CN111285096B - 一种农业种植用苗木分送装置 - Google Patents

Abstract

一种农业种植用苗木分送装置，属于农业机械设备领域，所述万向轮安装在万向轮支架上，所述第一编码器与万向轮的转轴相固定，所述万向轮支架安装在轴承下方，所述第二编码器固定在第一滑轨支架上所述限位支架安装在抓取装置上，所述抓取装置安装在第二丝杠螺母下方，通过摄像头采集图像信息，配合控制器控制两个第二电动机转动，从而完成了对装置的驱动，使装置按照规划的路径自动行驶；通过第一编码器检测万向轮的转动圈数，从而保证了装置在每隔设定好的距离停车一次来完成培养杯的卸载，保证了培养杯卸载位置的准确性，在代替人工劳动的情况下保证了工作质量。

Description

一种农业种植用苗木分送装置

技术领域

本发明涉及一种农业种植用苗木分送装置，具体地说是通过第一丝杠和第二丝杠的位置调节，同时配合抓取装置完成对培养杯的等间距分配的装置，属于农业机械设备领域。

背景技术

随着我国经济的快速发展以及对农业发展的大力扶持，居民的生活水平得到了明显的提高，对新鲜果蔬的需求也更大。在果蔬种植的过程中，往往都是现在高温棚中进行育苗，芽苗生长成熟以后，再通过手工将大棚的土地上等间距地挖坑，然后再将苗木在大棚中摆好，然后工人手工依次将苗木种植在大棚中，让苗木在大棚中进行生长结果。

目前将苗木往大棚中分发的过程都是工人手工完成的，首先是工人将苗木装车，然后放入大棚内，然后通过手推车将苗木分发至相对应的位置。这不仅需要工人在大棚内来回走动，需要大量的劳动力投入，而且工人走动难免颠簸，可能会对大棚内的苗木造成一定的伤害，同时，工作效率相对不高。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种农业种植用苗木分送装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种农业种植用苗木分送装置，包括第一滑轨、第一丝杠螺母、第一电动机基座、第一电动机、第一支架、摄像头、摄像头基座、轴承、万向轮、第一编码器、万向轮支架、底盘、限位环、控制器、第一滑轨支架、第二编码器、第二电动机、第二电动机基座、车轮、超声波传感器、超声波传感器基座、第二滑轨、第二丝杠螺母、限位支架、第二丝杠、第三电动机基座、第三电动机、第一丝杠和抓取装置，所述第一滑轨安装在第一丝杠螺母内，所述第一丝杠螺母安装在第一丝杠上，所述第一电动机基座固定在第一滑轨一端，所述第一电动机安装在第一电动机基座上，所述第一支架固定在底盘的正上方，所述摄像头与摄像头基座相固定，所述摄像头基座安装在底盘上，所述轴承固定在摄像头基座的前侧，所述万向轮安装在万向轮支架上，所述第一编码器与万向轮的转轴相固定，所述万向轮支架安装在轴承下方，所述底盘安装在第二电动机基座上方，所述限位环与底盘相固定，所述控制器固定在第一电动机基座前侧，所述第一滑轨支架与第一滑轨相固定，所述第二编码器固定在第一滑轨支架上，所述第二电动机固定在第二电动机基座上，所述第二电动机基座与底盘相固定，所述车轮固定在第二电动机的主轴上，所述超声波传感器固定在超声波传感器基座上，所述超声波传感器基座安装在第一丝杠螺母上，所述第二滑轨安装在第一丝杠螺母下部，所述第二丝杠螺母安装在第二滑轨上，所述限位支架安装在抓取装置上，所述第二丝杠安装在第一丝杠螺母下方，所述第三电动机基座安装在第二丝杠一端，所述第三电动机固定在第三电动机基座上，所述第一丝杠与第一电动机相固定，所述抓取装置安装在第二丝杠螺母下方。

