CN111262757A - 网络诊断参数显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种网络诊断参数显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质，网络诊断参数是电机驱动器的网络诊断参数，且该电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，在电机驱动器与主站控制器开始通信之后，获取它们之间的网络诊断参数，并从网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数，将目标网络诊断参数在从站侧的上位系统进行显示。技术人员无需到主站控制器调取数据，能够直接在从站侧进行数据观测，能够适应更多场景，更新速度快，提升用户体验。

Description

网络诊断参数显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质

技术领域

本发明实施例涉及但不限于电机驱动器诊断观测领域，具体而言，涉及但不限于网络诊断参数显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质。

背景技术

对于电机驱动器而言，为了保证正常工作，需要能够正常的接收时序以及触发动作。在伺服控制系统中，通常采用网络的方式将电机驱动器和主站控制器进行连接通信，由主站控制器发送时序信号，电机驱动器在接收到时序信号后，根据信号中的数据执行相应的处理。

也因此，在伺服控制系统中,需要保证网络的传输的正常工作，才能保证电机驱动器能够正常的接收时序和触发动作。对于网络当前的状态是否异常，网络的配置是否合理，现有技术中，采用主站侧观测方式进行诊断。电机驱动器可以将网络传输的相关参数发送回主站控制器，技术人员可以从主站控制器中调取出相应参数以进行诊断。

但这样的诊断方式也存在诸多问题，由于主站控制器和电机驱动器之间是通过网络通信连接传输数据，存在一定的传输延时；而由于带宽、传输周期等限制，电机驱动器能够发送至主站控制器的数据量不大，往往只能发送一部分主要的检测参数以供诊断。由此导致了电机驱动器和主站控制器之间的网络诊断参数更新慢，不实时等问题。

发明内容

本发明实施例提供的网络诊断参数显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质，主要解决的问题是现有技术中对网络诊断参数的观测通常由主站完成，延时高且局限性大，用户查看数据不方便。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种网络诊断参数显示方法，所述网络诊断参数为电机驱动器的网络诊断参数，所述电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，所述网络诊断参数显示方法包括：

在所述电机驱动器与所述主站控制器开始通信后，获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数；

从所述网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

将所述目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示。

可选的，所述获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数包括：

获取所述电机驱动器与所述主站控制器本次通信的网络诊断参数。

可选的，所述电机驱动器与所述主站控制器通过EtherCAT网络、CANopen网络中的至少一种建立通信连接。

可选的，所述网络诊断参数包括若干个参数组，所述参数组包括以下至少一个：

统计参数组，所述统计参数组包括第一预设时间段内预设事件发生次数的统计数据；

时间参数组，所述时间参数组包括第二预设时间段内关于时间的测量参数；

配置参数组，所述配置参数组包括第三预设时间段内主站控制器的配置参数。

可选的，所述统计参数组中的参数包括以下至少一个：

SM2丢失次数、Sync丢失次数、同步溢出次数、同步偏置过短次数、同步漂移过大次数。

可选的，所述时间参数组中的参数包括以下至少一个：

SM2处理时间、SM2-Sync间隔时间、Sync-pwm偏移时间。

可选的，所述配置参数组中的参数包括以下至少一个：

RPDO字节数、TPDO字节数、同步类型、同步周期时间。

可选的，所述将所述目标网络诊断参数在从站侧的上位系统进行显示包括：

所述电机驱动器连接上位机，所述上位机包括第一显示屏，所述上位机获取所述目标网络诊断参数，在所述第一显示屏上显示所述目标网络诊断参数。

本发明实施例还提供了一种网络诊断参数显示装置，所述网络诊断参数显示装置包括：

第一获取模块，用于在所述电机驱动器与所述主站控制器开始通信后，获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数；

第一确定模块，用于从所述网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

第一显示模块，用于将所述目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示。

本发明实施例还提供了一种电机驱动器，所述电机驱动器包括第一处理器、第一存储器和第一通信总线；

所述第一通信总线用以实现所述第一处理器和所述第一存储器之间的连接通信；所述第一处理器用于执行所述第一存储器中存储的一个或者多个第一计算机程序，以实现如上所述的网络诊断参数显示方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种网络诊断参数显示系统，所述网络诊断参数显示系统包括电机驱动器和上位机，所述电机驱动器包括第二获取模块和第二确定模块，所述上位机包括第二显示模块；

所述第二获取模块，用于在所述电机驱动器与所述主站控制器开始通信后，获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数；

所述第二确定模块，用于从所述网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

所述第二显示模块，用于将所述目标网络诊断参数中的至少一个进行显示。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述的网络诊断参数显示方法的步骤。

