CN111257829A - 一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法,在导弹相对辐射源切向运动的前提下,接收机可以获取单一站点辐射源O点的辐射信号,由A点出发,先后经过B点、C点、D点,利用运动传感器速度积分,获得A点到B点的距离、B点到C点的距离、C点到D点的距离、航向角度,以及载体在A点、B点、C点、D点距离辐射源O点的伪距,最后依据各点在平面中的几何关系,获得A点、B点、C点、D点、M点各点的准确坐标位置。本发明在利用单站发射台进行相对定位时,可降低环境设施保障条件要求,提高定位精度。
Description
技术领域
本发明属于无线电定位导航领域,具体涉及一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法。
背景技术
定位导航授时技术是国家安全和发展的重大战略基础,是联合作战和精确打击的必要条件。目前卫星导航定位系统已得到广泛应用,但由于未来战场环境的多样性和复杂性,特别是在重点区域监视和精确打击中,战场环境将扩展到包括密集城区、高山峡谷、南北两极等区域,并且在交战区域将存在大量高强度的干扰和恶意欺骗,电磁环境异常恶劣,卫星导航难以提供高性能、高可用、高可靠的服务,无法为我军指挥控制和精确打击提供不可或缺的时空信息保障。因此,迫切需要针对卫星导航的局限性和脆弱性,研究开发各种不依赖于卫星导航的定位、导航与授时技术,构成对卫星导航的增强、补充和备份。
发明的内容
本发明需解决技术问题是提供一种不依赖于卫星导航的自定位方法。
为解决上述技术问题,本发明提出了一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法,包括如下步骤:
a)接收机可以获取单一站点辐射源O点的辐射信号,单一站点辐射源O点的坐标位置为已知坐标点(a,b);
b)接收机随载体按直线行进,由A点出发,先后经过B点、C点、D点;
c)利用运动传感器速度积分,运动传感器输出A点到B点的距离L1,B点到C点的距离L2,C点到D点的距离L3,航向角度为θ;
d)获得载体在A点、B点、C点、D点距离辐射源O点的伪距Wa、Wb、Wc、Wd,对伪距差值处理;
e)依据各点在平面中的几何关系,获得A点、B点、C点、D点、M点各点的准确坐标位置。
进一步,所述获得A点、B点、C点、D点、M点各点的准确坐标位置,航向角度为θ,具体方法如下:
设辐射源距离接收机运动直线轨迹的直线距离为z,辐射源到运动轨迹的垂线相交于M点,A点到M点间线段长为y,A点到辐射源O点的距离为x;
对伪距差值处理,即得到OA与OB距离差:Wb-Wa=Δ1,OB与OC距离差Wc-Wb=Δ2、OC与OD距离差Wd-Wc=Δ3;
由公式下列可以计算出未知数据x,y,z
z2+(L1-y)2=(x+Δ1)2
z2+(L1+L2-y)2=(x+Δ1+Δ2)2
z2+(L1+L2+L3-y)2=(x+Δ1+Δ2+Δ3)2
依据下列公式获得A、B、C、D、M各点的准确坐标位置,
(a-Ma)2+(b-Mb)2=z2
(a-Aa)2+(b-Ab)2=x2
(a-Ba)2+(b-Bb)2=(x+Δ1)2
(a-Ca)2+(b-Cb)2=(x+Δ1+Δ2)2
(a-Da)2+(b-Db)2=(x+Δ1+Δ2+Δ3)2
(Ma-Aa)2+(Mb-Ab)2=y2
本发明的有益效果是:本发明的方法在导弹相对辐射源切向运动的前提下,提出了一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法,可以获得时钟偏差影响较小的定位结果,在利用单站发射台进行相对定位时,可降低环境设施保障条件要求,提高定位精度。
附图说明
图1为本发明基于伪距测量差的单站定位方法流程图。
具体实施方式
下面结合图1对本发明实施方式作进一步详细说明。
当导弹相对辐射源切向运动,移动接收机只能获得单一站点辐射源信号时,可结合其他运动传感器(如惯导)的短时信息辅助自身定位。
步骤101:接收机可以获取单一站点辐射源O点的辐射信号;接收机应用该定位方法进行定位期间,均可以获得辐射源的有效辐射信号。单一站点辐射源O点的坐标位置为已知坐标点(a,b)。
