CN111263062B - 一种视频拍摄控制方法、装置、介质和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种视频拍摄控制方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，可以根据麦克风启用消息，触发视频的自动拍摄。根据预先加载的位置数据，控制智能机器人自动移动到对应的视频拍摄位置后，控制智能机器人上安装的摄像机自动开始拍摄，从而实现视频的自动拍摄。本发明提供的方案可以但不限于应用于会议视频拍摄，若本发明提供的方案应用于会议视频拍摄，则无需通过摄影师进行会议视频拍摄，减少人力消耗的同时，还可以提高会议视频拍摄的准确性和完整性。

Description

一种视频拍摄控制方法、装置、介质和设备

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种视频拍摄控制方法、装置、介质和设备。

背景技术

会议是指有组织、有领导、有目的的议事活动，在限定的时间和地点，按照一定的程序进行。生活中很多场景都会用到会议，如投票选举会议、公司年度会议等等。为了实现会议的可回放，拍摄会议视频非常必要。

通常的会议可以理解为包括至少一个人的至少一次发言，拍摄会议视频也就是拍摄至少一个人的至少一次发言的视频。

如果会议是在室内举行，拍摄会议视频可以采用室内固定摄像头来实现。但是，采用室内固定摄像头进行会议视频拍摄，会存在拍摄清晰度的问题，而且可能存在拍摄角度问题，严重的情况下，可能由于拍摄死角导致无法拍摄到需要的视频，所以一般不会采用室内固定摄像头进行会议视频拍摄。而是采用摄影师跟踪记录的方式，进行会议视频拍摄。

为了记录会议中每一个人的发言，每个人发言的时候，都需要摄影师走过去拍摄。对于大型会议，还往往需要多个摄影师来协作完成会议视频拍摄。由此导致大量的人力消耗。

由于目前的会议视频拍摄非常依赖摄影师，对摄影师要求较高，且会议视频拍摄过程非常消耗摄影师的精力，还可能存在会议视频拍摄不够准确完整的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种视频拍摄控制方法、装置、介质和设备，用于解决会议视频拍摄人力消耗大，以及不够准确完整的问题。

本发明提供了一种视频拍摄控制方法，所述方法包括：

接收麦克风启用消息，所述麦克风启用消息中携带麦克风标识；

利用预先加载的位置数据进行路径查找，所述位置数据包括拍摄场所中麦克风标识与视频拍摄位置的对应关系、以及拍摄场所中可供智能机器人移动的路径，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为所述麦克风标识对应的视频拍摄位置；

控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述视频拍摄位置；

控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄。

本发明还提供了一种视频拍摄控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收麦克风启用消息，所述麦克风启用消息中携带麦克风标识；

路径查找模块，用于利用预先加载的位置数据进行路径查找，所述位置数据包括拍摄场所中麦克风标识与视频拍摄位置的对应关系、以及拍摄场所中可供智能机器人移动的路径，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为所述麦克风标识对应的视频拍摄位置；

移动控制模块，用于控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述视频拍摄位置；

拍摄模块，用于控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄。

本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现如上所述的方法。

本发明还提供了一种机器人控制器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现如上所述的方法步骤。

本发明还提供了一种智能机器人，所述智能机器人上安装有摄像机，且包括如上所述的机器人控制器。

根据本发明实施例提供的方案，可以根据麦克风启用消息，触发视频的自动拍摄。根据预先加载的位置数据，控制智能机器人自动移动到对应的视频拍摄位置后，控制智能机器人上安装的摄像机自动开始拍摄，从而实现视频的自动拍摄。本发明提供的方案可以但不限于应用于会议视频拍摄，若本发明提供的方案应用于会议视频拍摄，则无需通过摄影师进行会议视频拍摄，减少人力消耗的同时，还可以提高会议视频拍摄的准确性和完整性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的视频拍摄控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的视频拍摄控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的机器人控制器的结构示意图。

