CN111292602B - 一种模型及使模型飞行或潜水的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及模型领域，具体涉及一种模型及使模型飞行或潜水的方法。模型包括模型本体、推进器、电源和控制处理装置，电源和控制处理装置固装于模型本体内部，模型本体的机翼能够伸缩，模型本体的机背部由机头向机尾方向水平贯穿开设有第一涵道，模型本体的机腹部沿机头向底面贯穿开设有具有弯折部的第二涵道，第一涵道和第二涵道内均安装有推进器，推进器与电源电连接，与控制处理装置信号连接。通过实施本发明，可使模型达到垂直起降或短距离起降的目的，令模型在进行空潜两栖作业时不必更换动力系统,并且可以随时调整运行姿态，相对于现有技术，大大丰富模型功能的同时，简化了模型结构。

Description

一种模型及使模型飞行或潜水的方法

技术领域

本发明涉及模型领域，具体涉及一种模型及使模型飞行或潜水的方法。

背景技术

模型是研究航空科学的必要工具，它的设计及制造包含丰富的空气动力学和飞行力学等方面的知识，在航空事业的发展和科技人才的培养方面起着十分重要的作用。

现有的模型中，带螺旋桨的固定翼模型很为常见。这种模型，利用设置于机头或机翼上螺旋桨作为动力输出装置提供推力，结合机翼，需要依靠长距离的滑跑，逐步增大的速度，在机翼的作用下，不断增大的升力，直至升力大于重力，完成升空，这就要求大片平坦空旷的飞行场地才能满足航模的起飞。

在现有的模型制作中具有潜水、航行等功能的模型很少。而且具有潜水、航行等功能的模型多采用在机身内部设置蓄水舱的方式，通过潜水艇的工作原理实现下潜功能；少有利用机体体积变化实现密度变化来进行的潜航的模型。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种模型及使模型飞行或潜水的方法。一种模型,它包括模型本体、推进器、电源和控制处理装置，所述电源和控制处理装置固装于模型本体内部，所述模型本体的机翼能够伸缩，模型本体的机背部由机头向机尾方向水平贯穿开设有第一涵道，模型本体的机腹部沿机头向底面贯穿开设有具有弯折部的第二涵道，所述第一涵道和第二涵道内均安装有推进器，所述推进器与电源电连接，与控制处理装置信号连接。

进一步的，所述机翼伸展的状态下，模型本体的整体密度小于水的密度，机翼收缩的状态下，模型本体整体密度大于水的密度。

进一步的，所述机翼包括伸缩壳体、伸缩杆、防水套、推杆电机和传动机构；所述伸缩壳体与伸缩杆均有多节，每节伸缩壳体均与伸缩杆的一节固接，所述伸缩杆、传动机构、推杆电机依次连接，所述推杆电机能够通过传动机构带动伸缩杆和伸缩壳体缩入模型本体内，所述防水套设置于伸缩壳体内，环设于伸缩杆外，两端有开口，两开口边缘分别与伸缩壳体的两端内侧固接并密封，能防止水进入模型本体内。进一步的，4.根据权利要求1所述的一种模型，其特征在于：所述第二涵道的数量为2个及以上，第二涵道平行设置于模型本体的机腹部，且沿机头至机尾的中轴线对称，第二涵道进气口开设在模型本体的机头，第二涵道出气口开设在模型本体的机尾、机侧和机腹。

进一步的，所述第二涵道还包括蜗壳，所述蜗壳固装于第二涵道的弯折部。

进一步的，所述推进器为桨叶角可调的涵道风扇。

进一步的，所述模型本体还包括尾翼，所述尾翼包括水平尾翼和竖直尾翼，所述水平尾翼包括相互铰接的水平安定面和升降舵翼，所述竖直尾翼包括相互铰接的竖直安定面和方向舵翼。

