CN111275766B - 图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机 - Google Patents

图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机 Download PDF

Info

Publication number
CN111275766B
CN111275766B CN201811482917.4A CN201811482917A CN111275766B CN 111275766 B CN111275766 B CN 111275766B CN 201811482917 A CN201811482917 A CN 201811482917A CN 111275766 B CN111275766 B CN 111275766B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
calibrated
calibration
line
points
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811482917.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111275766A (zh
Inventor
刘旭
李勇
毛敏霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority to CN201811482917.4A priority Critical patent/CN111275766B/zh
Publication of CN111275766A publication Critical patent/CN111275766A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111275766B publication Critical patent/CN111275766B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance

Abstract

本发明实施例提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机，方法包括：识别图像中的道路交通标线；基于道路交通标线，确定多个标定点，标定点为道路的角点或者中心点；在图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；基于每个标定点的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。可见，应用本方案能够获取到图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。

Description

图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机
技术领域
本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机。
背景技术
目前，在各种场景中，比如道路交通场景中，通常设置摄像机对场景进行监控。通过摄像机采集的监控图像，只能获取到监控目标的图像坐标，而不能得到监控目标的GPS坐标。
因此，亟需一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法，以获取图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机，获取图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
为达到上述目的，本发明实施例提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法，包括：
获取待标定图像，识别所述待标定图像中的道路交通标线；
基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；
在所述待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；
基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
可选的，所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：识别所述待标定图像中的人行道线；
所述基于所述道路交通标线，确定多个标定点，包括：
确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；
基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；
在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点。
可选的，所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：识别所述待标定图像中的导向车道线；
所述基于所述道路交通标线，确定多个标定点，包括：
基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，作为标定点。
可选的，所述基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系，包括：
将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；
针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。
可选的，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；所述将所确定的多个标定点组合成多个标定点组，包括：
将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定装置，包括：
第一获取模块，用于获取待标定图像；
识别模块，用于识别所述待标定图像中的道路交通标线；
确定模块，用于基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；
