CN111232152B - 一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，方法包括：S1：获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；S2：根据仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行步骤S3，对智能船舶上的侧推器及侧推控制器先进行仿真测试，避免了直接实船测试可能出现的危险，保证了后续实船测试的安全性；S3：进行实船测试，得到测试数据；S4：根据测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求，保证了智能船舶在智能航行时的安全性。

Description

一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法

技术领域

本发明涉及智能船舶测试领域，尤其涉及一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法。

背景技术

转向性能是评价智能船舶自主航行能力的重要指标，转向性能不仅仅取决于智能船舶的舵设备，侧推器也是决定智能船舶转向性能的关键。在智能船舶速度下降至5节左右时，智能船舶通过操纵舵设备进行转向的灵敏度下降较多，转向延迟时间较长，此时采用舵设备进行转向的性能较差。因此，在智能船舶航速降至5节以下时主要依靠智能船舶搭载的侧推器设备进行转向操作，智能船舶侧推器能否在侧推控制器控制下实现灵敏、准确的动作，是关乎智能船舶能否实现自主航行的重要决定因素。目前并没有针对船舶侧推器及侧推控制器的测试方法。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，旨在测试智能船舶上的侧推器及侧推控制器，在无人驾驶时，能否达到测试要求。

(二)技术方案

为了解决上述问题，本发明提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，所述方法包括：

S1：获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对所述侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；

S2：根据所述仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行步骤S3；

S3：进行实船测试，得到测试数据；

S4：根据所述测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求；

其中，所述步骤S3具体包括：

S31：控制智能船舶上侧推控制器向侧推器发送侧推器指令；

S32：当侧推器执行所述侧推器指令时，读取智能船舶的运行参数，并将所述运行参数作为所述测试数据。

优选地，在所述步骤S2中，若智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试，则结束后续测试。

优选地，所述步骤S1具体为：

根据智能船舶上侧推器和侧推控制器的类型进行实体建模分别得到所述侧推器模型和所述控制器模型，并对所述侧推器模型配置检测模块；

所述控制器模型向所述侧推器模型发送仿真指令；

所述侧推器模型执行所述仿真指令进行仿真；

所述检测模块读取所述侧推器模型仿真时的所述仿真数据。

优选地，在所述步骤S1中，所述仿真数据包括侧推器转速、增压器转速、侧推器输出扭矩、侧推器振动幅度。

优选地，在所述步骤S2中，根据所述仿真数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试具体为：

S21：判断所述仿真数据是否符合正态分布，若所述仿真数据符合正态分布则进行步骤S22，否则进行步骤S23；

S22：对所述仿真数据和仿真标准数据进行T检验，判断所述仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过仿真测试；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试；

S23：对所述仿真数据和仿真标准数据进行秩和检验，判断所述仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过仿真测试；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试；

其中，所述仿真标准数据为船舶驾驶员操控待测试的智能船舶上的侧推器执行所述仿真指令时采集到的仿真数据。

优选地，所述步骤S3中，所述测试数据包括：淡水出机温度、淡水进机压力、海水进空冷器温度、海水进空冷器压力、滑油进滤器温度、滑油进滤器压力、滑油进机压力、滑油进增压器压力、燃油进机温度、燃油进机压力、增压器空气温度、增压器空气压力、侧推器转速、增压器转速、启动空气压力、侧推器输出扭矩、智能船舶的速度、智能船舶的加速度、智能船舶的角速度和智能船舶的角加速。

优选地，在所述步骤S4中，根据所述测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求具体为：

S41：判断所述测试数据是否符合正态分布，若所述测试数据符合正态分布则进行步骤S42，否则进行步骤S43；

S42：对所述测试数据和实船标准数据通过T检验，判断所述测试数据和实船标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过所述测试要求；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述测试要求；

S43：对所述测试数据和实船标准数据进行秩和检验，判断所述测试数据和所述实船标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过所述测试要求；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述测试要求；