进一步的，所述模型本体还包括起落架，所述起落架设置于模型本体的机腹部。

进一步的，所述控制处理装置包括控制处理器和传感器，所述传感器的数量大于等于1，分布在模型本体的机头、机尾、机翼等位置，并与控制处理器信号连接。

一种使上述模型飞行或潜水的方法，它包括以下步骤：

步骤一：姿态设定，通过按照水平、仰头、低头、左倾斜、右倾斜等多种姿态放置模型本体，控制处理器记录下各种姿态下传感器所得的坐标数据；

步骤二：模型启动，控制处理装置启动推进器，推进器的螺旋桨叶片转动；

步骤三：模型起飞，控制处理装置提高推进器的输出功率，第一涵道出气量加大，模型本体沿水平方向向前加速，机翼上下表面的压力差为模型本体提供升力，第二涵道出气口向下喷气量加大，也为模型本体提供升力，当模型本体受到的升力之和大于自身重力后，模型起飞；

步骤四：飞行调姿，控制处理器通过传感器所得坐标数据判断模型本体在空中的姿态，实时控制第一涵道和第二涵道内各推进器的输出功率，从而调节模型本体的飞行姿势；

步骤五：模型降落，控制处理器4逐步减少推进器的输出功率，第一涵道出气量减小，模型在水平方向向前行驶速度降低，机翼提供的升力减小，第二涵道出气口向下喷气量减少，模型本体受到的升力之和小于自身重力，模型缓慢下降，至地面或水面；

步骤六：模型入水，当模型落入水面时，此时第二涵道进气口121接触水，通过控制处理器41调整第二涵道内推进器2的输出功率，改变第二涵道出气口122喷水量的大小，从而使机体的尾部翘起来一定的角度，让机体呈下扎的姿势，当第一涵道11的进气口也接触水的时候，此时降低第二涵道出气口122的喷水量，提高第一涵道11的喷水量，第一涵道11的出气口向后排水，模型便可顺利进入水下；

步骤七：潜航调姿，控制处理器41通过传感器42所得坐标数据判断模型本体在空中的姿态，实时控制推进器的输出功率，改变各第二涵道出气口向下喷水量的大小，将模型在水中因水流影响改变的潜航姿态回正；

步骤八：模型出水，控制处理装置提高推进器的输出功率，使第二涵道出气口向下喷水量加大，模型上升至浮出水面，控制处理装置启动机翼内的电机与传动机构，将机翼展开。

进一步的，其中步骤四所述的飞行调姿，控制处理器还可主动控制推进器的输出功率，令做出爬升、俯冲、倾斜等动作。

进一步的，其中步骤五所述的模型降落，还包含减速步骤，通过控制处理装置调整推进器的桨叶角，将螺旋桨转向设置成与模型前进方向相反的角，进而使减速。

本发明提供的模型通过在模型本体上设置多个涵道，在涵道内设置推进器2，相对于在机头或机翼上设置螺旋桨的模型，结构相对于外置螺旋桨更加紧凑，并且推进器2设置于涵道内，气动噪声低、使用安全性好。

本发明中的机翼能够伸缩，机翼伸展时，模型的整体密度大于水的密度，机翼收缩时，模型的整体密度小于水的密度，相对于利用贮水仓结构实现潜水的模型，本发明利用自身机体密度变化即可实现下潜，简化了结构。机翼采用防水套作为防水部件，在潜水时，机翼的伸缩壳体缩入机体之后，也不会有水渗入模型中。

本发明设置在模型底面的第二涵道出气口向下喷气，使达到垂直起降或短距离起降的目的，与现有的采用改变发动机喷管方向的技术方案相比，结构更加简单。

本发明推进器采用的桨叶角可调的涵道风扇，可以通过调节桨叶角来实现动力输出方向的改变，一套驱动装置即可满足空潜两栖作业要求，大大简化了结构。

本发明的尾翼在飞行和潜水状态下均可增强运动稳定性，并调节模型运动方向。

本发明的第二涵道12的弯折部设置的蜗壳123，可使空气在经过弯折部时，减少对第二涵道12的冲击，使造成的能耗降低。

本发明通过在模型内设置控制处理器41与传感器42，可以有效的监控模型在空中及水下的姿态，在模型受到气流或水流的冲击造成偏斜时，利用控制处理器控制推进器的输出功率，改变各第二涵道出气口向下喷水量或喷气量的大小，将模型的姿态及时回正。

本发明提供的一种使上述模型飞行或潜水的方法，通过实施本发明，可使模型达到飞行后潜水的目的，而且模型在进行空潜两栖作业时不必更换动力系统,并且可以随时调整运行姿态，相对于现有技术，大大丰富模型功能的同时，简化了模型结构。

