CN111267650A - 利用电机驱动系统的充电系统 - Google Patents

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黄宰豪
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Abstract

本发明涉及一种利用电机驱动系统的充电系统，其包括电池、逆变器和电机，所述逆变器配置成：接收储存在所述电池中的直流电并将其转换为三相交流电；在电机被驱动时，将三相交流电输出到该电机；所述电机配置成利用从所述逆变器输出的三相交流电产生旋转力，所述充电系统可以包括：控制器，其配置成当外部充电电流提供到所述电机的中性点时，通过确定所述逆变器中的开关元件的占空比值，控制所述逆变器以升高所述电机的中性点的电压并将升高的电压输出到所述电池。

Description

利用电机驱动系统的充电系统
技术领域
本发明涉及一种利用电机驱动系统的充电系统，更具体地，涉及这样一种利用电机驱动系统的充电系统，其配置为稳定地控制输入到电机中性点的外部充电电压，从而减小电流不平衡并提高充电效率。
背景技术
一般来说，电动车辆或插电式混合动力电动车辆通过将从外部充电设备接收的电力转换为适合于电池充电的状态并向电池供电来进行电池充电。
例如，用于快速充电的传统充电设备被制造成输出400V的电压。然而，车辆中使用的电池被设计成具有800V或更高的电压，以提高效率并增加行驶距离。因此，由于快速充电设备仍然提供400V的充电电压，但车辆中使用的电池的电压为800V或更高，因此，需要用于升高外部充电设备提供的电压的升压转换器来给电池充电。
然而，由于用于将400V电压升高到800V或更高电压的大容量升压转换器的重量和体积较大且价格昂贵，因此，难以在车辆中设置大容量升压转换器。此外，车辆的价格可能会上涨。
一般来说，需要新的充电技术来接收提供相对较低的充电电压的传统充电设备的电压，从而在不额外提供附加装置或进一步增加成本的情况下将电压升高到高电压，并向电池提供高电压。
公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面致力于提供一种利用电机驱动系统的充电系统，其配置成利用用于驱动电机的电机驱动系统升高外部充电电压，并将外部充电电压转换为适合为电池充电的电压。
本发明的各个方面旨在提供一种利用电机驱动系统的充电系统，其配置成稳定地控制输入到电机的中性点的外部充电电压，减小每个相位的电流不平衡并提高电池的充电效率。
根据本发明的一个方面，上述和其他目的可以通过一种利用电机驱动系统的充电系统来实现，所述利用电机驱动系统的充电系统包括电池、逆变器和电机，所述逆变器配置成：接收储存在所述电池中的直流电并将其转换为三相交流电；在电机被驱动时，将三相交流电输出到该电机，所述电机配置成利用从所述逆变器输出的三相交流电来产生旋转力，所述充电系统包括控制器，该控制器配置成：当外部充电电流提供到所述电机的中性点时，通过确定所述逆变器中的开关元件的占空比值，控制所述逆变器以升高所述电机的中性点的电压，并将升高的电压输出到所述电池。
所述控制器可以包括电压控制器，所述电压控制器配置成基于中性点的电压的预设目标值与所述逆变器的DC母线电压的比以及中性点的电压的目标值与中性点的电压的测量值之间的差来确定所述逆变器中的开关元件的第一占空比值。
所述电压控制器可以包括：除法器，其配置成确定中性点的电压的目标值与逆变器的DC母线电压的比；减法器，其配置成确定中性点的电压的目标值与中性点的电压的测量值之间的差；控制单元，其配置成生成使减法器确定的值收敛于0的占空比值；以及加法器，其配置成将由除法器确定的值与控制单元的输出相加，以生成第一占空比值。
所述控制器可以包括：非线性补偿器，其配置成基于所述逆变器的DC母线电压的检测值和所述外部充电电流的检测值，生成用于补偿所述逆变器的非线性的非线性补偿占空比值；以及加法器，其配置成将所述第一占空比值与所述非线性补偿占空比值相加，以生成第二占空比值。
所述控制器可以进一步包括电流不平衡减小控制器，其配置成校正所述第二占空比值，使得流经所述电机中的多个相位的线圈的电流的检测值的平均值与流经所述多个相位的线圈的电流的每个检测值之间的差收敛于0，以生成连接到所述多个相位的线圈的开关元件的单个占空比值。