所述抓取装置包括液压缸基座、液压缸、限位滑块、电磁铁、第二支架、取苗针、放苗挡板和第四电动机，所述液压缸基座安装在第四电动机底部，所述液压缸固定在液压缸基座上，所述限位滑块安装在限位支架上，所述电磁铁固定在限位滑块下方，所述第二支架安装在电磁铁上，所述取苗针固定在第二支架上，所述放苗挡板固定在限位滑块上，所述第四电动机固定在第二丝杠螺母下方。

所述取苗针数量为两个，其相对于第二支架对称安装，其直径为1.5毫米。

所述放苗挡板为长方体结构，其内部开有圆孔，圆孔的直径为1.6毫米。

所述第二电动机基座的数量为两个，分别对称安装在底盘两侧，所述第二电动机的数量为两个，所述车轮的数量为两个。

所述限位环为直径为10厘米的圆环，其材质为橡胶。

该发明的有益之处是，该发明通过第一电动机带动第一丝杠转动从而完成了抓取装置前后自动调节的过程，通过第三电动机转动带动第二丝杠转动，从而完成了主抓取装置左右移动的过程，通过液压缸的伸缩带动了限位滑块上下运动，从而完成了抓取装置在上下前后左右的运动，代替了工人手工搬动的过程，节省了人工劳动力；通过摄像头采集图像信息，将图像信息输送给控制器，控制器控制两个第二电动机转动，从而完成了对装置的驱动，使装置按照规划的路径自动行驶，代替了工人手动推车的过程；通过抓取装置中电磁铁工作带动取苗针在放苗挡板中移动，从而将取苗针的一端扎入培养杯中，配合液压缸、第一电动机和第三电动机工作完成培养杯的提取过程，调整好抓取装置后，电磁铁收缩即可带动取苗针收缩，从而完成将培养杯从准去装置上卸下的过程，代替了手工搬运的流程，实现了自动卸载培养杯的过程，大大节省了人工成本；通过第一编码器检测万向轮的转动圈数，从而保证了装置在每隔设定好的距离停车一次来完成培养杯的卸载，保证了培养杯卸载位置的准确性，在代替人工劳动的情况下保证了工作质量。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明图1的前下侧结构示意图；

图3为本发明图1的后下侧结构示意图；

图4为本发明图1的右视结构示意图；

图5为本发明图1中抓取装置结构示意图；

图6为本发明图1的正视结构示意图；

图中，1、第一滑轨，2、第一丝杠螺母，3、第一电动机基座，4、第一电动机，5、第一支架，6、摄像头，7、摄像头基座，8、轴承，9、万向轮，10、第一编码器，11、万向轮支架，12、底盘，13、限位环，14、控制器，15、第一滑轨支架，16、第二编码器，17、第二电动机，18、第二电动机基座，19、车轮，20、超声波传感器，21、超声波传感器基座，22、第二滑轨，23、第二丝杠螺母，24、限位支架，25、第二丝杠，26、第三电动机基座，27、第三电动机，28、第一丝杠，29、抓取装置，2901、液压缸基座，2902、液压缸，2903、限位滑块，2904、电磁铁，2905、第二支架，2906、取苗针，2907、放苗挡板，2908、第四电动机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明实施例中，一种农业种植用苗木分送装置，包括第一滑轨1、第一丝杠螺母2、第一电动机基座3、第一电动机4、第一支架5、摄像头6、摄像头基座7、轴承8、万向轮9、第一编码器10、万向轮支架11、底盘12、限位环13、控制器14、第一滑轨支架15、第二编码器16、第二电动机17、第二电动机基座18、车轮19、超声波传感器20、超声波传感器基座21、第二滑轨22、第二丝杠螺母23、限位支架24、第二丝杠25、第三电动机基座26、第三电动机27、第一丝杠28和抓取装置29，所述第一滑轨1安装在第一丝杠螺母2内，所述第一丝杠螺母2安装在第一丝杠28上，所述第一电动机基座3固定在第一滑轨1一端，所述第一电动机4安装在第一电动机基座3上，所述第一支架5固定在底盘12的正上方，所述摄像头6与摄像头基座7相固定，所述摄像头基座7安装在底盘12上，所述轴承8固定在摄像头基座7的前侧，所述万向轮9安装在万向轮支架11上，所述第一编码器10与万向轮9的转轴相固定，所述万向轮支架11安装在轴承8下方，所述底盘12安装在第二电动机基座18上方，所述限位环13与底盘12相固定，所述控制器14固定在第一电动机基座3前侧，所述第一滑轨支架15与第一滑轨1相固定，所述第二编码器16固定在第一滑轨支架15上，所述第二电动机17固定在第二电动机基座18上，所述第二电动机基座18与底盘12相固定，所述车轮19固定在第二电动机17的主轴上，所述超声波传感器20固定在超声波传感器基座21上，所述超声波传感器基座21安装在第一丝杠螺母2上，所述第二滑轨22安装在第一丝杠螺母2下部，所述第二丝杠螺母23安装在第二滑轨22上，所述限位支架24安装在抓取装置29上，所述第二丝杠25安装在第一丝杠螺母2下方，所述第三电动机基座26安装在第二丝杠25一端，所述第三电动机27固定在第三电动机基座26上，所述第一丝杠28与第一电动机4相固定，所述抓取装置29安装在第二丝杠螺母23下方。