通过在步骤四中添加主动操控步骤，方便主动操控模型，做出各种动作。主动操控可通过与控制处理器41信号连接的遥控器进行操控。

通过在步骤五中添加减速步骤，可使得模型能够正常降落与地面或者水面。

附图说明

图1为本发明模型侧向的结构示意图；

图2为本发明模型机腹部的结构示意图；

图3为本发明模型机翼收缩状态下的示意图，

图4为本发明模型控制处理装置与遥控器和推进器2的逻辑示意图；

图5为本发明模型飞行或潜水的方法步骤三的逻辑示意图；

图6为本发明模型飞行或潜水的方法步骤四的逻辑示意图；

图7为本发明模型飞行或潜水的方法步骤五的逻辑示意图；

图8为本发明模型飞行或潜水的方法步骤六的逻辑示意图；

图9为本发明模型飞行或潜水的方法步骤七的逻辑示意图；

图10为本发明模型飞行或潜水的方法步骤八的逻辑示意图。

图例：1.模型本体；11.第一涵道；12.第二涵道；121.第二涵道进气口；122.第二涵道出气口；123.蜗壳；13.机翼；14.尾翼；141.水平尾翼；142.竖直尾翼；15.起落架；2.推进器；3.电源；4.控制处理装置；41.控制处理器；42.传感器。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步说明，但不局限于说明书上的内容。

实施例1

如图1-3所示，本发明提供了一种模型，它包括模型本体1、推进器2、电源3和控制处理装置4，电源3和控制处理装置4固装于模型本体1内部。

机翼13包括伸缩壳体、伸缩杆、防水套、推杆电机和传动机构；伸缩壳体与伸缩杆均有多节，每节伸缩壳体均与伸缩杆的一节固接，伸缩杆、传动机构、推杆电机依次连接，推杆电机能够通过传动机构带动伸缩杆和伸缩壳体伸缩，防水套设置于伸缩壳体内，环设于伸缩杆外，两端有开口，两开口边缘分别与伸缩壳体的两端内侧固接并密封，能防止水进入模型本体1内。由于整个机体密封，当伸缩壳体与伸缩杆收缩后，防水套充满紧贴收缩后的伸缩壳体，防水套内的空气部分进入模型机体，机体内气压会增大。经测试，利用EPP、EPO、EPS、KT板、轻木、PVC等模型外壳常用材料制成的模型本体1均可承受加压0.5MPa而不变形；推杆电机、电源3和控制处理装置4等设备在该大气压下能够正常工作。

模型本体1的机背部由机头向机尾方向水平贯穿开设有第一涵道11，模型本体1的机腹部沿机头向底面贯穿开设有具有弯折部的第二涵道12，第一涵道11和第二涵道12内均安装有推进器2，推进器2为桨叶角可调的涵道风扇，推进器2与电源3电连接，与控制处理装置4信号连接，推进器2采用电能驱动，在第一涵道11及第二涵道12内做功，将电源3提供的电能转化为动能，驱动模型本体1运动，并受控制处理装置4控制。

涵道风扇可选用深圳八度科技有限公司生产的JP全金属涵道风扇，直径为70、90、105、120mm，该涵道风扇可实现正反桨切换，具体选用型号可根据实际情况选择。

第二涵道12的数量为2个及以上，本实施例采用2个，多个第二涵道12平行对称设置于模型本体1的机腹部，第二涵道12包括第二涵道进气口121和第二涵道出气口122，多个第二涵道进气口121开设在模型本体1的机头，多个第二涵道出气口122开设在模型本体1的机尾、机侧和机腹。。

模型本体1还包括尾翼14，尾翼14包括水平尾翼141和竖直尾翼142，水平尾翼141包括相互铰接的水平安定面和升降舵翼，竖直尾翼142包括相互铰接的竖直安定面和方向舵翼。模型本体1还包括起落架15，起落架15设置于模型本体1的机腹部。

整个模型本体1除配重外重量为8.8kg，添加重量为3kg的配重之后，总重量为11.8kg，当机翼13伸展的状态下，模型本体1的体积为14.0L，此时整体密度小于水的密度，机翼13收缩的状态下，模型本体1的体积为9.6L，此时整体密度大于水的密度。机翼13收缩后，整个模型本体1内气压比外气压大0.45Mpa，模型本体1仍能保持原有形状；推杆电机、电源3和控制处理装置4等设备也能够正常工作。