所述电流不平衡减小控制器可以包括：多个减法器，其配置成确定流经所述电机中的多个相位的线圈的电流的检测值的平均值与流经所述多个相位的线圈的电流的每个检测值之间的差；多个控制单元，其配置成分别生成使得所述多个减法器所确定的值收敛于0的占空比值；以及多个加法器，其配置成将所述多个控制单元所生成的每个占空比值与所述第二占空比值相加，以生成连接到所述多个相位的线圈的逆变器中的开关元件的单个占空比值。
所述电流不平衡减小控制器可以包括：多个减法器，其配置成确定流经所述电机中的多个相位的线圈的电流的检测值的平均值与流经除多个相位中的一个相位之外的其余相位的线圈的电流的每个检测值之间的差；多个控制单元，其配置成生成使得所述多个减法器所确定的值收敛于0的占空比值；第一加法器，其配置成改变由所述多个控制单元生成的占空比值的符号，并对符号已经改变的占空比值进行求和；以及多个第二加法器，其配置成将所述多个控制单元所生成的每个占空比值和所述第一加法器求和得到的占空比值与所述第二占空比值相加，以生成连接到所述多个相位的线圈的逆变器中的开关元件的单个占空比值。
所述控制器还可以包括信号输出单元，所述信号输出单元配置成生成和输出用于驱动所述开关元件的、与单个占空比值相对应的开关元件驱动信号。
所述信号输出单元可以生成所述开关元件驱动信号，使得分别连接到所述电机的相位的线圈的开关元件被交错切换。
本发明的方法和装置具有其他的特征和优点，这些特征和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
图1为根据本发明的示例性实施方案的利用电机驱动系统的充电系统的电路图；
图2为详细显示根据本发明的示例性实施方案的利用电机驱动系统的充电系统的控制器的示例的框图；
图3为更详细地显示图2中所示的控制器中的电压控制器的示意图；
图4和图5为显示图2中所示的控制器中的电流不平衡减小控制器的示例的示意图；
图6为显示电机的dq0模型的示意图；以及
图7为显示对应于电机或逆变器的每个相位的升压电路的开关元件的同相切换控制和交错切换控制之间的比较的示意图。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在所附多个附图中，本发明同样的或等同的部分以相同的附图标记标引。
具体实施方式
下面将对本发明的各个实施方案作出详细引用，在附图中和以下的描述中示出了这些实施方案的示例。虽然本发明将与本发明的示例性实施方案相组合进行描述，但是应当了解，本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。另一方面，本发明旨在不但覆盖本发明的示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替换、修改、等效形式以及其它实施方案。
在下文中，将参考附图对根据各种实施方案的利用电机驱动系统的充电系统进行描述。
图1为根据本发明的示例性实施方案的利用电机驱动系统的充电系统的电路图。
参考图1，根据本发明示例性实施方案的充电系统通过用于驱动电机20的系统对作为储能装置的电池40进行充电。
一般来说，用于驱动电机20的系统可以包括电池40以及逆变器30；所述电池40是配置为储存驱动电机20的电力的储能装置；所述逆变器30用于将储存在电池40中的直流电转换为三相交流电并向电机20提供三相交流电。逆变器30的三个桥臂并联连接到电池40的两端，两个开关元件(S1至S6中的两个)在桥臂L1至L3的每一个桥臂中串联连接，一个相位的驱动电力由两个开关元件之间的连接节点提供给电机20。用于驱动电机20的能量从图1的电池40流向电机20。
因此，电机20的三相线圈的其中一个和与之相连的逆变器30的桥臂L1至L3的其中一个中的开关元件S1至S6可以配置一个升压电路。换句话说，共有三个升压电路通过三相电机和三相逆变器并联在电机20的中性点N和电池40之间。
在本发明的各种实施方案中，与上述用于驱动电机的能量流不同，从电动车辆供应设备(EVSE)10提供到电机20的中性点N的外部充电电力提供给对应于逆变器30的每个相位的桥臂，并且对每个桥臂的开关元件进行控制，该外部充电电力被升压并提供给电池40，从而对电池40充电。
即，在本发明的各种实施方案中，电机20侧的逆变器30的连接端子为逆变器30的输入端子，电池40侧的逆变器30的连接端子为逆变器30的输出端子。