其中，所述实船标准数据为船舶驾驶员操作待测试的智能船舶上的侧推器执行所述侧推器指令时，待测试的智能船舶的运行参数。

优选地，本发明还提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的系统，包括：仿真模块、仿真数据判断模块、实船测试模块和测试数据判断模块；

所述仿真模块用于获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对所述侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；

所述仿真数据判断模块用于根据所述仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行所述实船测试模块；

所述实船测试模块用于进行实船测试，得到测试数据；

所述测试数据判断模块用于根据所述测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求；

其中，所述实船测试模块包括指令发送子模块和数据子模块；

所述指令发送子模块用于控制智能船舶上侧推控制器向侧推器发送侧推器指令；

所述数据子模块用于当侧推器执行所述侧推器指令时，读取智能船舶的运行参数，并将所述运行参数作为所述测试数据。

(三)有益效果

本发明通过提供一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，先通过对智能船舶上的侧推器及侧推控制器进行计算机仿真测试避免了直接实船测试可能出现的危险，保证实船测试的安全性，然后再通过对智能船舶上的侧推器及侧推控制器进行实船测试，对被测侧推器及侧推控制器在智能船舶上实际工作的性能与效果进行测试，保证测试结果的准确性。

附图说明

图1为本发明一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法的流程图；

图2为本发明中实船测试的流程图；

图3为本发明中判断侧推器及侧推控制器是否通过仿真测试的流程图；

图4为本发明中判断侧推器及侧推控制器是否达到测试要求的流程图；

图5为本发明一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的系统的结构示意图；

图6为本发明中实船测试模块的结构示意图。

【附图标记说明】

1：仿真模块；2：仿真数据判断模块；3：实船测试模块；4：测试数据判断模块；31：指令发送子模块；32：数据子模块。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1：本发明一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法的流程图；所示，本发明提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，包括：

S1：获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据。

S2：根据仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试；

若通过仿真测试则进行步骤S3；

若智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过仿真测试，则结束后续测试。

S3：进行实船测试，得到测试数据。

S4：根据测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求。

其中，如图2：本发明中实船测试的流程图；所示，步骤S3具体包括：

S31：控制智能船舶上侧推控制器向侧推器发送侧推器指令；

S32：当侧推器执行侧推器指令时，读取智能船舶的运行参数，并将运行参数作为测试数据。

其中，步骤S1具体为：

根据智能船舶上侧推器及侧推控制器的类型进行实体建模分别得到侧推器模型和控制器模型，并对侧推器模型配置检测模块；

控制器模型向侧推器模型发送仿真指令；

侧推器模型执行仿真指令进行仿真；

检测模块读取侧推器模型仿真时的仿真数据。

在优选的实施方案中，可以通过SolidWorks建模软件根据智能船舶上侧推器及侧推控制器的类型进行相应的实体建模，并进行装配，生成对应的装配体文件，得到侧推器模型和控制器模型。

将Simulink与SolidWorks软件进行相互连接。在Simulink软件中生成侧推器模型和控制器模型。对侧推器模型进行参数设置，配置侧推驱动模块和检测模块；

具体地，检测模块包括：转速检测模块、扭矩检测模块、温度检测模块、压力检测模块以及振动检测模块。根据侧推各机械运动矢量关系，在Simulink仿真测试软件中选择对应的方框图进入模型搭建界面中，完成侧推器模型的搭建。

控制器模型向搭建好的侧推器模型发送仿真指令，即控制器模型发送仿真指令给侧推驱动模块。

侧推器模型执行仿真指令进行仿真，即侧推驱动模块驱动侧推器模型执行仿真指令。

检测模块读取侧推器模型仿真时的仿真数据。

在优选的实施方案中，仿真数据包括侧推器转速、增压器转速、侧推器输出扭矩、侧推器振动幅度。

进一步地，如图3：本发明中判断侧推器及侧推控制器是否通过仿真测试的流程图；所示，在步骤S2中，根据仿真数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试具体为：