当模型本体1不能做到机翼13伸展的状态下，模型本体1的整体密度小于水的密度时，可适当增大模型本体1的体积。当模型本体1不能做到机翼13收缩的状态下，模型本体1的整体密度大于水的密度时，可在模型本体1内添加适当重量的配重。

因为第二涵道进气口121开设在机头部位，在模型前进过程中，机头部位风压最大，可使推进器2的工作效率最高，第二涵道出气口122开设在模型本体1的机尾、机侧等位置，空气自第二涵道出气口122喷出，为模型提供向上的升力。

第二涵道出气口122的位置分布及朝向设定满足模型本体1关于平衡性及稳定性的要求，在开设第二涵道出气口122前应测定模型的重心位置，由于模型左右对称，重心位置总是在对称面上，然后在机翼下方沿对称面对称设置第二涵道出气口122，当第二涵道出气口122向下喷气时，作用在模型上的力左右平衡，使不会发生倾斜，在沿模型对称面上开设第二涵道出气口122时，应首先考虑机翼升力与重心的位置关系，本实施例的机翼升力在重心后侧，所以在机尾底面开设的第二涵道出气口122距离重心的位置小于机头底面开设的第二涵道出气口122距离重心的位置，当第二涵道出气口122向下喷气时，机翼13提供的升力连同第二涵道出气口122作用在模型上的力使保持仰俯平衡。

增加第二涵道12的数量可以提升模型整体的推重能力，第二涵道出气口122的位置分布及朝向在保证模型整体平衡的同时，也可通过不同第二涵道12内推进器2的输出功率变化动态调整模型姿态。

控制处理装置4包括控制处理器41和传感器42，传感器42的数量大于等于4，分布在模型本体1的机头、机尾、机翼等位置，并与控制处理器41信号连接。本实施例的传感器42采用ADXL362传感器芯片，能够实时记录传感器42在X、Y、Z三个轴向实时坐标数据并传递给控制处理器41的处理器，通过处理器计算各传感器42之间在X、Y、Z三个轴向相对位置的改变，控制处理器41可以判断目前模型所处的姿态，再通过控制器来调整推进器2来调整模型的运动。控制处理器41还可与遥控器信号连接，通过遥控器对进行操控。

推进器2为桨叶角可调的涵道风扇，可以通过调整桨叶角使推进器2的螺旋桨在正桨及反桨间切换，为模型提供正向或者反向的推力，在飞行模式下可以为模型降落时进行减速，在潜水模式下可以驱动模型在水平方向向前或者向后运动；由于推进器2可以在水和空气两种介质中使用，可使本发明使用一套驱动装置满足飞行和潜水两种要求。

如图4-10所示，一种使本实施例1提供的模型飞行或潜水的方法，它包括以下步骤：

步骤一：姿态设定，将模型本体1水平放置，在控制处理器41内设置水平姿态下传感器42的坐标数据，然后分别设置模型本体1在仰头、低头、左倾斜、右倾斜的极限姿态下传感器42的坐标数据，模型在运动过程中因气流及水流影响造成姿态改变，传感器42之间在X、Y、Z轴向相对位置发生改变，通过与预设值比较，控制处理器41可以判断模型本体1姿态；

步骤二：模型启动，控制处理装置4启动推进器2，推进器2的螺旋桨叶片转动，沿第一涵道11和第二涵道12向后同时向下喷气，将电源3提供的电能转化为动能，此时由于推进器输出功率较低，未达到起飞条件，在模型制动装置的作用下，原地不动；

步骤三：模型起飞，控制处理装置4提高推进器2的输出功率，第一涵道11向后喷气量加大，模型沿水平方向向前加速，机翼13切割气流，机翼13上下表面的压力差增大，为模型本体1提供的升力提高，第二涵道出气口122向下喷气量加大，提高模型本体1受到的升力，在第一涵道11及第二涵道12的共同作用下，模型本体1受到的升力之和大于自身重力，模型起飞；