根据本发明的示例性实施方案，利用电机驱动系统的充电系统可以包括电池40、逆变器30和电机20，其中，所述逆变器30用于接收储存在电池40中的直流电并将其转换成三相交流电并在对电机20进行驱动时将三相交流电输出到电机，所述电机20利用从逆变器30输出的三相交流电产生旋转力。充电系统还可以包括控制器100，当外部充电电流提供给电机20的中性点时，该控制器100用于控制逆变器30，以确定逆变器30中开关元件的占空比值，升高电机20的中性点的电压，并将升高的电压输出给电池40。
当通过电机20的中性点接收充电电流以对电池40充电时，稳定地控制电机的中性点的电压Vn非常重要。如果输入端子的电压没有按要求控制，则充电停止或系统可能损坏。
由于EVSE 10可以在电流控制模式和电压控制模式下运行，因此EVSE 10可以控制电机20的中性点(电机20的中性点是充电电力的输入端子)的电压Vn。然而，在一般车辆充电中，由于EVSE 10主要在电流控制模式下运行，因此在本发明的各种实施方案中，控制器100控制中性点的电压Vn，EVSE 10执行电流控制。
此外，当通过电机20的中性点接收充电电流以对电池40充电时，在平衡状态下控制电流很重要。由于电机不平衡或逆变器不平衡导致流入电机的电流处于三相不平衡状态，因此由逆变器30的桥臂L1至L3和电机20的线圈(电感器)分别配置的升压电路所提供的电流可能相同。如果电流不处于三相平衡状态，则会产生扭矩，如果电机是车辆的驱动电机，则车辆可能会移动或振动。为了防止出现这种现象，必须对电流不平衡进行减小控制。
此外，当通过电机20的中性点接收充电电流以对电池40充电时，使充电系统的效率最大化很重要。如果充电系统的效率低，则电效率低并产生热量，从而导致冷却系统出现问题。此外，由于电机或逆变器的耐久性受到不利影响，因此提高充电系统的效率非常重要。
考虑到这些点，根据本发明的各种实施方案的电机驱动系统的控制器100可以在升压操作期间不断地控制电机20的中性点N的电压Vn，并执行控制以消除流经对应于电机20或逆变器30的每个相位的路径的电流的不平衡。此外，控制器100可以执行控制以提高充电效率。
图2为详细显示根据本发明的示例性实施方案的利用电机驱动系统的充电系统的控制器的示例的框图。
参考图2，根据本发明的示例性实施方案，电机驱动系统的控制器100可以包括电压控制器110，以用于根据中性点的电压的目标值Vn*与逆变器30的DC母线电压VDC的比以及中性点的电压的目标值Vn*与中性点的电压的测量值Vn之间的差来确定开关元件S1到S6的占空比值。
图3为更详细地显示图2中所示的控制器中的电压控制器的示意图。
参考图3，电压控制器110可以包括除法器111、减法器112、控制单元113以及加法器114，其中，所述除法器111用于确定中性点的电压的目标值Vn*与逆变器30的DC母线电压VDC的比，所述减法器112用于确定中性点的电压的目标值Vn*与中性点的电压的测量值Vn之间的差，所述控制单元113用于生成使减法器112所确定的值收敛于0的占空比值，所述加法器114用于将由除法器111确定的值与控制单元113的输出相加。
中性点的电压的目标值Vn*与逆变器30的DC母线电压VDC的比表示由电机20的线圈和逆变器30的开关元件S1至S6形成的升压电路的升压比，除法器111的结果可以是升压电路的升压比，也即，开关元件的占空比值。
在本发明的示例性实施方案中，通过把用于执行控制使得中性点的电压Vn成为预设目标值Vn*的分量加到通过中性点的电压的目标值Vn*与逆变器30的DC母线电压VDC的比所确定的占空比值来确定第一占空比值。
如图3所示，电压控制器110通过减法器112确定中性点的电压的目标值Vn*与中性点的电压的测量值Vn之间的差，将中性点的电压的目标值Vn*与中性点的电压的测量值Vn之间的差输入到控制单元113(控制单元113用于生成使该差收敛于0的占空比值)，并且生成使中性点的电压的目标值Vn*与中性点的电压的测量值Vn之间的差变为0的占空比值。
尽管应用比例控制器(P控制器)的示例如图3所示，以简化电路并快速执行控制，但比例积分控制器(PI控制器)或比例积分微分(PID)控制器(本领域众所周知)是有选择地适用的。
电压控制器110通过将从控制单元113输出的占空比值与由中性点的电压的目标值Vn*与逆变器30的DC母线电压VDC的比所确定的占空比值相加，生成第一占空比值。第一占空比值是通过在用于对升压电路进行升压的开关元件S1至S6的占空比值上加上用于执行控制使得用于接收来自EVSE 10的外部充电电流的电机20的中性点的电压Vn变成中性点的电压的预设目标值Vn*的占空比值来获得的。