第二获取模块，用于在所述待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；
计算模块，用于基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
可选的，所述识别模块，具体用于：识别所述待标定图像中的人行道线；
所述确定模块，具体用于：确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点。
可选的，所述识别模块，具体用于：识别所述待标定图像中的导向车道线；
所述确定模块，具体用于：基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，作为标定点。
可选的，所述计算模块，具体用于：
将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。
可选的，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；所述计算模块还用于：
将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种摄像机，包括图像采集器、处理器和存储器；
图像采集器，用于采集图像，并将所采集的图像作为待处理图像；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法。
本发明实施例中，识别图像中的道路交通标线；基于道路交通标线，确定多个标定点，标定点为道路的角点或者中心点；在图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；基于每个标定点的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。可见，应用本方案能够获取到图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中的人行道线示意图；
图3a为本发明实施例中的一种导向车道线示意图；
图3b为本发明实施例中的另一种导向车道线示意图；
图4为本发明实施例提供的一种图像坐标系与GPS坐标系的标定装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种摄像机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机，该方法及装置可以应用于各种摄像机，或者也可以应用于其他电子设备，比如，手机、电脑，等等，具体不做限定。下面首先对本发明实施例提供的图像坐标系与GPS坐标系的标定方法进行详细介绍。
图1为本发明实施例提供的一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法的流程示意图，包括：
S101：获取待标定图像，识别待标定图像中的道路交通标线。
举例来说，摄像机针对交通场景进行图像采集时，采集到的图像中通常包括人行道线、导向车道线等道路交通标线。
道路交通标线一般为黑色道路中的白色线或者黄色线，并且道路交通标线具有特定的形状，比如为矩形或者箭头形状；因此，可以基于颜色特征或者形状特征，在图像中识别出道路交通标线。
S102：基于道路交通标线，确定多个标定点，该标定点为道路的角点或者中心点。
一种实施方式中，道路交通标线为人行道线，这种情况下，可以确定不同人行道线的交点，作为所述标定图像中的道路的角点；基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点。
一种情况下，道路的角点也可以为路口的角点，道路的中心点也可以为路口的中心点。
如图2所示，十字路口通常会存在四条人行道线，将这四条人行道线分别记为：人行道线1、人行道线2、人行道线3和人行道线4，其中，人行道线1与人行道线2的交点记为交点W，人行道线2与人行道线3的交点记为交点X，人行道线3与人行道线4的交点记为交点Y，人行道线4与人行道线1的交点记为交点Z。W、X、Y、Z为道路的角点(也是路口的角点)，而且W、X、Y、Z构成了一个矩形，该矩形的中心点O即为道路的中心点(也是路口的中心点)，可以在W、X、Y、Z、O中选择标定点。
如果图像中存在多个路口，则会存在更多的道路角点和道路中心点，在这些道路角点和道路中心点中，选择至少四个点作为标定点。
作为另一种实施方式，道路交通标线为导向车道线，这种情况下，可以基于所述导向车道线，确定所述标定图像中的道路中心点，作为标定点。
如图3a所示，假设路口附近存在一条左转导向车道线和一条右转导向车道线，将左转导向车道线的头部与右转导向车道线的尾部相连接，得到连接线1(图3a中虚线所示)；将右转导向车道线的头部与左转导向车道线的尾部相连接，得到连接线2(图3a中虚线所示)；连接线1与连接线2的交点S也为道路中心点，可以将该道路中心点作为标定点。
如图3b所示，假设路口附近存在导向车道线1和导向车道线2，将导向车道线1的头部与导向车道线2的头部相连接，得到连接线3(图3b中虚线所示)；将导向车道线1的尾部与导向车道线2的尾部相连接，得到连接线4(图3b中虚线所示)；连接线3与连接线4的交点T也为道路中心点(也是路口的中心点)，可以将该道路中心点作为标定点。
如果图像中存在多个路口，则会存在多个道路中心点，在这些道路中心点中，选择至少四个点作为标定点。
S103：在待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标。
S102中确定的标定点为道路的角点或者中心点，这些标定点是容易识别的特殊点，可以直接在地图中识别出这些标定点，并获取这些标定点的GPS坐标。
S104：基于每个标定点在待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
一种实施方式中，S102中可以确定4个标定点，然后基于这4个标定点的图像坐标及GPS坐标，可以求解得到一个单应性矩阵，该单应性矩阵即可以理解为图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
或者，S102中也可以确定4个以上的标定点，然后在该4个以上的标定点中任意选择4个，基于所选择的4个标定点的图像坐标及GPS坐标，求解一个单应性矩阵。
具体来说，单应性矩阵为3×3的矩阵，共9个参数。比如，单应性矩阵为：
而由于求解过程中使用齐次坐标，具有尺度不变性，因此只需要求解8个参数。
假设一个标定点的图像坐标为(u1,v1)，GPS坐标为(u2,v2)，则存在齐次关系：
w1和w2为中间量；
根据该齐次关系，可以列出单应性转换关系式：