S21：判断仿真数据是否符合正态分布，若仿真数据符合正态分布则进行步骤S22，否则进行步骤S23。

在优选的实施方案中，可以利用K-S检验方法对仿真数据进行正态分布检验，判断仿真数据是否符合正态分布。

S22：对仿真数据和仿真标准数据进行T检验，判断仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过仿真测试；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过仿真测试；

S23：对仿真数据和仿真标准数据进行秩和检验，判断仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过仿真测试；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过仿真测试；

其中，仿真标准数据为船舶驾驶员操控待测试的智能船舶上的侧推器执行仿真指令时采集到的仿真数据，其中，船舶驾驶员为经验丰富的船舶驾驶员。

并运用T检验或秩和检验的方法判断仿真数据与仿真标准数据是否存在显著性差异，进而判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否通过仿真测试，使得判断结果更加准确，避免了后续实船测试时可能发生的危险情况。

同样地，如图4：本发明中判断侧推器及侧推控制器是否达到测试要求的流程图；所示，在步骤S4中，根据测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求具体为：

S41：判断测试数据是否符合正态分布，若测试数据符合正态分布则进行步骤S42，否则进行步骤S43；

在优选的实施方案中，可以利用K-S检验方法对测试数据进行正态分布检验，判断仿真数据是否符合正态分布。

S42：对测试数据和实船标准数据通过T检验，判断测试数据和实船标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过测试要求；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过测试要求；

S43：对测试数据和实船标准数据进行秩和检验，判断测试数据和实船标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过测试要求；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过测试要求；

其中，实船标准数据为船舶驾驶员操作待测试的智能船舶上的侧推器执行侧推器指令时，待测试的智能船舶的运行参数，其中，船舶驾驶员为经验丰富的船舶驾驶员。

当智能船舶在无人驾驶时执行侧推器指令时，采集到的测试数据与当智能船舶在经验丰富的船舶驾驶员在操作下执行侧推器指令时采集到的实船标准数据进行对比，并运用T检验或秩和检验的方法判断测试数据与实船标准数据是否存在显著性差异，进而判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求，这样使得判断结果更加准确可信。

更进一步地，在步骤S3中，测试数据包括：淡水出机温度、淡水进机压力、海水进空冷器温度、海水进空冷器压力、滑油进滤器温度、滑油进滤器压力、滑油进机压力、滑油进增压器压力、燃油进机温度、燃油进机压力、增压器空气温度、增压器空气压力、侧推器转速、增压器转速、启动空气压力、侧推器输出扭矩、智能船舶的速度、智能船舶的加速度、智能船舶的角速度和智能船舶的角加速。

以下分别对K-S检验、T检验和秩和检验的原理进行说明：

首先是K-S检验原理及公式；

选定检验显著性水平α，显著性水平α，是根据检验的精度要求进行选取的，通常选取α＝0.05，即95％的置信区间。

提出假设

H₀:F(x)＝G(x)，即假设该项数据符合正态分布。F(x)与G(x)分别代表两组数据的分布函数

H₁:F(x)≠G(x)，即假设该项数据不符合正态分布。

根据测试数据，确定样本数目m，根据符合正态分布的函数确定样本数目n。

确定H₀的拒绝域：D_m,n＞D_m,n,α

即α＝P(D_m,n＞D_m,n,α)

由样本m，n计算出D_m,n，若：D_m,n＞D_m,n,α，则拒绝H₀，即被检验数据不符合正态分布；否则接受H₀，即被检验数据符合正态分布。

其中，P是指某一事件发生的概率，D为累积分布函数的差的绝对值中的最大值D，而D_m,n是根据被检验数据得出的其累积分布函数的差的绝对值中的最大值，D_m,n,α则是在0.05显著性水平下样本数据应该符合的累积分布函数的差的绝对值中的最大值。