当利用第一占空比值对逆变器30的开关元件S1至S6的开/关进行控制时，可以对升压电路进行控制，使得中性点的电压Vn的水平升高到逆变器30的DC母线电压VDC的水平，同时电机20的中性点的电压Vn则跟随中性点的电压的预设目标值Vn*。
再次参考图2，本发明的示例性实施方案还可以包括非线性补偿器130，以用于生成补偿占空比值Dcomp*，用于补偿从电压控制器110输出的第一占空比值中的逆变器30的非线性。
这里，逆变器30的非线性意味着由于开关元件的死区时间、逆变器驱动电路的开/关延迟时间以及开关元件的特性导致的输入和输出之间的差，用于逆变器的安全驱动。由于非线性，控制算法确定的占空比值和逆变器电压可能不同于实际输出的占空比值和逆变器电压。由于这种非线性可能导致控制误差、动态特性降低等，因此需要进行补偿。
为了补偿逆变器30的非线性，非线性补偿器130可以包括数据映射，对应于逆变器30的DC母线电压VDC和从EVSE 10接收到的外部充电电流In的非线性补偿占空比值Dcomp*预先存储在该数据映射中。也就是说，非线性补偿器130可以接收逆变器30的DC母线电压VDC的检测值和从EVSE 10接收到的外部充电电流In的检测值，并输出从数据映射接收到的对应于逆变器30的DC母线电压VDC的检测值和从EVSE 10接收到的外部充电电流In的检测值的非线性补偿占空比值Dcomp*。
加法器140可以通过把从非线性补偿器130输出的非线性补偿占空比值Dcomp*加到从电压控制器110输出的第一占空比值，生成第二占空比值Dcom*。在这里，第二占空比值Dcom*通常应用于与电机20和逆变器30的每个相位对应的升压电路。
当利用第二占空比值控制逆变器30的开关元件S1至S6的开/关时，可以控制升压电路，使得中性点的电压Vn的水平升高到逆变器30的DC母线电压VDC的水平，同时电机20的中性点的电压Vn则跟随中性点的电压的预设目标值Vn*，并且可以对升压电路进行控制以补偿逆变器30的非线性。
第二占空比值通常应用于与电机20或逆变器30的相位相对应的多个升压电路。也就是说，在图1中，逆变器30的桥臂L1到L3的其中一个连接到电机20的一个相位的线圈，一个相位的线圈和一个桥臂形成一个升压电路。第二占空比值通常应用于配置每个升压电路的桥臂的开关元件。如上所述，在每个相位所对应的升压电路中，电机20和逆变器30可能存在不平衡，需要进行控制以消除不平衡。因此，本发明的示例性实施方案包括如图2所示的电流不平衡减小控制器150。
图4和图5为显示图2所示的控制器中的电流不平衡减小控制器的示例的示意图。
首先参考图4，电流不平衡减小控制器150可以包括：多个减法器151a、151b和151c，其用于确定流经电机20的多个相位的线圈的电流的检测值ias、ibs和ics的平均值iavg与流经多个相位的线圈的电流的检测值ias、ibs和ics之间的差；多个控制单元152a、152b和152c，其用于生成使多个减法器151a、151b和151c的确定值收敛于0的占空比值ΔDa、ΔDb和ΔDc；以及多个加法器153a、153b和153c，其用于通过把多个控制单元152a、152b和152c所生成的占空比值ΔDa、ΔDb和ΔDc加到第二占空比值Dcom*来生成连接到多个相位的线圈的逆变器30中的开关元件的占空比值Da*、Db*和Dc*。
在上述配置中，多个控制单元152a、152b和152c执行控制，使得流经电机20的相位的线圈的电流ias、ibs和ics跟随其平均值iavg。具有相同水平的电流在包括电机20的相位的线圈的多个升压电路中流动，从而解决电机20或逆变器30的不平衡。因此，可以抑制电机20产生扭矩，以解决充电期间车辆移动或振动的风险。
参考图5，电流不平衡减小控制器150的另一个示例可以包括：多个减法器151a和151b，其用于确定流经电机20的多个相位的线圈的电流的检测值ias、ibs和ics的平均值iavg与流经除多个相位的其中一个相位之外的其余相位的线圈的电流的检测值ias和ibs之间的差；多个控制单元152a和152b，其用于生成使多个减法器151a和151b的确定值收敛于0的占空比值ΔDa和ΔDb；第一加法器154，其用于对多个控制单元152a和152b生成的占空比值ΔDa和ΔDb的符号进行改变，并且对符号已经改变的占空比值进行求和；以及多个第二加法器153a、153b和153c，其用于通过把多个控制单元152a和152b所生成的占空比值ΔDa和ΔDb和加法器154求和得到的占空比值-ΔDa-ΔDb加到第二占空比值Dcom*来生成连接到多个相位的线圈的逆变器30中的开关元件的占空比值Da*、Db*和Dc*。