步骤四：飞行调姿，控制处理器41通过传感器42的坐标数据判断出模型本体在空中的姿态偏离正常时，实时控制第二涵道12内各推进器2的输出功率，改变模型底面不同位置的第二涵道出气口122向下喷气量的大小，将模型在空中因气流影响改变的飞行姿态回正；

步骤五：模型降落，控制处理装置4逐步减少推进器2的输出功率，第一涵道11内推进器2功率降低，造成第一涵道11向后喷气量减小，模型在水平方向向前飞行速度降低，机翼13提供的升力减小，第二涵道12内推进器2功率降低，第二涵道出气口122向下喷气量减少，模型本体1受到的升力之和小于自身重力，模型缓慢下降至地面或水中；

步骤六：模型入水，当模型落在水面上吃水不深，准备完成下潜动作时，此时第二涵道进气口121处在机体与水接触的接触面上，当模型接收到下潜指令时，控制处理装置4使第二涵道内推进器2工作，从而使水由第二涵道进气口121进入，由第二涵道出气口122喷出，由于第二涵道出气口122的开口朝向亦是向水面方向，当第二涵道出气口122喷水时，机体的尾部由于喷水产生的反作用力翘起来一定的角度，此时机体会呈头下尾上的下扎的姿势，完成下扎动作时第一涵道11的进气口同步进水，此时降低第二涵道出气口122的喷水量，提高第一涵道11的喷水量，第一涵道11出气口沿机体1轴线方向向后排水，为模型下潜提供动力。

步骤七：潜航调姿，控制处理器41通过传感器42的坐标数据判断模型本体在空中的姿态，实时控制推进器2的输出功率，改变各第二涵道出气口122向下喷水量的大小，将模型在水中因水流影响改变的潜航姿态回正；

步骤八：模型出水，控制处理装置4提高推进器2的输出功率，使第二涵道出气口122向下喷水量加大，模型上升至浮出水面，控制处理装置4启动机翼13内的伺服电机与传动机构，将机翼13展开。

其中步骤四的飞行调姿，控制处理器41也可主动控制推进器2的输出功率，令做出爬升、俯冲、倾斜等动作。

其中步骤五的模型降落，还包含减速步骤，通过控制处理装置4调整推进器2的桨叶角，将螺旋桨转向设置成与模型前进方向相反的角，进而为减速。

通过在步骤四中添加主动操控步骤，方便主动操控模型，做出各种动作，主动操控可通过与控制处理器41信号连接的遥控器进行操控。

通过在步骤五中添加减速步骤，可使得模型能够正常降落与地面或者水面。

实施例2

如图1-2所示，第二涵道12还包括蜗壳123，蜗壳123固装在第二涵道112的弯折部。

在蜗壳123的作用下，空气在经过弯折部时，减少了对第二涵道12的冲击，且造成的能耗降低。

显然，本发明的上述实施方式仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属本领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (7)

1.一种兼具飞行和潜水的模型，其特征在于：它包括模型本体（1）、推进器（2）、电源（3）和控制处理装置（4），所述电源（3）和控制处理装置（4）固装于模型本体（1）内部，所述模型本体（1）的机翼（13）能够伸缩，模型本体（1）的机背部由机头向机尾方向水平贯穿开设有第一涵道（11），模型本体（1）的机腹部沿机头向底面贯穿开设有具有弯折部的第二涵道（12），所述第二涵道（12）的数量为2个及以上，第二涵道（12）平行设置于模型本体（1）的机腹部，且沿机头至机尾的中轴线对称，第二涵道进气口（121）开设在模型本体（1）的机头，第二涵道出气口（122）开设在模型本体（1）的机尾、机侧和机腹，所述第一涵道（11）和第二涵道（12）内均安装有推进器（2），所述推进器（2）与电源（3）电连接，与控制处理装置（4）信号连接，所述机翼（13）伸展的状态下，模型本体（1）的整体密度大于水的密度，机翼（13）收缩的状态下，模型本体（1）整体密度小于水的密度，所述机翼（13）包括伸缩壳体、伸缩杆、防水套、推杆电机和传动机构；所述伸缩壳体与伸缩杆均有多节，每节伸缩壳体均与伸缩杆的一节固接，所述伸缩杆、传动机构、推杆电机依次连接，所述推杆电机能够通过传动机构带动伸缩杆和伸缩壳体缩入模型本体（1）内，所述防水套设置于伸缩壳体内，环设于伸缩杆外，两端有开口，两开口边缘分别与伸缩壳体的两端内侧固接并密封，能防止水进入模型本体（1）内。