有益效果：

本发明提供的网络诊断参数显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质，用于对电机驱动器的网络诊断参数进行显示，电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，在电机驱动器通信之后，获取电机驱动器与主站控制器之间通信的网络诊断参数，从网络诊断参数中确定出至少一个目标网络诊断参数，并在从站侧的上位系统中显示其中的至少一个。技术人员无需到主站控制器调取数据，能够直接在从站侧进行数据观测，能够适应更多场景，更新速度快，提升用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种网络诊断参数显示方法流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种网络中的电机驱动器时序图；

图3为本发明实施例一提供的一种目标网络诊断参数显示界面示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种网络诊断参数显示装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种电机驱动器结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种网络诊断参数显示系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过具体实施方式结合附图对本发明实施例作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一：

为了提高电机驱动器和主站控制器通信的网络诊断参数显示的体验，提升网络诊断的效率和便捷度，本实施例提供一种网络诊断参数显示方法。

请参见图1，本实施例提供的网络诊断参数显示方法包括：

S101：在电机驱动器与主站控制器开始通信后，获取电机驱动器与主站控制器通信的网络诊断参数；

S102：从网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

S103：将目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统显示。

电机驱动器在工作时会接收主站控制器发送的时序信号，并根据接收到的时序信号对电机进行控制。对于电机驱动器而言，其能够接收到的信号对与主站控制器通信时的网络状况进行检测，并依据其接收到的数据计算出相应的网络诊断参数。在另一些具体实施方式中，也可能接收一些由主站控制器检测并发送的网络诊断参数。

在一些实施例中，获取电机驱动器与主站控制器通信的网络诊断参数可以是获取电机驱动器与主站控制器本次通信的网络诊断参数，即能够对当前通信的网络情况进行观测。在另一些实施过程中，也可以是获取历史某次通信的网络诊断参数，或是两者都获取。可见，本实施例中只要在电机驱动器与主站控制器开始通信后，都可能获取到网络诊断参数。

在一些实施例中，通过EtherCAT(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)、CANopen网络中的至少一种建立电机驱动器与主站控制器之间的通信连接。其中，EtherCAT网络是一个以以太网为基础的现场总线系统，周期时间短，实现便利；CANopen则是一种架构在控制局域网络(Controller Area Network,CAN)上的高层通信协议。

在一些实施例中，网络诊断参数包括若干个参数组，参数组包括以下的至少一个，统计参数组、时间参数组、配置参数组。

其中，统计参数组包括第一预设时间段内预设时间发生次数的统计数据；时间参数组包括第二预设时间段内关于时间的测量参数；配置参数组包括第三预设时间段内主站控制器的配置参数。应当说明的是，第一预设时间、第二预设时间以及第三预设时间是根据技术人员的需要设定的，且可以在使用过程中由技术人员进行更改。并且，第一预设时间、第二预设时间以及第三预设时间可以是相等的，也可以是不相等的。

在一些实施例中，统计参数组中的参数包括以下的至少一个：SM2丢失次数、Sync丢失次数、同步溢出次数、同步偏置过短次数、同步漂移过大次数。

在一些实施例中，时间参数组中的参数包括以下至少一个：SM2处理时间、SM2-Sync间隔时间、Sync-pwm偏移时间。应当说明的是，在一些实施方式中，时序信号中还可能包括SM3事件，因而在一些情况下，时间参数组还可以包括SM3处理时间。

在一些实施例中，配置参数组中的参数包括以下至少一个：RPDO字节数、TPDO字节数、同步类型、同步周期时间。需要说明的是，对于同步类型，可以采用汉字、英文、数字代码等多种方法表示，在实际应用中，由于同步类型并不多，并且为了节省数据占用的空间和读取速度，较优的采用数字代码来表示不同的同步类型。需要说明的是，将配置参数组中的上述的几种参数都进行显示，是一种较优的选择。实际操作中，根据需要调整个参数组中的具体参数也是一种较优的实现方式。

为了使本实施例的方案更加清楚，下面结合具体的时序场景对以上各参数进行说明，图2为本发明实施例一提供的一种网络中的电机驱动器时序图。

请参见图2，在主站控制器一侧，会发送至少两个时序信号，包括SM2事件和Sync事件。其中，两个相同事件之间的时长为一个通讯周期，也即同步周期时间，如图2中的T1；SM2事件和Sync事件之间的间隔用T2表示；T3为Sync事件到电机控制PWM发生器的延时，T4为电机控制PWM发生器的时间，T5为电机驱动器读取和解析SM2事件的时间，T6为电机驱动器处理完SM2事件的数据后等待Sync事件的时间。应当说明的是，上述的时间在电机驱动器中都能够被测量并计算得到。