具体实施方式

考虑到会议中每个人发言时，一般都需要利用麦克风进行声音的放大传播，因此，在本发明方案中，可以利用麦克风启用消息，来触发视频拍摄。

在发言人启动麦克风时，可以接收到携带被启动的麦克风的标识的麦克风启用消息。根据接收到的麦克风启用消息，控制智能机器人移动到被启动的麦克风对应的视频拍摄位置，并启动智能机器人上安装的摄像机进行视频拍摄，实现视频的自动记录。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例一提供一种视频拍摄控制方法，本实施例以应用于会议视频拍摄为例进行说明，该方法的步骤流程可以如图1所示，包括：

步骤101、接收麦克风启用消息。

发言人在需要进行发言时，可以启动麦克风，此时，可以触发麦克风启用消息的发送。触发麦克风启用消息的发送可以通过任意方式实现，例如，按下指定的启动麦克风的按键等方式。

对应的，在本步骤中，可以接收麦克风启用消息，所述麦克风启用消息中携带麦克风标识。

步骤102、进行路径查找。

在本步骤中，可以利用预先加载的位置数据进行路径查找，位置数据包括拍摄场所(可以理解为会议场地)中麦克风标识与视频拍摄位置的对应关系、以及拍摄场所中可供智能机器人移动的路径。查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为接收到的麦克风标识对应的视频拍摄位置。

智能机器人当前所在位置可以通过任意的现有方式获得。例如，通过GPS(安装在智能机器人上)定位的方式，获得智能机器人当前所在位置。当然，以任意方式获得的智能机器人当前所在位置，均可以通过坐标转换的方式，转换为位置数据中包括的拍摄场所中可供智能机器人移动的路径所对应的坐标数据，以实现路径查找。

可以理解为，将智能机器人当前所在位置作为路径的起点，将接收到的麦克风标识对应的视频拍摄位置作为路径的终点，根据预先加载的位置数据中的可供智能机器人移动的路径，通过路径查找算法，确定出到达麦克风标识对应的视频拍摄位置的路径。

需要说明的是，由于会议场所路径通常较为简单，采用简单的路径查找算法，如启发式搜索算法等路径查找算法就可以实现路径查找。

步骤103、控制智能机器人移动。

在本步骤中，可以控制按照查找出的路径移动到对应的视频拍摄位置，从而可以从对应的视频拍摄位置，进行会议视频拍摄。

步骤104、控制摄像机开始拍摄。

在本步骤中，可以控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄。即，对发言人发言进行拍摄，实现会议视频拍摄。

在一种可能的实现方式中，在拍摄过程中，可以利用面部识别等技术，对发言人面部进行追踪，使得拍摄出的视频可以始终包括发言人面部，从而优化视频拍摄效果。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，在步骤103之后，步骤104之前，本实施例还可以进一步包括步骤103’：

步骤103’、控制调整摄像机。

在本步骤中，可以控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄方向、拍摄高度和拍摄角度中的至少一项调整到对应的设定值，从而可以从设定的拍摄方向、设定的拍摄高度和设定的拍摄角度中的至少一种，进行会议视频拍摄。

需要说明的是，控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄方向调整到对应的设定值，可以是通过控制智能机器人的转动来实现的，也可以是通过控制智能机器人上安装的摄像机的转动来实现的。

在一种可能的实现方式中，控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄方向调整到对应的设定值，可以理解为控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄方向调整到接收到的麦克风标识对应的指定的方向。

即在本实施例中，一个麦克风可以对应一个指定的方向。可以根据接收到的麦克风标识对应的指定的方向的三维空间坐标，以及调整前摄像机的拍摄方向的三维空间坐标，确定摄像机需要水平转动的角度，对摄像机的拍摄方向进行调整。

另外，控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄高度调整到对应的设定值，可以是通过控制智能机器人上安装的摄像机的升降来实现的。

在一种可能的实现方式中，控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄高度调整到对应的设定值，可以理解为控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄高度调整到接收到的麦克风标识对应的指定的高度。

即在本实施例中，一个麦克风可以对应一个指定的高度。可以根据接收到的麦克风标识对应的指定的高度的三维空间坐标，以及调整前摄像机的拍摄高度的三维空间坐标，确定需要升降的高度，对摄像机的拍摄高度进行调整。

另外，控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄角度调整到对应的设定值，可以是通过调整智能机器人上安装的摄像机的俯仰角度来实现的。

在一种可能的实现方式中，控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄角度对应的设定值，可以理解为控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄角度调整到接收到的麦克风标识对应的指定的角度。