2.根据权利要求1所述的一种兼具飞行和潜水的模型，其特征在于：所述第二涵道（12）还包括蜗壳（123），所述蜗壳（123）固装于第二涵道（112）的弯折部。

3.根据权利要求1所述的一种兼具飞行和潜水的模型，其特征在于：所述模型本体（1）还包括尾翼（14），所述尾翼（14）包括水平尾翼（141）和竖直尾翼（142），所述水平尾翼（141）包括相互铰接的水平安定面和升降舵翼，所述竖直尾翼（142）包括相互铰接的竖直安定面和方向舵翼。

4.根据权利要求1所述的一种兼具飞行和潜水的模型，其特征在于：所述控制处理装置（4）包括控制处理器（41）和传感器（42），所述传感器（42）的数量大于等于1，分布在模型本体（1）的机头、机尾、机翼等位置，并与控制处理器（41）信号连接。

5.一种使权利要求1-4任一权利要求所述的兼具飞行和潜水的模型飞行或潜水的方法，其特征在于：它包括以下步骤：

步骤一：姿态设定，通过按照水平、仰头、低头、左倾斜、右倾斜等多种姿态放置模型本体（1），控制处理器（41）记录下各种姿态下传感器（42）所得的坐标数据；

步骤二：模型启动，控制处理装置（4）启动推进器（2），推进器（2）的螺旋桨叶片转动；

步骤三：模型起飞，控制处理装置（4）提高推进器（2）的输出功率，第一涵道（11）出气量加大，模型本体（1）沿水平方向向前加速，机翼（13）上下表面的压力差为模型本体（1）提供升力，第二涵道出气口（122）向下喷气量加大，也为模型本体（1）提供升力，当模型本体（1）受到的升力之和大于自身重力后，模型起飞；

步骤四：飞行调姿，控制处理器（41）通过传感器（42）所得坐标数据判断模型本体（1）在空中的姿态，实时控制第一涵道（11）和第二涵道（12）内各推进器（2）的输出功率，从而调节模型本体（1）的飞行姿势；

步骤五：模型降落，控制处理装置（4）逐步减少推进器（2）的输出功率，第一涵道（11）出气量减小，模型在水平方向向前行驶速度降低，机翼（13）提供的升力减小，第二涵道出气口（122）向下喷气量减少，模型本体（1）受到的升力之和小于自身重力，模型缓慢下降，至地面或水面；

步骤六：模型入水，当模型落入水面时，此时第二涵道进气口（121）接触水，通过控制处理器（41）调整第二涵道内推进器（2）的输出功率，改变第二涵道出气口（122）喷水量的大小，从而使机体的尾部翘起来一定的角度，让机体呈下扎的姿势，当第一涵道（11）的进气口也接触水的时候，此时降低第二涵道出气口（122）的喷水量，提高第一涵道（11）的喷水量，第一涵道（11）出气口向后排水，模型便可顺利进入水下；

步骤七：潜航调姿，控制处理器（41）通过传感器（42）所得坐标数据判断模型本体（1）在水中的姿态，实时控制推进器（2）的输出功率，改变各第二涵道出气口（122）向下喷水量的大小，将模型在水中因水流影响改变的潜航姿态回正；

步骤八：模型出水，控制处理装置（4）提高推进器（2）的输出功率，使第二涵道出气口（122）向下喷水量加大，模型上升至浮出水面，控制处理装置（4）启动机翼（13）内的电机与传动机构，将机翼（13）展开。

6.根据权利要求5所述的一种使模型飞行或潜水的方法，其特征在于：其中步骤四所述的飞行调姿，控制处理器（41）还可主动控制推进器（2）的输出功率，令做出爬升、俯冲、倾斜动作。

7.根据权利要求5所述的一种使模型飞行或潜水的方法，其特征在于：其中步骤五所述的模型降落，还包含减速步骤，通过控制处理装置（4）调整推进器（2）的桨叶角，将螺旋桨转向设置成与模型前进方向相反的角，进而使减速。

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