电机驱动器工作时，主站控制器发送SM2事件，电机驱动器在接收到SM2事件后，对SM2事件中携带的数据进行读取和解析。在正常情况下，电机驱动器完成对SM2事件的处理后，等待Sync事件，在接收到主站控制器发送的Sync事件后对PWM发生器进行控制，并等待下一次时序信号。

对于SM2事件和Sync事件，电机驱动器可能没有接收到，当电机驱动器检测到两次Sync事件之间并没有接收到SM2事件时，则可能SM2事件发生了丢失，则记录一次SM2丢失。

类似的，在两次SM2事件之间并没有接收到Sync事件，则认为Sync事件发生了丢失，记录一次Sync丢失。

同理，在同步溢出时，记录一次同步溢出次数。

T6为电机驱动器处理完SM2事件的数据后等待Sync事件的时间，当T6过短时，电机驱动器可能无法具备缓冲时间，就可能会在后续工作中出现数据处理时间不够的情况，因此当检测到T6过短时，则记录一次同步偏置过短。

T3为Sync事件到电机控制PWM发生器的延时，若T3过大，则记录一次同步漂移过大。

对于统计参数组中的参数，其包括第一预设时间段内预设事件发生的次数的统计数据，可以理解的是，预设事件包括但不限于以上描述的事件。

第一预设时间段是由技术人员根据需要选择的，例如在一种实施方式中，第一预设时间段为本次通信开始时间到当前时间，统计参数组中则是本次通信过程中到目前为止出现各预设事件发生的次数。还可以选择其他时间段，以调取曾经的参数进行查看。

同样的，第二预设时间段也能够被技术人员根据具体需求而被设置。

应当说明的是，以上判断各时间过大或是过小的阈值是灵活设置，由于在不同的应用场景下，对于网络的需求是不同的，技术人员应当预设好相应的判断阈值以适应其想要的场景需求和网络条件。

可以理解的是，T5即是SM2处理时间。

应当说明的是，在具体的实施过程中，对于时间参数组中的参数，往往是取其在第二预设时间段中的最大值或最小值。有时通过平均值也更能够反应网络的整体状况，技术人员以何种形式调取时间参数值也应当是能够灵活决定的。

在一种具体实施方式中，SM2处理时间取用第二预设时间段中最大值；SM2-Sync间隔时间选择第二预设时间段中的最小值；Sync-pwm偏移时间选择第二预设时间段中的最大值。针对各参数所能够反应的问题选择合适的取值，更容易得到较好的网络观测结果。

在一些实施例中，有时并不需要观测全部的网络诊断参数。具体实现中，可能针对某一项问题，某一类场景，仅仅需要其中的一部分，为节省资源占用，可以选择性的只对目标网络诊断参数中的一部分进行显示。

在一些实施例中，在从站侧的上位系统显示包括：

电机驱动器连接上位机，上位机包括第一显示屏，上位机获取目标网络诊断参数，在第一显示屏上显示目标网络诊断参数。

可见本实施例提供的网络诊断参数显示方法的步骤可以被一个设备执行，也能够被多个设备分别执行其中至少一部分步骤而共同配合实现。

其中，第一显示屏可能较小，无法显示所有的目标网络诊断参数，但一次性能够至少显示其中的一部分。

其中，上位机可以采用PC实现，电机驱动器和PC之间通过USB连接传输数据。电机驱动器和上位机之间也能够通过其他方式连接，例如同样通过EtherCAT网络进行通信连接。

具体的，在第一显示屏中可以划分专用的运行观测区，至少一个目标网络诊断参数被集中显示于运行观测区。请参见图3，图3为本发明实施例一提供的一种目标网络诊断参数显示界面示意图，界面中包括运行观测区，目标网络诊断参数被集中显示在运行观测区中。

在另一些实施方式中，还可以在电机驱动器上设置第二显示屏，可以直接由电机驱动器进行显示，或者，电机驱动器和上位系统均进行显示，可以显示相同的内容，也可以各显示部分内容。

在一些实施方式中，可以不断的获取最新的网络诊断参数，并不断将确定出的目标网络诊断参数的至少一个在从站侧的上位系统进行显示，以实现网络诊断参数的实时刷新。电机驱动器在于主站控制器通讯时，通讯周期通常较短，因而一次能够传输的数据量十分有限。