在图5所示的示例中，不生成包括多个相位的其中一个的线圈的升压电路的开关元件的占空比控制值。这是因为，当每个升压电路的开关元件的单个占空比值之和变为0时，在不影响作为共用占空比值的第二占空比值Dcom*的情况下，输出电压可以根据需要进行控制。
尽管在图4和图5中示出了应用比例控制器(P控制器)的示例，以简化电路并快速执行控制，但比例积分控制器(PI控制器)或比例积分微分(PID)控制器(本领域众所周知)是有选择地适用的。
再次参考图2，控制器100还可以包括信号输出单元170，用于生成并输出对应于单个占空比值Dabc*的开关元件驱动信号，从而单独控制对应于电机20的每个相位的升压电路的开关元件。
由于根据本发明的各种实施方案的充电系统利用电机20执行升压充电控制，因此与不执行升压充电的充电系统相比，充电效率降低。此时，充电过程中发生的损耗发生在执行切换的逆变器30和电流流过的电机20中。
电机20中发生的损耗包括铁损耗和铜损耗。由于铜损耗与电流量成比例，因此不可能降低铜损耗。由于铁损耗与电流纹波的幅度和频率密切相关，因此需要减小电流纹波的方法。
图6为显示电机的dq0模型的示意图，图7为显示电机或逆变器的每个相位对应的升压电路的开关元件的同相切换控制和交错切换控制之间的比较的示意图。
参考图6和图7，在同相切换的情况下，不生成dq轴电压纹波，但生成频率与开关频率相同的零相电压纹波，其幅度与Vdc一样大。然而，在交错切换的情况下，会生成dq轴电压纹波，但零相开关纹波的频率是同相切换的三倍，并且其幅度与Vdc/3一样小。
由于电流纹波的幅度一般与频率成反比，与电压的水平成正比，因此交错切换中的零相电流纹波的幅度是同相切换的1/9。
如果采用交错切换方法，则dq轴电压会脉动。然而，一般来说，由于dq轴电感大于零相电感，因此相电流纹波的幅度不会显著增加。此外，由于只有零相电流流过电容器Cn，因此dq轴电压和电流纹波不影响电容器的大小。
因此，在本发明的示例性实施方案中，信号输出单元170可以生成开关元件驱动信号，使得对应于电机20或逆变器30的相位的升压电路的开关元件(即，连接到电机20的相位的线圈的开关元件)交错切换，从而使因升压而造成的损耗最小并提高效率。
根据利用电机驱动系统的充电系统，当电池电压高于外部充电设备提供的电压时，可以在不增加单独的升压转换器的情况下对电池充电。
根据利用电机驱动系统的充电系统，当外部充电设备通过电流控制向电机的中性点提供充电电流时，可以稳定地控制电机的中性点的电压，从而防止系统损坏。
此外，根据利用电机驱动系统的充电系统，通过减小每个相位的电流不平衡，可以防止充电过程中电机中产生扭矩，并防止电机驱动装置(如，车辆)移动或振动。
根据利用电机驱动系统的充电系统，可以通过电机的每个相位的线圈以及由与之连接的逆变器的开关元件实现的多个升压电路的交错切换控制来提高电池的充电效率。
为了方便解释和精确限定所附权利要求，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“朝上”、“朝下”、“上面”、“下面”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背部”、“内部”、“外部”、“向内”、“向外”、“里面”、“外面”、“内”、“外”、“向前”和“向后”被用于参考附图中所显示的这些特征的位置来描述示例性实施方式的特征。将进一步理解，术语“连接”或其衍生词是指直接和间接连接。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是出于说明和描述的目的。这些描述并非旨在为穷尽本发明，或将本发明限定为所公开的精确形式，并且显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施方案进行选择并进行描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及各种替换和改变。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等同形式加以限定。

Claims (9)