所述抓取装置29包括液压缸基座2901、液压缸2902、限位滑块2903、电磁铁2904、第二支架2905、取苗针2906、放苗挡板2907和第四电动机2908，所述液压缸基座2901安装在第四电动机2908底部，所述液压缸2902固定在液压缸基座2901上，所述限位滑块2903安装在限位支架24上，所述电磁铁2904固定在限位滑块2903下方，所述第二支架2905安装在电磁铁2904上，所述取苗针2906固定在第二支架2905上，所述放苗挡板2907固定在限位滑块2903上，所述第四电动机2908固定在第二丝杠螺母23下方。

所述取苗针2906数量为两个，其相对于第二支架2905对称安装，其直径为1.5毫米。

所述放苗挡板2907为长方体结构，其内部开有圆孔，圆孔的直径为1.6毫米。

所述第二电动机基座18的数量为两个，分别对称安装在底盘12两侧，所述第二电动机17的数量为两个，所述车轮19的数量为两个。

所述限位环13为直径为10厘米的圆环，其材质为橡胶。

工作原理：本装置的初始状态是第一电动机4处于停止转动状态，第二电动机17处于停止转动状态，第三电动机27处于停止转动状态，第四电动机2908处于停止转动状态，液压缸2902处于伸长的状态，电磁铁2904处于收缩的状态，抓取装置29位于装置的右后侧。当使用本装置时，首先将装置放置在工作位置，然后将限位环13内装满培养杯，抓取装置29所在的位置为空置状态，不装载培养杯；装载完成之后装置通过摄像头6采集前方图像信息传送给控制器14，控制器14控制第二电动机17转动，从而通过车轮19使装置进行前进，同时通过第一编码器10检测万向轮9的转动圈数，从而判断出装置前进的距离，当装置行驶过设定的距离之后，装置停止向前移动，然后第一电动机4和第三电动机27转动对抓取装置29进行前后和左右方向的调节，液压缸2902伸长，使放苗挡板2907靠在要取下的培养杯一侧，然后控制器14控制电磁铁2904伸长，从而将取苗针2906扎入培养杯中，然后液压缸2902收缩将培养杯抬起，通过控制第一电动机4和第三电动机27转动使抓取装置29移动至装置后方，通过第四电动机2908的转动，使位于取苗针2906上的培养杯移动至后方，然后液压缸2902伸长，电磁铁2904带动取苗针2906收缩，从而完成第一次卸货工作。然后抓取装置29恢复到初始状态，重复上述过程完成接下来的卸货过程，直至卸货完成，然后装置恢复初始状态。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种农业种植用苗木分送装置，包括第一滑轨、第一丝杠螺母、第一电动机基座、第一电动机、第一支架、摄像头、摄像头基座、轴承、万向轮、第一编码器、万向轮支架、底盘、限位环、控制器、第一滑轨支架、第二编码器、第二电动机、第二电动机基座、车轮、超声波传感器、超声波传感器基座、第二滑轨、第二丝杠螺母、限位支架、第二丝杠、第三电动机基座、第三电动机、第一丝杠和抓取装置，其特征在于：所述第一滑轨安装在第一丝杠螺母内，所述第一丝杠螺母安装在第一丝杠上，所述第一电动机基座固定在第一滑轨一端，所述第一电动机安装在第一电动机基座上，所述第一支架固定在底盘的正上方，