本发明实施例提供的网络诊断参数显示方法，在电机驱动器于主站控制器开始通信后，获取通信的网络诊断参数，并从中确定出至少一个目标网络诊断参数，将目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示。由于电机驱动器测量和计算得到的网络诊断参数可以不发送至主站控制器，直接在从站侧的上位系统进行显示，因而在某些实施过程中能够实现更大数据量的网络诊断参数的实时更新显示，且能兼容更多种网络诊断参数，能够为技术人员提供更好的电机驱动器网络检测条件，提升用户体验。

实施例二：

下面通过一个较具体的实施例，对实施例一中的网络诊断参数显示方法进行进一步的示例性说明。

电机驱动器与主站控制器通过EtherCAT网络进行连接，该EtherCAT网络中还可以包括若干个其他电机驱动器，都能够通过一个主站控制器进行控制。

电机驱动器连接有上位机，上位机为PC，电机驱动器通过USB连接线与上位机建立通信连接。

其中，上位机包括第一显示屏，第一显示屏上划分有运行观测区。

电机驱动器与主站控制器开始通信后，获取电机驱动器与主站控制器当前次通信的网络诊断参数。

其中，网络诊断参数包括SM2丢失次数、Sync丢失次数、同步溢出次数、同步偏置过短次数、同步漂移过大次数、SM2处理时间、SM2-Sync间隔时间、Sync-pwm偏移时间、RPDO字节数、TPDO字节数、同步类型、同步周期时间。

本实施例中，SM2丢失次数、Sync丢失次数、同步溢出次数、同步偏置过短次数、同步漂移过大次数均是本次通信中的统计次数，也即本实施例中的第一预设时间段为本次通信开始到当前的时间段。

而SM2处理时间以及Sync-pwm偏移时间的取值为100毫秒以内测量到的最大值，SM2-Sync间隔时间为80毫秒以内测量到的最小值，也即本实施例中的第二时间段设置为当前时间的前80毫秒。

本实施例中对网络诊断参数的获取和对目标网络诊断参数的显示是实时的。在具体实施中，可以通过不断的发送指令以执行本实施例方法相应步骤的方式，来实现实时的获取数据和更新显示。例如每隔80毫秒进行一次执行本实施例方法的请求。

可以理解的是，在一次更新显示之前可以多次获取网络诊断参数。过于快速的更新显示的网络诊断参数会消耗更多资源，因此可以设置合适的更新显示时间间隔，例如0.5S更新一次，即不会大量消耗资源，也能够保证技术人员能够实时看到具体的网络诊断参数。

可以理解的是，在本实施例的实施过程中，若SM2丢失次数、Sync丢失次数、同步溢出次数、同步偏置过短次数、同步漂移过大次数中的至少一个参数发生了变化，则表明其相应的事件又发生了一次，技术人员在观测到参数变化后，能够立刻得知网络出现了什么情况。

根据SM2处理时间、SM2-Sync间隔时间、Sync-pwm偏移时间、RPDO字节数、TPDO字节数、同步类型、同步周期时间等参数，技术人员也能够知道当前最新的网络状况并能够判断网络的配置是否合理。例如SM2处理时间过长，并且结合RPDO字节数和/或TPDO字节数过大，技术人员能迅速发现网络配置的不合理，这样的情况表明一个通讯周期内SM2事件传输的数据量可能过多，导致电机驱动器无法在给定时间内处理完大量的数据。

实施例三：

本实施例提供一种网络诊断参数显示装置，如图4所示，网络诊断参数显示装置400包括：

第一获取模块401，用于在电机驱动器与主站控制器开始通信后，获取电机驱动器与主站控制器通信的网络诊断参数；

第一确定模块402，用于从网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

第一显示模块403，用于将目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示。

本发明实施例所提供的一种网络诊断参数显示装置400，通过第一获取模块401在电机驱动器与主站控制器开始通信后，获取电机驱动器与主站控制器通信的网络诊断参数；第一确定模块402从网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；第一显示模块403将目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示，使得网络诊断参数能够更低时延的被技术人员观测到，并且由电机驱动器测量和计算得到的网络诊断参数可以不发送至主站控制器，直接在从站侧的上位系统进行显示，在某些实施过程中能够实现更大数据量的网络诊断数据的实时更新显示，且能兼容更多种网络诊断参数，能够为技术人员提供更好的电机驱动器网络检测条件，提升用户体验。

实施例四：

本实施例还提供了一种电机驱动器，参见图5所示，其包括处理器501、存储器503及通信总线502，其中：

通信总线502用于实现处理器501和存储器503之间的连接通信；

处理器501用于执行存储器503中存储的一个或者多个计算机程序，以实现上述各实施例中的信息显示方法中的至少一个步骤。

实施例五：

本实施例还提供一种网络诊断参数显示系统，参见图6所示，网络诊断参数显示系统600包括电机驱动器601和上位机602，电机驱动器601包括第二获取模块6011和第二确定模块6012，上位机包括第二显示模块6021；