然后，T检验原理及公式；

选定检验显著性水平α，显著性水平α，通常选取α＝0.05，即95％的置信区间。

提出假设

H₀:μ₁＝μ₂，即两样本的数据没有显著性差异，也就是说智能船舶侧推在自动控制状态下的各项数据与智能船舶侧推在经验丰富驾驶员驾驶状态下的各项数据不存在显著性差异，表示测试结果良好。

H₀:μ₁≠μ₂，即两样本的数据存在显著性差异，也就是说智能船舶侧推在自动控制状态下的各项数据与智能船舶侧推在经验丰富驾驶员驾驶状态下的各项数据存在显著性差异，表示智能船舶的侧推在智能航行系统控制下的状态并未达到良好的标准。

确定标准样本X和测试样本Y(在本发明中，标准样本X为仿真标准数据，测试样本Y为仿真数据；或者标准样本X为实船标准数据，测试样本Y为测试数据)。样本X的总数为n，方差为

均值为μ₁；样本Y的总数为m，方差为

均值为μ₂。

确定接受域与拒绝域

其中，

S₁,S₂分别为标准样本X和测试样本Y的样本方差，

分别为标准样本X和测试样本Y的样本平均数；

当H₀为真时，

对于给定的显著性水平α，查t分布表找t_α/2(n+m-2)，使P{|t|＞t_α/2(n+m-2)}＝α。

由样本值计算t的观测值

若|t₀|＞t_α/2(n+m-2)，则拒绝H₀，接受H₁，即标准样本X和测试样本Y存在显著性差异(在本发明中，仿真标准数据与仿真数据存在差异；实船标准数据和测试数据存在差异)；

若|t₀|≤t_α/2(n+m-2)，则接受H₀，即标准样本X和测试样本Y没有显著性差异(在本发明中，仿真标准数据与仿真数据不存在差异；实船标准数据和测试数据不存在差异)。

最后秩和检验原理及公式：

设样本：f₁,f₂,...,f_m；g₁,g₂,...,g_m分别取自总体F(x)与G(x)的样本，F(x)是指测试数据样本的分布函数(在本发明中，F(x)为仿真数据或者测试数据)，G(x)是指侧推在经验丰富驾驶员控制状态下采集各项参数数据的分布函数(在本发明中，G(x)为仿真标准数据或者实船标准数据)，F(x)、G(x)均未知，欲检验两样本是否一致，需检验假设：

H₀:F(x)＝G(x)

H₁:F(x)≠G(x)

秩和检验法的基本思想是：将m+n个观测值混合排列次序，以T表示f₁,f₂,...,f_m在合样本中的秩和，即：

其中，R_i为f_i的秩；

如果H₀成立，则m与n相差不太大时，假定m＜n，T值大小应适中，若T偏大或偏小，则否定H₀。

计算步骤如下：

提出假设：

H₀:F(x)＝G(x)，即两样本的数据没有显著性差异；

H₁:F(x)≠G(x)，即两样本的数据存在显著性差异；

选定检验显著性水平α，显著性水平α，通常选取α＝0.05，单样本容量m,n，合样本通量m+n；

H₀的拒绝域为：

T＜r₁

或：T＜r₁

由：

确定r₁,r₂，其中r₁,r₂是查秩和临界参数表得出的临界参数，P为概率符号，表示某项参数或可能性发生的概率。

若：r₁≤T≤r₂则接受H₀，即F(x)与G(x)的数据没有显著性差异(在本发明中，仿真标准数据与仿真数据不存在差异；实船标准数据和测试数据不存在差异)。

否则，拒绝H₀，即F(x)与G(x)的数据存在显著差异(在本发明中，仿真标准数据与仿真数据存在差异；实船标准数据和测试数据存在差异)。

在采用仿真测试与实船测试的过程中，对数据的处理方法采用了K-S检验、T检验以及秩和检验的方法，能够避免出现采用人为直观判断时出现的误差，从而提高了测试的准确性以及权威性，使得测试结果更具有说服力。

