则UWB处理器可以根据Ta1、Ra1、Ra2和Ta2按照下式计算设置在巡检机器人上的UWB模块距离UWB基站A的距离，即巡检机器人距离UWB基站A的距离：
R1＝c*[(Ta2-Ta1)-(Ra2-Ra1)]/2，
其中，c为电磁波传播速度。
与UWB基站A之间的距离为d的外部设置的UWB基站B在其时间戳为Tb1时发射请求脉冲信号，设置在巡检机器人上的UWB模块在其时间戳为Rb1时收到UWB基站发射的请求脉冲信号，设置在巡检机器人上的UWB模块在其时间戳为Rb2时发射响应脉冲信号，UWB基站B在其时间戳为Tb2时收到设置在巡检机器人上的UWB基站发射的脉冲响应信号，UWB处理器可以根据Tb1、Rb1、Rb2和Tb2按照下式可计算巡检机器人距离基站B点的距离：
R2＝c*[(Tb2-Tb1)-(Rb2-Rb1)]/2，
其中，c为电磁波传播速度。
根据计算得到的R1、R2以及UWB基站A和UWB基站B的位置信息，按照下式计算，舍弃yr为负值坐标点，即可得到巡检机器人所在的坐标点R(xr，yr)的具体值：
(xr-xa)2+yr2＝R12
(xr-xb)2+yr2＝R22
其中，xa表示UWB基站A所在位置的横坐标值，xb表示UWB基站B所在位置的横坐标值。
在本实施例中采用UWB基站作为定位装置，通过UWB技术实现对巡检机器人的定位，UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
定位装置还可以采用蓝牙定位装置，若定位装置采用蓝牙定位装置，则可以基于RSSII(Received Signal Strength Indication，信号场强指示)值，通过三角定位原理进行定位。
具体的，定位装置发出信号，同时被预设的位置坐标已知的第一蓝牙信标、第二蓝牙信标和第三蓝牙信标收到，三角定位算法通过已知的三个蓝牙信标的位置坐标反推出定位装置的位置坐标。
蓝牙定位具有成本低、精度最高、部署简单、穿透性好和抗干扰能力强的优点。
当然，除了上述UWB基站和蓝牙定位装置之外，还可以采用GPS定位装置、WiFi定位装置等中的任意一种或几种，而采用GPS定位装置、WiFi定位装置进行定位的方法均为现有成熟技术，此处不再一一赘述。在上述实施例的基础上，所述噪声测量装置可以由依次连接的噪声传感器、接口转换模块和微控制器组成，巡检机器人在运动过程中噪声传感器不间断测量声波参数，并将测量的声波参数上报，经过接口转换模块进行电平和协议转换后传输给微控制器，微控制器根据得到的声波参数解析出噪声信息(即噪声强度等信息)并上报给机器人处理器。
其中，噪声传感器可以为内置一个对声音敏感的电容式驻极体话筒的传感器，声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，从而产生与之对应变化的微小电压，从而实现声波到电信号的转换。
其中接口转换模块可以包括电平转换器和协议转换器，电平转换器将噪声传感器输出的微小电压转换成适用于微控制器的电压，协议转换器将噪声传感器的通信协议转换成微控制器适用的协议，从而实现噪声传感器与微控制器之间的通信。
在本实施例中，采用噪声传感器可以实现对噪声的不间断测量，而通过接口转换模块和微控制器可以解析得到准确的噪声信息。
除了上述噪声测量装置之外还可以采用其他任意可以测量噪声信息的装置。在上述实施例的基础上，本实施例中采用的通信装置可以为无线通信装置，具体的可以包括无线通讯模块和天线，其中无线通讯模块可以为蓝牙通信模块、WiFi通信模块等。
在本实施例中，采用无线通信的方式与外部设置的显示设备进行通信，避免了繁琐的布线，而且传输速度快。
当然，本实施例中的通信装置也可以为数据线和通信接口组成的有线通信装置。
在上述实施例的基础上，所述机器人处理器中包括比较器和报警器，其中比较器用于检测所述噪声信息是否超过预设噪声值，所述报警器用于在所述噪声信息超过预设噪声值，则生成报警信息，机器人处理器将所述报警信息发送至通信模块，以使所述通信模块将所述报警信息发送至所述显示终端，所述报警信息用于提示该噪声信息超过预设噪声值。