即在本实施例中，一个麦克风可以对应一个指定的角度。可以根据接收到的麦克风标识对应的指定的角度的三维空间坐标，以及调整前摄像机的拍摄角度的三维空间坐标，确定需要调整的角度，对摄像机的拍摄角度进行调整。

需要说明的是，在步骤104之后，本实施例还可以进一步包括以下步骤：

步骤105、接收麦克风关闭消息。

在本步骤中，可以接收麦克风关闭消息，所述麦克风关闭消息中携带麦克风标识，该麦克风标识与接收到的麦克风启用消息中携带的麦克风标识相同。

步骤106、控制摄像机结束拍摄。

若接收到麦克风关闭消息，且麦克风关闭消息中携带的麦克风标识，与接收到的麦克风启用消息中携带的麦克风标识相同，可以认为麦克风使用完毕，一次发言结束，在本步骤中，可以控制智能机器人上安装的摄像机结束拍摄。

在本实施例中，考虑到大型会议的情况，可以依照会议场地大小部署多个智能机器人，每个智能机器人负责指定区域中各个麦克风对应的发言，使得可以快速地实现会议视频的拍摄。此时，在本实施例中，在步骤101之后，步骤102之前，还可以包括步骤102’：

步骤102’、匹配麦克风标识。

在本步骤中，可以确定接收到的麦克风标识是否为指定的麦克风标识，若确定接收到的麦克风标识为指定的麦克风标识，可以认为该麦克风标识对应的麦克风属于智能机器人负责的区域，可以继续执行步骤102，否则，可以认为该麦克风标识对应的麦克风不属于智能机器人负责的区域，可以结束本流程。

需要说明的是，如果部署多个智能机器人进行同一个会议的会议视频拍摄，在本实施例中，可以为摄像机拍摄的视频加时间戳，使得后续可以根据时间戳进行每一段视频的拼接，得到完整的会议视频。相对于现有技术中，多个摄影师协作完成会议视频拍摄后，需要手动进行视频剪辑的情况，无需人工进行视频剪辑，还进一步减少了人力消耗，并节约了视频处理时间。

另外，需要说明的是，在一种可能的实现方式中，在一次发言拍摄结束后，可以控制智能机器人原地等待，在再次接收到麦克风启用消息时，控制智能机器人移动到下一个视频拍摄位置，进行下一次拍摄。

在另外一种可能的实现方式中，还可以控制智能机器人返回指定位置等待下次拍摄，以避免智能机器人阻挡会议场所中的路径，并可以在会议场所中包括多个智能机器人时，避免阻挡其它智能机器人对会议视频的拍摄或者阻碍其它智能机器人的移动等。此时进一步的，本实施例在步骤106之后，还可以包括步骤107：

步骤107、控制智能机器人移动到指定位置。

在本步骤中，可以利用位置数据进行路径查找，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为指定位置，并可以控制智能机器人按照查找出的路径移动到指定位置。

可以理解为，将智能机器人当前所在位置作为路径的起点，将指定位置作为路径的终点，根据预先加载的位置数据中的可供智能机器人移动的路径，通过路径查找算法，确定出到达指定位置的路径，从而可以控制智能机器人按照确定出的路径移动到指定位置，等待下一次的拍摄。

与实施例一提供的方法对应的，提供以下的装置。

实施例二

本发明实施例二提供一种视频拍摄控制装置，该装置的结构可以如图2所示，包括：

接收模块11用于接收麦克风启用消息，所述麦克风启用消息中携带麦克风标识；路径查找模块12用于利用预先加载的位置数据进行路径查找，所述位置数据包括拍摄场所中麦克风标识与视频拍摄位置的对应关系、以及拍摄场所中可供智能机器人移动的路径，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为所述麦克风标识对应的视频拍摄位置；移动控制模块13用于控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述视频拍摄位置；拍摄模块14用于控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄。

在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括调整模块15：

调整模块15用于控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄方向、拍摄高度和拍摄角度中的至少一项调整到对应的设定值。

在一种可能的实现方式中，所述接收模块11还用于接收麦克风关闭消息，所述麦克风关闭消息中携带所述麦克风标识；所述拍摄模块14还用于控制智能机器人上安装的摄像机结束拍摄。