将上述单应性转换关系式中提出h33作为因子得到：
进而推导得到图像坐标为(u1,v1)和GPS坐标为(u2,v2)的展开关系式：
将上述展开关系式进行化简得到：
将(u1,v1)代入到(u2,v2)中得到：
可见，每个标定点可以列出2个算式，四个标定点可以列出8个算式，即可以求解8个未知数，这样，得求解得到了单应性矩阵，也就是得到了待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
作为一种实施方式，S104可以包括：将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。
举例来说，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；可以将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。一种情况下，这4个标定点中任意三点之间的夹角小于150度。或者，可以将4个以上的标定点组合成一个标定点组，标定点组所包含标定点的具体数量不做限定。
比如，S102中可以确定出4个以上的标定点，假设确定出9个标定点，则可以将这9个标定点中每4个不共线的点组合成一个标定点组，假设得到了C9 4个标定点组。每个标定点组求解一个单应性矩阵，也就得到了C9 4个单应性矩阵。求解单应性矩阵的过程前面内容已经介绍过，这里不再赘述。
本实施方式中，针对每张待标定图像标定得到多个单应性矩阵，这样后续利用单应性矩阵进行坐标转换(图像坐标转换为GPS坐标，或者GPS坐标转换为图像坐标)时，可以根据实际情况，从这多个单应性矩阵中选择最优的单应性矩阵，提高坐标转换的准确性。
本发明图1所示实施例中，确定的标定点为一些易识别的特殊点，比如道路的角点或中心点，因此，可以直接在地图中获取到这些标定点的GPS坐标，不需要人工选择标定点，节省了人力。而且这些特殊点的GPS坐标较容易获取，或者说，获取到的这些特殊点的GPS坐标准确度较高，因而标定结果更准确。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定装置，如图4所示，包括：
第一获取模块401，用于获取待标定图像；
识别模块402，用于识别所述待标定图像中的道路交通标线；
确定模块403，用于基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；
第二获取模块404，用于在所述待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；
计算模块405，用于基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
作为一种实施方式，识别模块402具体用于：识别所述待标定图像中的人行道线；
确定模块403具体用于：确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点。
作为一种实施方式，识别模块402具体用于：识别所述待标定图像中的导向车道线；
确定模块403具体用于：基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，作为标定点。
作为一种实施方式，计算模块405具体用于：将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。
作为一种实施方式，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；计算模块405还用于：将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。
本发明图4所示实施例中，识别图像中的道路交通标线；基于道路交通标线，确定多个标定点，标定点为道路的角点或者中心点；在图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；基于每个标定点的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。可见，本方案中确定的标定点为一些易识别的特殊点，比如道路的角点或中心点，因此，可以直接在地图中获取到这些标定点的GPS坐标，不需要人工选择标定点，节省了人力。
本发明实施例还提供了一种摄像机，如图5所示，包括图像采集器501、处理器502和存储器503；
图像采集器501，用于采集待标定图像；
存储器503，用于存放计算机程序；
处理器502，用于执行存储器503上所存放的程序时，实现上述任一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法。
上述图像采集器可以包括镜头、图像传感器等各种组件，具体不做限定。
上述存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、摄像机实施例、计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法，其特征在于，包括：
获取待标定图像，识别所述待标定图像中的道路交通标线；
基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；
在所述待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；
基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系；
所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：基于所述道路交通标线的颜色特征或者形状特征，识别所述待标定图像中的道路交通标线；
所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：识别所述待标定图像中的人行道线；
所述基于所述道路交通标线，确定多个标定点，包括：确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点；
所述确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点，包括：确定第一人行道线与第二人行道线的交点、所述第一人行道线与第四人行道线的交点、所述第二人行道线与第三人行道线的交点、所述第三人行道线与所述第四人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；所述第一人行道线为十字路口北方向处的路口的人行道线，所述第二人行道线为十字路口东方向处的路口的人行道线，所述第三人行道线为十字路口南方向处的路口的人行道线，所述第四人行道线为十字路口西方向处的路口的人行道线；