本发明采用计算机仿真测试与实船测试相结合的方法，首先对侧推进行计算机仿真测试，避免了直接实船测试可能出现的危险，保证实船测试的安全性。

最后，如图5：本发明一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的系统的结构示意图，所示，本发明还提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的系统，包括：仿真模块1、仿真数据判断模块2、实船测试模块3和测试数据判断模块4；

仿真模块1用于获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对所述侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；

仿真数据判断模块2用于根据仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行实船测试模块3；

实船测试模块3用于进行实船测试，得到测试数据；

测试数据判断模块4用于根据测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求；

其中，如图6：本发明中实船测试模块的结构示意图，所示，实船测试模块3包括指令发送子模块31和数据子模块32；

指令发送子模块31用于控制智能船舶上侧推控制器向侧推器发送侧推器指令；

数据子模块32用于当侧推器执行侧推器指令时，读取智能船舶的运行参数，并将运行参数作为测试数据。

需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对所述侧推器模型和所述控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；

所述步骤S1具体为：

根据智能船舶上侧推器和侧推控制器的类型进行实体建模分别得到所述侧推器模型和所述控制器模型，并对所述侧推器模型配置检测模块；

所述控制器模型向所述侧推器模型发送仿真指令；

所述侧推器模型执行所述仿真指令进行仿真；

所述检测模块读取所述侧推器模型仿真时的所述仿真数据；

S2：根据所述仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行步骤S3；

在所述步骤S2中，根据所述仿真数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试具体为：

S21：判断所述仿真数据是否符合正态分布，若所述仿真数据符合正态分布则进行步骤S22，否则进行步骤S23；

S22：对所述仿真数据和仿真标准数据进行T检验，判断所述仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过仿真测试；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试；

S23：对所述仿真数据和仿真标准数据进行秩和检验，判断所述仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过仿真测试；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试；

其中，所述仿真标准数据为船舶驾驶员操控待测试的智能船舶上的侧推器执行所述仿真指令时采集到的仿真数据；

S3：进行实船测试，得到测试数据；

S4：根据所述测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求；

其中，所述步骤S3具体包括：

S31：控制智能船舶上侧推控制器向侧推器发送侧推器指令；

S32：当侧推器执行所述侧推器指令时，读取智能船舶的运行参数，并将所述运行参数作为所述测试数据；

在所述步骤S4中，根据所述测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求具体为：

S41：判断所述测试数据是否符合正态分布，若所述测试数据符合正态分布则进行步骤S42，否则进行步骤S43；

S42：对所述测试数据和实船标准数据通过T检验，判断所述测试数据和实船标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过所述测试要求；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述测试要求；

S43：对所述测试数据和实船标准数据进行秩和检验，判断所述测试数据和所述实船标准数据是否存在差异；

若不存在差异，则智能船舶上的侧推器及侧推控制器通过所述测试要求；否则，智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述测试要求；

其中，所述实船标准数据为船舶驾驶员操作待测试的智能船舶上的侧推器执行所述侧推器指令时，待测试的智能船舶的运行参数。

2.如权利要求1所述的测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，若智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试，则结束后续测试。

3.如权利要求2所述的测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述仿真数据包括侧推器转速、增压器转速、侧推器输出扭矩、侧推器振动幅度。

4.如权利要求1-2中任意一项所述的测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述测试数据包括：淡水出机温度、淡水进机压力、海水进空冷器温度、海水进空冷器压力、滑油进滤器温度、滑油进滤器压力、滑油进机压力、滑油进增压器压力、燃油进机温度、燃油进机压力、增压器空气温度、增压器空气压力、侧推器转速、增压器转速、启动空气压力、侧推器输出扭矩、智能船舶的速度、智能船舶的加速度、智能船舶的角速度和智能船舶的角加速。

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