所述摄像头与摄像头基座相固定，所述摄像头基座安装在底盘上，所述轴承固定在摄像头基座的前侧，所述万向轮安装在万向轮支架上，所述第一编码器与万向轮的转轴相固定，所述万向轮支架安装在轴承下方，所述底盘安装在第二电动机基座上方，所述限位环与底盘相固定，所述控制器固定在第一电动机基座前侧，所述第一滑轨支架与第一滑轨相固定，所述第二编码器固定在第一滑轨支架上，所述第二电动机固定在第二电动机基座上，所述第二电动机基座与底盘相固定，所述车轮固定在第二电动机的主轴上，所述超声波传感器固定在超声波传感器基座上，所述超声波传感器基座安装在第一丝杠螺母上，所述第二滑轨安装在第一丝杠螺母下部，所述第二丝杠螺母安装在第二滑轨上，所述限位支架安装在抓取装置上，所述第二丝杠安装在第一丝杠螺母下方，所述第三电动机基座安装在第二丝杠一端，所述第三电动机固定在第三电动机基座上，所述第一丝杠与第一电动机相固定，所述抓取装置安装在第二丝杠螺母下方；所述抓取装置包括液压缸基座、液压缸、限位滑块、电磁铁、第二支架、取苗针、放苗挡板和第四电动机，所述液压缸基座安装在第四电动机底部，所述液压缸固 定在液压缸基座上，所述限位滑块安装在限位支架上，所述电磁铁固定在限位滑块下方，所述第二支架安装在电磁铁上，所述取苗针固定在第二支架上，所述放苗挡板固定在限位滑块上，所述第四电动机固定在第二丝杠螺母下方；当使用本装置时，首先将该装置放置在工作位置，然后将限位环内装满培养杯，抓取装置所在的位置为空置状态，不装载培养杯；装载完成之后装置通过摄像头采集前方图像信息传送给控制器，控制器控制第二电动机转动，从而通过车轮使装置进行前进，同时通过第一编码器检测万向轮的转动圈数，从而判断出装置前进的距离，当装置行驶过设定的距离之后，装置停止向前移动，然后第一电动机和第三电动机转动对抓取装置进行前后和左右方向的调节，液压缸伸长，使放苗挡板靠在要取下的培养杯一侧，然后控制器控制电磁铁伸长，从而将取苗针扎入培养杯中，然后液压缸收缩将培养杯抬起，通过控制第一电动机和第三电动机转动使抓取装置移动至装置后方，通过第四电动机的转动，使位于取苗针上的培养杯移动至后方，然后液压缸伸长，电磁铁带动取苗针收缩，从而完成第一次卸货 工作；然后抓取装置恢复到初始状态，重复上述过程完成接下来的卸货过程， 直至卸货完成，然后装置恢复初始状态。

2.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述取苗针数量为两个，其相对于第二支架对称安装，其直径为1.5毫米。

3.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述放苗挡板为长方体结构，其内部开有圆孔，圆孔的直径为1.6毫米。

4.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述第二电动机基座的数量为两个，分别对称安装在底盘两侧，所述第二电动机的数量为两个，所述车轮的数量为两个。

5.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述限位环为直径为10厘米的圆环，其材质为橡胶。

Images