步骤102:接收机随载体按直线行进,由A点出发,先后经过B点、C点、D点。载体运动的直线路径由惯导等运动传感器确保,且全程由运动传感器同步获得载体的B点、C点、D点的航速和航向,并记录航迹。获得A点、B点、C点、D点的相对距离关系,但其坐标均为未知量,A点坐标为(Aa,Ab),B点坐标(Ba,Bb)、C点坐标(Ca,Cb)、D点坐标(Da,Db)。
步骤103:辐射源距离接收机运动直线轨迹的直线距离为z(未知数据),辐射源到运动轨迹的垂线,与运动轨迹或运动轨迹的延长线所在直线,相交于M(Ma,Mb)点,A点到M点间线段长为±y(未知数据),与运动轨迹同向符号取正,与运动轨迹反向符号取负,A点到辐射源O点的距离为x(未知数据)。
步骤104:由惯导等运动传感器获得载体的速度和航向角度。利用运动传感器速度积分,运动传感器输出A点到B点的距离L1,B点到C点的距离L2,C点到D点的距离L3,航向角度为θ。
步骤105:从步骤101所述接收机所获取的辐射信号中,获得载体在A点、B点、C点、D点距离辐射源O点的伪距Wa、Wb、Wc、Wd。其中,A点的伪距Wa为步骤103所述未知数据x的伪距测量值。
步骤106:步骤105所述伪距测量值,经过伪距差值处理,即得到OA与OB距离差:Wb-Wa=Δ1,OB与OC距离差Wc-Wb=Δ2、OC与OD距离差Wd-Wc=Δ3。
步骤107:由测量和计算出的已知数据L1、L2、L3、Δ1、Δ2、Δ3,经下列公式可以计算出未知数据x,y,z。
z2+(L1-y)2=(x+Δ1)2
z2+(L1+L2-y)2=(x+Δ1+Δ2)2
z2+(L1+L2+L3-y)2=(x+Δ1+Δ2+Δ3)2
步骤108:依据各点在平面中的几何关系,可获得A点、B点、C点、D点、M点各点的准确坐标位置,A(Aa,Ab),B(Ba,Bb),C(Ca,Cb),D(D a,Db),M(Ma,Mb)。
(a-Ma)2+(b-Mb)2=z2
(a-Aa)2+(b-Ab)2=x2
(a-Ba)2+(b-Bb)2=(x+Δ1)2
(a-Ca)2+(b-Cb)2=(x+Δ1+Δ2)2
(a-Da)2+(b-Db)2=(x+Δ1+Δ2+Δ3)2
(Ma-Aa)2+(Mb-Ab)2=y2
Claims (2)
1.一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法,包含以下步骤:
a)接收机可以获取单一站点辐射源O点的辐射信号,单一站点辐射源O点的坐标位置为已知坐标点(a,b);
b)接收机随载体按直线行进,由A点出发,先后经过B点、C点、D点;
c)利用运动传感器速度积分,运动传感器输出A点到B点的距离L1,B点到C点的距离L2,C点到D点的距离L3,航向角度为θ;
d)获得载体在A点、B点、C点、D点距离辐射源O点的伪距Wa、Wb、Wc、Wd,对伪距差值处理;
e)依据各点在平面中的几何关系,获得A点、B点、C点、D点、M点各点的准确坐标位置。
2.一种基于单外辐射源伪距测量差的自定位方法,其特征在于,所述获得A点、B点、C点、D点、M点各点的准确坐标位置,航向角度为θ,具体方法如下:
设辐射源距离接收机运动直线轨迹的直线距离为z,辐射源到运动轨迹的垂线相交于M点,A点到M点间线段长为y,A点到辐射源O点的距离为x;
对伪距差值处理,即得到OA与OB距离差:Wb-Wa=Δ1,OB与OC距离差Wc-Wb=Δ2、OC与OD距离差Wd-Wc=Δ3;
由公式下列可以计算出未知数据x,y,z
z2+(L1-y)2=(x+Δ1)2
z2+(L1+L2-y)2=(x+Δ1+Δ2)2
z2+(L1+L2+L3-y)2=(x+Δ1+Δ2+Δ3)2
依据下列公式获得A、B、C、D、M各点的准确坐标位置,
(a-Ma)2+(b-Mb)2=z2
(a-Aa)2+(b-Ab)2=x2
(a-Ba)2+(b-Bb)2=(x+Δ1)2
(a-Ca)2+(b-Cb)2=(x+Δ1+Δ2)2
(a-Da)2+(b-Db)2=(x+Δ1+Δ2+Δ3)2
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