1.一种利用电机驱动系统的充电系统，其包括电池、逆变器和电机，所述逆变器配置成：接收储存在所述电池中的直流电并将该直流电转换为三相交流电；在电机被驱动时，将三相交流电输出到该电机；所述电机配置成利用从所述逆变器输出的三相交流电产生旋转力，所述充电系统包括：
控制器，其配置成：当外部充电电流提供到所述电机的中性点时，通过确定所述逆变器中的开关元件的占空比值，控制所述逆变器以升高所述电机的中性点的电压，并将升高的电压输出到所述电池。
2.根据权利要求1所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，
所述控制器包括电压控制器，所述电压控制器配置成基于所述中性点的电压的预设目标值与所述逆变器的直流母线电压的比以及所述中性点的电压的预设目标值与所述中性点的电压的测量值之间的差来确定所述逆变器中的开关元件的第一占空比值。
3.根据权利要求2所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，所述电压控制器包括：
除法器，其配置成确定中性点的电压的预设目标值与所述逆变器的直流母线电压的比，以输出第一值；
减法器，其配置成确定中性点的电压的预设目标值与中性点的电压的测量值之间的差，以输出第二值；
控制单元，其配置成生成使得所述减法器输出的所述第二值收敛于0的占空比值；以及
加法器，其配置成将所述除法器确定的所述第一值与所述控制单元的输出相加，以生成所述第一占空比值。
4.根据权利要求2所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，所述控制器进一步包括：
非线性补偿器，其配置成基于所述逆变器的直流母线电压的检测值和所述外部充电电流的检测值，生成用于补偿所述逆变器的非线性的非线性补偿占空比值；以及
加法器，其配置成将所述第一占空比值与所述非线性补偿占空比值相加，以生成第二占空比值。
5.根据权利要求4所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，
所述控制器还包括电流不平衡减小控制器，所述电流不平衡减小控制器配置成校正所述第二占空比值，使得流经所述电机中的多个相位的线圈的电流的检测值的平均值与流经所述多个相位的线圈的电流的每个检测值之间的差收敛于0，以生成连接到所述多个相位的线圈的开关元件的单个占空比值。
6.根据权利要求5所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，所述电流不平衡减小控制器包括：
多个减法器，其配置成确定流经所述电机中的多个相位的线圈的电流的检测值的平均值与流经所述多个相位的线圈的电流的每个检测值之间的差；
多个控制单元，其配置成分别生成使得所述多个减法器所确定的值收敛于0的占空比值；以及
多个加法器，其配置成将所述多个控制单元所生成的每个占空比值与所述第二占空比值相加，以生成连接到所述多个相位的线圈的逆变器中的开关元件的单个占空比值。
7.根据权利要求5所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，所述电流不平衡减小控制器包括：
多个减法器，其配置成确定流经所述电机中的多个相位的线圈的电流的检测值的平均值与流经除多个相位中的一个相位之外的其余相位的线圈的电流的每个检测值之间的差；
多个控制单元，其配置成生成使得所述多个减法器所确定的值收敛于0的占空比值；
第一加法器，其配置成改变由所述多个控制单元所生成的占空比值的符号，并对符号已经改变的占空比值进行求和；以及
多个第二加法器，其配置成将所述多个控制单元所生成的每个占空比值和所述第一加法器求和得到的占空比值与所述第二占空比值相加，以生成连接到所述多个相位的线圈的逆变器中的开关元件的单个占空比值。
8.根据权利要求5所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，
所述控制器还包括信号输出单元，所述信号输出单元配置成生成和输出用于驱动所述开关元件的、与单个占空比值相对应的开关元件驱动信号。
9.根据权利要求8所述的利用电机驱动系统的充电系统，其中，
所述信号输出单元生成开关元件驱动信号，使得分别连接到所述电机的相位的线圈的开关元件被交错切换。
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