其中，第二获取模块6011，用于在电机驱动器601与主站控制器开始通信后，获取电机驱动器601与主站控制器通信的网络诊断参数；

第二确定模块6012，用于从网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

第二显示模块6021，用于将目标网络诊断参数中的至少一个进行显示。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性或非易失性、可移除或不可移除的介质。计算机可读存储介质包括但不限于RAM(Random Access Memory，随机存取存储器),ROM(Read-Only Memory，只读存储器),EEPROM(Electrically Erasable Programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他存储器技术、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，光盘只读存储器)，数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。

本实施例中的计算机可读存储介质可用于存储一个或者多个计算机程序，其存储的一个或者多个计算机程序可被处理器执行，以实现上述各实施例中的网络诊断参数显示方法的至少一个步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序(或称计算机软件)，该计算机程序可以分布在计算机可读介质上，由可计算装置来执行，以实现上述各实施例中的网络诊断参数显示方法的至少一个步骤；并且在某些情况下，可以采用不同于上述实施例所描述的顺序执行所示出或描述的至少一个步骤。

应当理解的是，在某些情况下，可以采用不同于上述实施例所描述的顺序执行所示出或描述的至少一个步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读装置，该计算机可读装置上存储有如上所示的计算机程序。本实施例中该计算机可读装置可包括如上所示的计算机可读存储介质。

可见，本领域的技术人员应该明白，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件(可以用计算装置可执行的计算机程序代码来实现)、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。

此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。所以，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明实施例所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种网络诊断参数显示方法，所述网络诊断参数为电机驱动器的网络诊断参数，所述电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，其特征在于，所述网络诊断参数显示方法包括：

在所述电机驱动器与所述主站控制器开始通信后，获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数；

从所述网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

将所述目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示。

2.如权利要求1所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数包括：

获取所述电机驱动器与所述主站控制器本次通信的网络诊断参数。

3.如权利要求1所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述电机驱动器与所述主站控制器通过EtherCAT网络、CANopen网络中的至少一种建立通信连接。

4.如权利要求1所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述网络诊断参数包括若干个参数组，所述参数组包括以下至少一个：

统计参数组，所述统计参数组包括第一预设时间段内事件发生次数的统计数据；

时间参数组，所述时间参数组包括第二预设时间段内关于时间的测量参数；

配置参数组，所述配置参数组包括第三预设时间段内主站控制器的配置参数。

5.如权利要求4所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述统计参数组中的参数包括以下至少一个：

SM2丢失次数、Sync丢失次数、同步溢出次数、同步偏置过短次数、同步漂移过大次数。

6.如权利要求4所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述时间参数组中的参数包括以下至少一个：

SM2处理时间、SM2-Sync间隔时间、Sync-pwm偏移时间。

7.如权利要求4所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述配置参数组中的参数包括以下至少一个：

RPDO字节数、TPDO字节数、同步类型、同步周期时间。

8.如权利要求1-7任一项所述的网络诊断参数显示方法，其特征在于，所述将所述目标网络诊断参数在从站侧的上位系统进行显示包括：

所述电机驱动器连接上位机，所述上位机包括第一显示屏，所述上位机获取所述目标网络诊断参数，在所述第一显示屏上显示所述目标网络诊断参数。

9.一种网络诊断参数显示装置，其特征在于，所述网络诊断参数显示装置包括：

第一获取模块，用于在所述电机驱动器与所述主站控制器开始通信后，获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数；

第一确定模块，用于从所述网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

第一显示模块，用于将所述目标网络诊断参数中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示。

10.一种电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器包括第一处理器、第一存储器和第一通信总线；

所述第一通信总线用以实现所述第一处理器和所述第一存储器之间的连接通信；所述第一处理器用于执行所述第一存储器中存储的一个或者多个第一计算机程序，以实现如权利要求1-8中任一项所述的网络诊断参数显示方法的步骤。

11.一种网络诊断参数显示系统，所述网络诊断参数显示系统包括电机驱动器和上位机，所述电机驱动器包括第二获取模块和第二确定模块，所述上位机包括第二显示模块，其特征在于，

所述第二获取模块，用于在所述电机驱动器与所述主站控制器开始通信后，获取所述电机驱动器与所述主站控制器通信的网络诊断参数；

所述第二确定模块，用于从所述网络诊断参数中确定至少一个目标网络诊断参数；

所述第二显示模块，用于将所述目标网络诊断参数中的至少一个进行显示。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8中任一项所述的网络诊断参数显示方法的步骤。

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