在一种可能的实现方式中，所述路径查找模块12还用于利用所述位置数据进行路径查找，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为指定位置；所述移动控制模块13还用于控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述指定位置。

在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括拍摄判断模块16：

拍摄判断模块16用于确定所述麦克风标识为指定的麦克风标识。

在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括时间戳模块17：

时间戳模块17用于为所述摄像机拍摄的视频加时间戳。

基于同一发明构思，本发明实施例提供以下的设备和介质。

实施例三

本发明实施例三提供一种机器人控制器，机器人控制器的结构可以如图3所示，包括处理器21、通信接口22、存储器23和通信总线24，其中，所述处理器21，所述通信接口22，所述存储器23通过所述通信总线24完成相互间的通信；

所述存储器23，用于存放计算机程序；

所述处理器21，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现本发明实施例一所述的方法步骤。

可选的，所述处理器21具体可以包括中央处理器(CPU)、特定应用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)开发的硬件电路，可以是基带处理器。

可选的，所述处理器21可以包括至少一个处理核心。

可选的，所述存储器23可以包括只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)和磁盘存储器。存储器23用于存储至少一个处理器21运行时所需的数据。存储器23的数量可以为一个或多个。

本发明实施例四提供一种智能机器人，所述智能机器人上安装有摄像机，且包括如实施例三所述的机器人控制器。

本发明实施例五提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例一提供的方法。

在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘(USB，Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。

在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，或者各个单元也可以均是独立的物理模块。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备，例如可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等，或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种视频拍摄控制方法，其特征在于，依照会议场地大小部署至少两个智能机器人，每个智能机器人负责指定区域中各个麦克风对应的会议视频的拍摄，所述方法包括：

机器人控制器接收麦克风启用消息，所述麦克风启用消息中携带麦克风标识；

确定所述麦克风标识为指定的麦克风标识；

利用预先加载的位置数据进行路径查找，所述位置数据包括拍摄场所中麦克风标识与视频拍摄位置的对应关系、以及拍摄场所中可供智能机器人移动的路径，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为所述麦克风标识对应的视频拍摄位置；

控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述视频拍摄位置；

控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄；

所述方法还包括：

为所述摄像机拍摄的视频加时间戳。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述视频拍摄位置之后，控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄之前，所述方法还包括：

控制智能机器人上安装的摄像机的拍摄方向、拍摄高度和拍摄角度中的至少一项调整到对应的设定值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄之后，所述方法还包括：

接收麦克风关闭消息，所述麦克风关闭消息中携带所述麦克风标识；

控制智能机器人上安装的摄像机结束拍摄。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，控制智能机器人上安装的摄像机结束拍摄之后，所述方法还包括：

利用所述位置数据进行路径查找，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为指定位置；

控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述指定位置。

5.一种视频拍摄控制装置，其特征在于，依照会议场地大小部署至少两个智能机器人，每个智能机器人负责指定区域中各个麦克风对应的会议视频的拍摄，所述装置应用于机器人控制器，包括：

接收模块，用于接收麦克风启用消息，所述麦克风启用消息中携带麦克风标识；

路径查找模块，用于利用预先加载的位置数据进行路径查找，所述位置数据包括拍摄场所中麦克风标识与视频拍摄位置的对应关系、以及拍摄场所中可供智能机器人移动的路径，查找出的路径的起点为智能机器人当前所在位置，终点为所述麦克风标识对应的视频拍摄位置；

移动控制模块，用于控制智能机器人按照查找出的路径移动到所述视频拍摄位置；

拍摄模块，用于控制智能机器人上安装的摄像机开始拍摄；

所述装置还包括拍摄判断模块：

所述拍摄判断模块，用于确定所述麦克风标识为指定的麦克风标识；

所述装置还可以包括时间戳模块：

时间戳模块，用于为所述摄像机拍摄的视频加时间戳。

6.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求1～4任一所述的方法。

7.一种机器人控制器，其特征在于，所述机器人控制器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现权利要求1～4任一所述的方法步骤。

8.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人上安装有摄像机，且包括如权利要求7所述的机器人控制器。

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