或，
所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：识别所述待标定图像中的导向车道线；
所述基于所述道路交通标线，确定多个标定点，包括：基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，作为标定点；
所述基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，包括：
所述导向车道线包括：左转导向车道线、右转导向车道线；所述左转导向车道线与所述右转导向车道线位于同一路口；将所述左转导向车道线的头部与所述右转导向车道线的尾部相连接，得到第一连接线；将所述右转导向车道线的头部与所述左转导向车道线的尾部相连接，得到第二连接线；确定所述第一连接线与所述第二连接线的交点为所述待标定图像中的道路中心点；
或，所述导向车道线包括：第一导向车道线、第二导向车道线；所述第一导向车道线与所述第二导向车道线位于相对的路口；将所述第一导向车道线的头部与所述第二导向车道线的头部相连接，得到第三连接线；将所述第一导向车道线的尾部与所述第二导向车道线的尾部相连接，得到第四连接线；确定所述第三连接线与所述第四连接线的交点为所述待标定图像中的道路中心点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系，包括：
将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；
针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；所述将所确定的多个标定点组合成多个标定点组，包括：
将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。
4.一种图像坐标系与GPS坐标系的标定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待标定图像；
识别模块，用于识别所述待标定图像中的道路交通标线；
确定模块，用于基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；
第二获取模块，用于在所述待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；
计算模块，用于基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系；
所述识别模块，具体用于：基于所述道路交通标线的颜色特征或者形状特征，识别所述待标定图像中的道路交通标线；
所述识别模块，具体用于：识别所述待标定图像中的人行道线；
所述确定模块，具体用于：确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点；
所述确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点，包括：确定第一人行道线与第二人行道线的交点、所述第一人行道线与第四人行道线的交点、所述第二人行道线与第三人行道线的交点、所述第三人行道线与所述第四人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；所述第一人行道线为十字路口北方向处的路口的人行道线，所述第二人行道线为十字路口东方向处的路口的人行道线，所述第三人行道线为十字路口南方向处的路口的人行道线，所述第四人行道线为十字路口西方向处的路口的人行道线；
或，
所述识别模块，具体用于：识别所述待标定图像中的导向车道线；
所述确定模块，具体用于：基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，作为标定点；
所述基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，包括：
所述导向车道线包括：左转导向车道线、右转导向车道线；所述左转导向车道线与所述右转导向车道线位于同一路口；将所述左转导向车道线的头部与所述右转导向车道线的尾部相连接，得到第一连接线；将所述右转导向车道线的头部与所述左转导向车道线的尾部相连接，得到第二连接线；确定所述第一连接线与所述第二连接线的交点为所述待标定图像中的道路中心点；
或，所述导向车道线包括：第一导向车道线、第二导向车道线；所述第一导向车道线与所述第二导向车道线位于相对的路口；将所述第一导向车道线的头部与所述第二导向车道线的头部相连接，得到第三连接线；将所述第一导向车道线的尾部与所述第二导向车道线的尾部相连接，得到第四连接线；确定所述第三连接线与所述第四连接线的交点为所述待标定图像中的道路中心点。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；所述计算模块还用于：
将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。
7.一种摄像机，其特征在于，包括图像采集器、处理器和存储器；
图像采集器，用于采集图像，并将所采集的图像作为待处理图像；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
CN201811482917.4A 2018-12-05 2018-12-05 图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机 Active CN111275766B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811482917.4A CN111275766B (zh) 2018-12-05 2018-12-05 图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811482917.4A CN111275766B (zh) 2018-12-05 2018-12-05 图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111275766A CN111275766A (zh) 2020-06-12
CN111275766B true CN111275766B (zh) 2023-09-05