在本实施例中，当噪声信息超过预设噪声值时，生成报警信息，并将报警信息发送至显示终端，显示终端对报警信息进行显示可以使用户知道是哪个噪声信息超过了预设的噪声值，并且根据噪声信息与位置信息的绑定关系，可以快速的确定与超过预设噪声值的噪声信息对应的位置信息，进而快速而准确的定位到噪声信息超过预设噪声值的实际位置。
一个具体的例子：
如图4所示为本发明实施例提供的一种巡检机器人的示意图，如图4所示，该巡检机器人包括依次连接的噪声传感器、接口转换模块和微控制器，依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器，其中微控制器和UWB处理器分别与机器人处理器连接，机器人处理器又与无线通讯模块连接，无线通讯模块与天线连接。
在本发明的另一个实施例中，还提供了一种噪声监测方法，应用于上述任一实施例所述的巡检机器人，该方法包括：定位装置确定所述巡检机器人的位置信息，噪声测量装置测量与所述位置信息对应的噪声信息，处理器将对应的位置信息和噪声信息进行绑定，并将绑定后的位置信息和噪声信息发送至通信装置，所述通信装置将所述绑定后的位置信息和噪声信息发送外部设置的显示终端。
在一种可能的实现方式中，定位装置为UWB基站，则所述定位装置确定所述巡检机器人的位置信息，包括：
所述定位装置与外部设置的第一UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第一UWB基站之间的第一距离，所述定位装置与外部设置的第二UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第二UWB基站之间的第二距离，根据所述第一距离、第二距离以及所述第一UWB基站的位置信息和所述第二UWB基站的位置信息，计算得到所述定位装置的位置信息，将所述定位装置的位置信息作为所述巡检机器人的位置信息。
其中，所述定位装置与外部设置的第一UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第一UWB基站之间的第一距离，包括：
定位装置在第二时刻接收外部设置的第一UWB基站在第一时刻发送的请求脉冲信号，定位装置在第三时刻向所述第一UWB基站发送响应脉冲信号；定位装置获取所述第一UWB基站接收到所述响应脉冲信号的时刻，作为第四时刻，按照下式计算所述定位装置与所述第一UWB基站之间的第一距离：
R1＝c*[(Ta2-Ta1)-(Ra2-Ra1)]/2
其中，R1表示定位装置与第一定位基站之间的距离，Ta2表示第四时刻，Ta1表示第一时刻，Ra2表示第二时刻，Ra1表示第一时刻，C表示电磁波传播速度。
所述定位装置与外部设置的第二UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第二UWB基站之间的第二距离的过程与确定第一距离的过程类似，本实施例不再赘述。
根据所述第一距离、第二距离以及所述第一UWB基站的位置信息和所述第二UWB基站的位置信息，计算得到所述定位装置的位置信息，包括：
按下式计算定位装置的位置信息
(xr-xa)2+yr2＝R12
(xr-xb)2+yr2＝R22
其中，xa表示第一UWB基站所在位置的横坐标值，xb表示第二UWB基站所在位置的横坐标值，xr标识定位装置所在位置的横坐标，yr表示定位装置所在位置的纵坐标。
图5为本发明实施例提供的一种噪声监测系统的示意图，如图5所示，该系统包括上述任一实施例所述的巡检机器人和显示终端，其中巡检机器人在预设区域内(例如预设的施工场地、室内等)运动过程中会实时采集自身所在位置信息，并且运动过程中会实时测量噪声信息，巡检机器人将噪声信息和位置信息一一对应进行绑定，并将绑定后的噪声信息和位置信息传输到显示终端，显示终端根据收到的绑定后的噪声信息和位置信息，构建或更新预设区域的噪声信息分布图，其中噪声信息分布图可以包括预设区域的场景地图和与场景地图中的坐标点对应的噪声信息，其中场景地图可以为绘制的也可以为直接导入的，场景地图可以为平面地图也可以为立体地图。
在一种可能的实现方式中，更新预设区域的噪声信息分布图，包括：接收到绑定的位置信息和噪声信息后，确定噪声信息分布图中与所述位置信息对应的坐标点，将噪声分布图中与所述坐标点对应的噪声信息替换成当前接收到的噪声信息并显示。
在一种可能的实现方式中，构建预设区域的噪声信息分布图，包括：导入或创建预设区域的场景地图，基于所述场景地图建立坐标系，确定预设区域中各位置固定的装置的坐标，接收到绑定的位置信息和噪声信息后，根据坐标系确定与接收到的位置信息对应的坐标点，将噪声信息与该坐标点进行关联，并在该坐标点上显示关联的噪声信息。
其中场景地图可以采用现有的地图绘制软件创建，例如：AotuCAD软件、AutodeskMap 3D软件、3D MAX等等。
通过上述方式得到噪声信息分部图可以使用户直观的了解预设区域内各位置的噪声信息，且根据噪声分布图可精确定位噪声源。
在一种可能的实现方式中，噪声信息分布图可以采用灰度图，预先设置灰度值与噪声信息的对应关系，利用灰度值来表示噪声信息，例如噪声值越大灰度值越大。
在本实施例中采用灰度图对噪声信息进行显示，当某一位置的噪声值超过预设噪声值时，便于分辨和确定噪声值超过预设噪声值的位置，且更加直观。
在上述实施例的基础上，当预设区域内有噪声信息超过预设噪声值的位置时，巡检机器人会产生报警信息并通过显示终端显示该报警信息，根据显示终端中显示的报警信息，用户可以快速的确定噪声信息超过预设噪声值的位置。
在上述实施例的基础上，如图6所示，如果巡检机器人中的定位装置为UWB基站，则噪声监测系统还包括定位基站，所述定位基站包括多个位置信息已知的由依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器组成的UWB基站，其中定位基站中的UWB基站的位置信息可以为其在场景地图中对应的坐标信息，所述定位基站与巡检机器人中的UWB基站通信，从而使巡检机器人确定自身的位置信息。具体的在部署定位基站时可以每隔预设距离(例如100m)部署一个UWB基站。
在上述实施例的基础上，如果巡检机器人的定位装置为蓝牙定位装置，则所述噪声监测系统还包括由多个位置已知的蓝牙信标组成的定位基站，巡检机器人中的定位装置与定位基站中的蓝牙信标进行通信，从而确定巡检机器人的位置信息。
在上述实施例的基础上，如果巡检机器人的通信装置为无线通信装置，则显示终端中设置有用于与巡检机器人进行无线通信的无线通信装置。
在上述实施例的基础上，如果巡检机器人的通信装置由数据线和通信接口组成，则显示终端中设置有与所述数据线配合的通信接口，从而实现与巡检机器人的有线通信。
上述实施例提供的噪声监测系统，可实现噪声监测的无人化，能够不间断的对噪声进行监测，保证作业噪声值在施工标准规范内，当某一区域出现噪声值超标时可及时发现，并且根据噪声信息分布图可精确定位噪声源。
在本发明的另一个实施例中，还提供了一种噪声监测方法，该方法引用与上述实施例所述的噪声监测系统，该方法包括：
巡检机器人获取自身的位置信息和与位置信息对应的噪声信息，将位置信息与对应的噪声信息进行绑定后发送至显示设备；
显示设备根据接收到的位置信息和噪声信息构建或更新噪声信息分布图。
在一种可能的实现方式中，所述显示设备根据接收到的位置信息和噪声信息更新噪声信息分布图，包括：接收到绑定的位置信息和噪声信息后，确定噪声信息分布图中与所述位置信息对应的坐标点，将噪声分布图中与所述坐标点对应的噪声信息替换成当前接收到的噪声信息并显示。
在一种可能的实现方式中，所述显示设备根据接收到的位置信息和噪声信息构建预设区域的噪声信息分布图，包括：导入或创建巡检机器人所在的预设区域的场景地图，基于所述场景地图建立坐标系，接收到绑定的位置信息和噪声信息后，根据坐标系确定与接收到的位置信息对应的坐标点，将噪声信息与该坐标点进行关联，并在所述场景地图中该坐标点的周围显示关联的噪声信息。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：巡检机器人本体、机器人处理器、定位装置、噪声测量装置和通信装置；
所述机器人处理器、定位装置、噪声测量装置和通信装置设置在所述巡检机器人本体上；
所述机器人处理器分别与所述噪声测量装置、所述定位装置和所述通信装置连接；
所述定位装置用于确定巡检机器人的位置信息；
所述噪声测量装置用于测量与所述位置信息对应的噪声信息；
所述机器人处理器将对应的位置信息和噪声信息进行绑定，将绑定后的位置信息和噪声信息发送至所述通信装置；
所述通信装置用于将所述绑定后的位置信息和噪声信息发送至外部设置的显示终端中进行显示。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述噪声测量装置包括依次连接的噪声传感器、接口转换模块和微控制器；
所述噪声传感器，用于测量所述巡检机器人周围的声波参数；
所述接口转换模块，用于将所述噪声传感器测量到的声波参数传输给所述微控制器；
所述微控制器，用于根据所述声波参数解析出噪声信息。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人本体包括：滑轮；
所述滑轮用于在外部预设的滑轨上滑动。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述通信装置包括：无线通讯模块和天线；
所述无线通讯模块与所述机器人处理器连接。
5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述定位装置包括依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器；
所述UWB处理器与所述机器人处理器连接。
6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人处理器还用于检测所述噪声信息是否超过预设噪声值，若所述噪声信息超过预设噪声值，则生成报警信息，并将所述报警信息发送至所述通信模块，以使所述通信模块将所述报警信息发送至所述显示终端。
7.一种噪声监测方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一所述的巡检机器人，所述方法包括：
定位装置确定所述巡检机器人的位置信息；
噪声测量装置测量与所述位置信息对应的噪声信息；
处理器将对应的位置信息和噪声信息进行绑定，并将绑定后的位置信息和噪声信息发送至通信装置；
所述通信装置将所述绑定后的位置信息和噪声信息发送外部设置的显示终端。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，定位装置为UWB基站；
所述定位装置确定所述巡检机器人的位置信息，包括：
所述定位装置与外部设置的第一UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第一UWB基站之间的第一距离；
所述定位装置与外部设置的第二UWB基站进行通信，得到所述定位装置与所述第二UWB基站之间的第二距离；
根据所述第一距离、第二距离以及所述第一UWB基站的位置信息和所述第二UWB基站的位置信息，计算得到所述定位装置的位置信息；
将所述定位装置的位置信息作为所述巡检机器人的位置信息。
9.一种噪声监测系统，其特征在于，包括：显示终端和权利要求1-6任一所述的巡检机器人；
所述显示终端接收所述巡检机器人发送的绑定后的位置信息和噪声信息，并根据所述绑定后的位置信息和噪声信息生成噪声分布图。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述显示终端生成的噪声分布图为灰度图。
11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述巡检机器人的定位装置包括依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器，则所述系统还包括：定位基站；
所述定位基站与所述巡检机器人中的定位装置通信，以使所述定位装置确定所述巡检机器人的位置信息；
所述定位基站包括多个由依次连接的UWB天线、UWB收发模块和UWB处理器组成的UWB基站。
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