Family

ID=71003232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811482917.4A Active CN111275766B (zh) 2018-12-05 2018-12-05 图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111275766B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002236911A (ja) * 2001-02-13 2002-08-23 Nissan Motor Co Ltd 道路の仕切線認識装置
JP2003269913A (ja) * 2002-03-19 2003-09-25 Canon Inc センサ較正装置、センサ較正方法、プログラム、記憶媒体
CN102306382A (zh) * 2011-06-28 2012-01-04 吉林大学 基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法
US8755559B1 (en) * 2011-08-10 2014-06-17 Google Inc. Determining GPS coordinates for images
CN105224908A (zh) * 2014-07-01 2016-01-06 北京四维图新科技股份有限公司 一种基于正射投影的道路标线采集方法及装置
CN105785989A (zh) * 2016-02-24 2016-07-20 中国科学院自动化研究所 利用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统和相关方法
CN108446634A (zh) * 2018-03-20 2018-08-24 北京天睿空间科技股份有限公司 基于视频分析和定位信息结合的航空器持续跟踪方法
CN108694882A (zh) * 2017-04-11 2018-10-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于标注地图的方法、装置和设备
WO2018196391A1 (zh) * 2017-04-28 2018-11-01 华为技术有限公司 一种车载摄像机的外部参数标定方法及装置
CN108734738A (zh) * 2017-04-18 2018-11-02 杭州海康威视数字技术股份有限公司 相机标定方法及装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8854453B2 (en) * 2009-06-23 2014-10-07 Here Global B.V. Determining geographic position information from a single image
EP3217355A1 (en) * 2016-03-07 2017-09-13 Lateral Reality Kft. Methods and computer program products for calibrating stereo imaging systems by using a planar mirror
CN108955670B (zh) * 2017-05-25 2021-02-09 百度在线网络技术（北京）有限公司 信息获取方法和装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002236911A (ja) * 2001-02-13 2002-08-23 Nissan Motor Co Ltd 道路の仕切線認識装置
JP2003269913A (ja) * 2002-03-19 2003-09-25 Canon Inc センサ較正装置、センサ較正方法、プログラム、記憶媒体
CN102306382A (zh) * 2011-06-28 2012-01-04 吉林大学 基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法
US8755559B1 (en) * 2011-08-10 2014-06-17 Google Inc. Determining GPS coordinates for images
CN105224908A (zh) * 2014-07-01 2016-01-06 北京四维图新科技股份有限公司 一种基于正射投影的道路标线采集方法及装置
CN105785989A (zh) * 2016-02-24 2016-07-20 中国科学院自动化研究所 利用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统和相关方法
CN108694882A (zh) * 2017-04-11 2018-10-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于标注地图的方法、装置和设备
CN108734738A (zh) * 2017-04-18 2018-11-02 杭州海康威视数字技术股份有限公司 相机标定方法及装置
WO2018196391A1 (zh) * 2017-04-28 2018-11-01 华为技术有限公司 一种车载摄像机的外部参数标定方法及装置
CN108446634A (zh) * 2018-03-20 2018-08-24 北京天睿空间科技股份有限公司 基于视频分析和定位信息结合的航空器持续跟踪方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111275766A (zh) 2020-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108694882B (zh) 用于标注地图的方法、装置和设备
KR20210082204A (ko) 지도 생성 방법, 운전 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 시스템
CN102768762B (zh) 一种针对盾构隧道病害数字照相检测的数码相机标定方法及其装置
CN111275960A (zh) 一种交通路况分析方法、系统及摄像机
CN112667837A (zh) 图像数据自动标注方法及装置
CN112085771B (zh) 图像配准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
CN109118537B (zh) 一种画面匹配方法、装置、设备和存储介质
CN111243281A (zh) 一种道路多视频联合检测系统及检测方法
CN111553956A (zh) 拍摄装置的标定方法、装置、电子设备和存储介质
CN112446915B (zh) 一种基于图像组的建图方法及装置
CN111442845A (zh) 基于距离补偿的红外测温方法、装置及计算机存储介质
CN112017238A (zh) 一种线状物体的空间位置信息确定方法及装置
CN113945937A (zh) 精度检测方法、装置及存储介质
CN111982132B (zh) 数据处理方法、装置和存储介质
CN111275765A (zh) 一种确定目标gps的方法、装置及摄像机
CN111275766B (zh) 图像坐标系与gps坐标系的标定方法、装置及摄像机
CN111382591A (zh) 一种双目相机测距校正方法及车载设备
CN112255604A (zh) 一种雷达数据准确性的判断方法、装置及计算机设备
CN109345576B (zh) 车辆行驶速度鉴定方法及系统
CN112102378A (zh) 图像配准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
CN114782555B (zh) 地图映射方法、设备、及存储介质
CN111598956A (zh) 标定方法、装置和系统
CN111435565A (zh) 道路交通状态检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN113284193B (zh) Rs设备的标定方法、装置及设备
CN112784633A (zh) 一种车道边界的处理方法、装置、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant