CN111231919B - 一种自动驻车方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驻车方法、系统及车辆，其属于车辆驻车技术领域，该自动驻车方法包括接收驻车指令，向自动驻车系统中的驻车活塞缸内填充液体，以通过驻车活塞缸内的活塞推动自动驻车系统中的驻车挺杆装置沿第一方向移动；控制锁止销解锁；减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸与自动驻车系统中的驻车弹簧能驱动驻车挺杆装置沿第二方向移动。本发明能够使得需要通过驻车锁止电磁阀控制锁止销解锁时，驻车锁止电磁阀所需的解锁力可以较小，进而减轻了驻车挺杆装置对锁止销的磨损，还能够防止驻车棘轮和驻车棘齿发生冲击。

Description

一种自动驻车方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆驻车技术领域，尤其涉及一种自动驻车方法、系统及车辆。

背景技术

驻车是指当车辆停止时，通过驾驶员挂入驻车挡使安装在变速器上的驻车 棘轮与驻车棘爪配合而防止车辆溜车的操作。

现有技术中，通常采用驻车系统进行驻车，该驻车系统包括能够卡合的驻 车棘轮和驻车棘爪、驻车挺杆、驻车弹簧、锁止销及驻车锁止电磁阀。其中， 驻车挺杆的一端与驻车棘爪固定连接，驻车弹簧套设在驻车挺杆上。当车辆未 驻车时，驻车锁止电磁阀处于锁止状态，且驻车弹簧处于压缩状态，此时，驻 车挺杆的一端在驻车弹簧的弹力的作用下锁止在锁止销上。当车辆驻车时，驻 车锁止电磁阀解锁，由于驻车弹簧处于压缩状态，使得驻车锁止电磁阀所需的 解锁力较大，并且，当锁止销解除与驻车挺杆的一端的锁止时，驻车挺杆的一 端在驻车弹簧的作用下快速移动，进而导致驻车挺杆的一端对锁止销的磨损较严重，导致锁止销较容易发生损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驻车方法、系统及车辆，能够使得需要通 过驻车锁止电磁阀控制锁止销解锁时，驻车锁止电磁阀所需的解锁力可以较小， 进而减轻了驻车挺杆装置对锁止销的磨损。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种自动驻车方法，包括如下步骤：

S1、接收驻车指令；

S2、向自动驻车系统中的驻车活塞缸内填充液体，以通过驻车活塞缸内的 活塞推动所述自动驻车系统中的驻车挺杆装置沿第一方向移动，所述第一方向 为所述驻车挺杆装置靠近所述自动驻车系统中的锁止销的方向；

S3、检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第一位移，当所述第一位移大于 或等于预设位移时，停止向所述驻车活塞缸内填充所述液体；

S4、打开所述自动驻车系统中的驻车锁止电磁阀，以使所述锁止销解锁；

S5、减小所述驻车活塞缸内的压力，以使所述驻车活塞缸与所述自动驻车 系统中的驻车弹簧能驱动所述驻车挺杆装置沿第二方向移动，而使驻车棘爪与 驻车棘轮能卡合，所述第二方向与所述第一方向相反。

可选地，所述方法还包括：

S6、通过第二检测装置检测所述驻车棘爪与所述驻车棘轮是否卡合，当所 述驻车棘爪与所述驻车棘轮卡合时，执行步骤S7；

S7、关闭所述驻车锁止电磁阀，以使所述锁止销锁止；

S8、向所述驻车活塞缸内填充所述液体，以使所述活塞和所述驻车挺杆装 置沿第一方向移动；

S9、检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第二位移，当所述第二位移大于 或等于第一预设位移时，停止向所述驻车活塞缸内填充所述液体；

S10、降低所述驻车活塞缸内的压力，使所述驻车挺杆装置沿第二方向移动， 以使所述驻车棘爪与所述驻车棘轮能再次卡合；

S11、再次检测所述驻车棘爪与所述驻车棘轮是否卡合，若是，则执行步骤 S7，若否，则执行步骤S8。

可选地，所述步骤S5包括：

S51、以第一速率减小所述驻车活塞缸内的压力，以使所述驻车活塞缸与所 述驻车弹簧能以预设速率驱动所述驻车挺杆装置沿所述第二方向移动。

一种自动驻车系统，包括：接收装置，调压装置、第一检测装置，与所述 调压装置连接的驻车活塞缸，能够相互卡合的驻车棘爪和驻车棘轮，一端与所 述驻车棘爪连接且套设于所述驻车活塞缸内的驻车挺杆装置，用于锁止驻车挺 杆装置另一端的锁止销，驻车锁止电磁阀，及套设于所述驻车挺杆装置且位于 所述驻车棘爪与所述驻车活塞缸之间的驻车弹簧，

所述接收装置，用于接收驻车指令；

所述调压装置，用于向所述驻车活塞缸内填充液体，以通过所述驻车活塞 缸内的活塞推动所述驻车挺杆装置沿第一方向移动，所述第一方向为所述驻车 挺杆装置靠近所述锁止销的方向，还用于减小所述驻车活塞缸内的压力，以使 所述驻车活塞缸与所述驻车弹簧能驱动所述驻车挺杆装置沿第二方向移动，而 使所述驻车棘爪与所述驻车棘轮能卡合，所述第二方向与所述第一方向相反；

所述第一检测装置，用于检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第一位移， 当所述第一位移大于或等于预设位移时，控制所述调压装置停止向所述驻车活 塞缸内填充所述液体，以及检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第二位移，当 所述第二位移大于或等于第一预设位移时，停止向所述驻车活塞缸内填充所述 液体；

所述驻车锁止电磁阀，用于控制所述锁止销解锁或锁止。

可选地，还包括：

第二检测装置，用于检测所述驻车棘爪与所述驻车棘轮是否卡合。

可选地，所述液体为油，所述调压装置包括连接的驻车压力电磁阀和液压 油路，所述液压油路通过所述驻车压力电磁阀与所述驻车活塞缸连通，通过所 述驻车压力电磁阀能控制所述驻车活塞缸内的压力。

可选地，所述驻车压力电磁阀被配置为以第一速率减小所述驻车活塞缸内 的压力，以使所述驻车活塞缸与所述驻车弹簧能以预设速率驱动所述驻车挺杆 装置沿所述第二方向移动。

可选地，所述驻车挺杆装置包括相互连接的驻车挺杆和连接部，所述驻车 挺杆的一端与所述驻车棘爪连接，所述连接部穿设于所述驻车弹簧和所述驻车 活塞缸，且所述连接部上具有位于所述驻车活塞缸内且与所述连接部固定连接 的凸起结构，所述连接部未与所述驻车挺杆连接的一端被所述锁止销锁止。

一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多 个处理器实现上述的自动驻车方法。

本发明提供的自动驻车方法、系统及车辆至少具有如下有益效果：当接收 到驻车指令后，可以通过调压装置向驻车活塞缸内填充液体，该液体能够使得 活塞推动驻车挺杆装置向靠近锁止销的方向移动，由于当锁止销锁止驻车挺杆 装置时，锁止销与驻车挺杆装置之间也能存在间隙，使得驻车挺杆装置能够靠 近锁止销移动，也即是，驻车活塞缸能够向驻车挺杆装置提供一个支撑力，该 支撑力能够减小锁止销锁止驻车挺杆装置时所需的锁力，使得需要通过驻车锁 止电磁阀控制锁止销解锁时，驻车锁止电磁阀所需的解锁力可以较小，并且， 由于驻车活塞缸内具有一定的压力，使得驻车挺杆装置在解锁后不会快速的移 动，而是可以缓慢的移动，进而减轻了驻车挺杆装置对锁止销的磨损，从而延 长了锁止销及驻车锁止电磁阀的使用寿命，还能够降低驻车棘轮与驻车棘齿之 间的撞击。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的自动驻车系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的自动驻车方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的车辆的结构示意图。

图中：

1、驻车活塞缸；2、驻车棘爪；3、驻车棘轮；4、驻车挺杆装置；41、驻 车挺杆；42、连接部；421、凸起结构；5、锁止销；6、驻车锁止电磁阀；7、 驻车弹簧；81、驻车压力电磁阀；82、液压油路。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚， 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解 的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。 另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而 非全部。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基 于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是 指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描 述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是 可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通 过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人 员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供了一种自动驻车方法、自动驻车系统及车辆，能够降低在驻 车时驻车锁止电磁阀所需的解锁力，还能够减小锁止销的磨损程度，延长锁止 销的使用寿命，为了便于理解，本实施例在介绍自动驻车方法之前，先将自动 驻车系统进行说明。

实施例一

本实施例提供了一种自动驻车系统，如图1所示，该自动驻车系统包括： 接收装置(未示出)，调压装置、第一检测装置(未示出)，与调压装置连接 的驻车活塞缸1，能够相互卡合的驻车棘爪2和驻车棘轮3，一端与驻车棘爪2 连接且套设于驻车活塞缸1内的驻车挺杆装置4，用于锁止驻车挺杆装置4另一 端的锁止销5，驻车锁止电磁阀6，及套设于驻车挺杆装置4且位于驻车棘爪2 与驻车活塞缸1之间的驻车弹簧7。

其中，上述接收装置用于接收驻车指令。上述调压装置用于向驻车活塞缸1 内填充液体，以通过驻车活塞缸1内的活塞推动驻车挺杆装置4沿第一方向移 动，第一方向为驻车挺杆装置4靠近锁止销5的方向。并且，上述调压装置还 用于减小驻车活塞缸1内的压力，以使驻车活塞缸1与驻车弹簧7能驱动驻车 挺杆装置4沿第二方向移动，而使驻车棘爪2与驻车棘轮3能卡合，该第二方 向与该第一方向相反。示例地，该第一方向在图1中可以为驻车挺杆装置4向 右移动的方向，该第二方向可以为驻车挺杆装置4向左移动的方向。

上述第一检测装置用于检测活塞在驻车活塞缸内的第一位移，当该第一位 移大于或等于预设位移时，控制调压装置停止向驻车活塞缸1内填充液体。驻 车锁止电磁阀6用于控制锁止销5解锁或锁止。该第一压力可以根据驻车挺杆 装置4所在的位置确定。示例地，当驻车活塞缸1内的压力等于该第一压力时， 可以对应驻车挺杆装置4与锁止销5极限接触。该极限接触是指当驻车挺杆装 置4继续沿第一方向移动时，驻车挺杆装置4会推动锁止销5沿第一方向移动。

本实施例中，驻车活塞缸1内的活塞与驻车挺杆装置4固定连接，使得活 塞移动时，驻车挺杆装置4能够移动。进一步地，驻车挺杆装置4与活塞未一 体结构。

本实施例提供的自动驻车系统中，当接收到驻车指令后，可以通过调压装 置向驻车活塞缸1内填充液体，使得驻车活塞缸1内的活塞能够推动驻车挺杆 装置4向靠近锁止销5的方向移动，由于当锁止销5锁止驻车挺杆装置4时， 锁止销5与驻车挺杆装置4之间也能存在间隙，使得驻车挺杆装置4能够靠近 锁止销5移动，也即是，驻车活塞缸1能够向驻车挺杆装置4提供一个支撑力， 该支撑力能够减小锁止销5锁止驻车挺杆装置4时所需的锁力，使得需要通过 驻车锁止电磁阀6控制锁止销5解锁时，驻车锁止电磁阀6所需的解锁力可以较小，并且，由于驻车活塞缸1内具有一定的压力，使得驻车挺杆装置4在解 锁后不会快速的移动，而是可以缓慢的移动，进而减轻了驻车挺杆装置4对锁 止销5的磨损，从而延长了锁止销5及驻车锁止电磁阀6的使用寿命。

本实施例中，该自动驻车系统还包括：第二检测装置，该第二检测装置用 于检测驻车棘爪2与驻车棘轮3是否卡合，以确定驻车是否成功。并且，上述 第一检测装置还用于检测活塞在驻车活塞缸内的第二位移，当该第二位移大于 或等于第一预设位移时，停止向驻车活塞缸内填充液体。

进一步地，上述向驻车活塞缸1内添加的液体可以为油等。此时，如图1 所示，调压装置包括连接的驻车压力电磁阀81和液压油路82，液压油路82通 过驻车压力电磁阀81与驻车活塞缸1连通，通过该驻车压力电磁阀81能控制 驻车活塞缸1内的压力。可选地，液压油路82与驻车压力电磁阀81之间，及 驻车压力电磁阀81与驻车活塞缸1之间可以采用油管进行连接。

再进一步地，上述驻车压力电磁阀81被配置为控制液压油路82以以第一 速率减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸1与驻车弹簧7能以预设速率 驱动驻车挺杆装置4沿第二方向移动。该第一速率可以由自动驻车系统的温度 标定。该第一速率可以较慢，此时，在保证驻车挂入速度的同时，还能够减小 驻车棘爪2卡合(即挂入)驻车棘轮3时的噪音。

可选地，请继续参考图1，驻车挺杆装置4包括相互连接的驻车挺杆41和 连接部42。该驻车挺杆41的一端与驻车棘爪2连接，该连接部42穿设于驻车 弹簧7和驻车活塞缸1，且该连接部42上具有位于驻车活塞缸1内且与连接部 42固定连接的凸起结构421，该凸起结构421位于驻车活塞缸1的右端，使得 驻车活塞缸1内的压力增大时，凸起结构421能够卡在驻车活塞缸1的侧壁上， 进而防止连接部42向右的位移过大，连接部42未与驻车挺杆41连接的一端被 锁止销5锁止。

实施例二

本实施例提供了一种自动驻车方法，该方法可以由实施例一中的自动驻车 系统执行，如图2所示，该自动驻车方法包括如下步骤：

S1、接收驻车指令。

其中，可以通过自动驻车系统中的接收装置接收驻车指令，该接收装置可 以为一传感器，该驻车指令可以为用户拉起驻车拉杆或按下驻车按钮。此时， 传感器能够接收用户拉起驻车拉杆后按下驻车按钮的信号。

S2、向自动驻车系统中的驻车活塞缸内填充液体，以通过驻车活塞缸内的 活塞推动自动驻车系统中的驻车挺杆装置沿第一方向移动，该第一方向为驻车 挺杆装置靠近自动驻车系统中的锁止销的方向。

通过步骤S2能够使驻车挺杆装置靠近锁止销，进而能够抵消部分驻车弹簧 对驻车挺杆装置的推力，使得采用较小的解锁力就可以将锁止销解锁。

S3、检测活塞在驻车活塞缸内的第一位移，当该第一位移大于或等于预设 位移时，停止向驻车活塞缸内填充液体。

可以通过第一检测装置检测活塞在驻车活塞缸内的第一位移，当活塞在驻 车活塞缸内的第一位移达到预设位移时，为了保证自动驻车系统的正常使用， 需要停止向驻车活塞缸内填充液体，以避免因液体压力过大而损坏驻车活塞缸。

S4、打开自动驻车系统中的驻车锁止电磁阀，以使锁止销解锁。

通过驻车锁止电磁阀能够控制锁止销解除对驻车挺杆装置的锁定，进而使 得驻车挺杆装置能够带动与其连接的驻车棘爪移动。

S5、减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸与自动驻车系统中的驻车 弹簧能驱动驻车挺杆装置沿第二方向移动，而使驻车棘爪与驻车棘轮能卡合， 该第二方向与第一方向相反。

在减小驻车活塞缸内的压力的同时，驻车活塞缸与驻车弹簧能够驱动驻车 挺杆装置沿第二方向移动，以使与该驻车挺杆装置连接的驻车棘爪能够尝试与 驻车棘轮卡合。可选地，可以通过调压装置中的驻车压力电磁阀减小驻车活塞 缸内的压力。

本实施例提供的自动驻车方法中，当接收到驻车指令后，可以通过调压装 置向驻车活塞缸内填充液体，该液体能够使得活塞推动驻车挺杆装置向靠近锁 止销的方向移动，由于当锁止销锁止驻车挺杆装置时，锁止销与驻车挺杆装置 之间也能存在间隙，使得驻车挺杆装置能够靠近锁止销移动，也即是，驻车活 塞缸能够向驻车挺杆装置提供一个支撑力，该支撑力能够减小锁止销锁止驻车 挺杆装置时所需的锁力，使得需要通过驻车锁止电磁阀控制锁止销解锁时，驻 车锁止电磁阀所需的解锁力可以较小，并且，由于驻车活塞缸内具有一定的压 力，使得驻车挺杆装置在解锁后不会快速的移动，而是可以缓慢的移动，进而 减轻了驻车挺杆装置对锁止销的磨损，从而延长了锁止销及驻车锁止电磁阀的 使用寿命。

本实施例中，如图2所示，该自动驻车方法还可以包括：

S6、检测驻车棘爪与驻车棘轮是否卡合，若是，执行步骤S7，若否，则执 行步骤S8。

可选地，可以通过第二检测装置检测驻车棘爪与驻车棘轮是否卡合，该第 二检测装置可以为传感器，当驻车棘爪与驻车棘轮卡合时，第二检测装置能够 检测到卡合信号，并将该卡合信号传输至自动驻车系统或车辆的处理器中。当 确定驻车棘爪与驻车棘轮没有卡合时，则跳过步骤S7，直接执行步骤S8。

S7、关闭驻车锁止电磁阀，以使锁止销锁止。

S8、再次向驻车活塞缸内填充液体，以使活塞和驻车挺杆装置再次沿第一 方向移动。

其中，当检测到驻车棘爪与驻车棘轮没有卡合时，驻车活塞需要再次控制 驻车挺杆装置沿第一方向移动，以带动驻车棘爪向解除驻车的方向移动。

S9、检测活塞在驻车活塞缸内的第二位移，当该第二位移大于或等于第一 预设位移时，停止向驻车活塞缸内填充液体。

其中，当检测到活塞在这车活塞缸内的第二位移大于或等于第一预设位移 时，说明驻车棘爪已经满足再次挂入的条件。此时，可以再次减小驻车活塞缸 内的压力，使得在驻车弹簧的作用下，驻车棘爪能够被驻车弹簧驱动再次沿第 二方向移动，以再次尝试与驻车棘轮卡合。

S10、降低驻车活塞缸内的压力，使驻车挺杆装置沿第二方向移动，以使驻 车棘爪与驻车棘轮能再次卡合；

可选地，可以通过调压装置中的驻车压力电磁阀降低驻车活塞缸内的压力， 以使驻车挺杆装置和活塞均沿第二方向移动，进而使得驻车棘爪与驻车棘轮能 尝试再次卡合。

S11、再次检测驻车棘爪与驻车棘轮是否卡合，若是，则执行步骤S7，若否， 则执行步骤S8。

可选地，当驻车棘爪与驻车棘轮多次卡合均失败后，可以停止检测驻车棘 爪与驻车棘轮是否卡合，并向用户反馈自动驻车系统存在问题的信息，以提示 用户对自动驻车系统进行维修。

进一步地，上述液体可以为油，此时，上述步骤S2可以包括：

S21、通过驻车压力电磁阀控制液压油路向自动驻车系统中的驻车活塞缸内 充油，以通过驻车活塞缸内的活塞推动推动自动驻车系统中的驻车挺杆装置沿 第一方向移动，第一方向为驻车挺杆装置靠近自动驻车系统中的锁止销的方向。

上述步骤S5包括：

通过驻车压力电磁阀减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸与自动驻 车系统中的驻车弹簧能驱动驻车挺杆装置沿第二方向移动，而使驻车棘爪与驻 车棘轮能卡合，该第二方向与第一方向相反。

再进一步地，上述步骤S5包括：

S51、以第一速率减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸与自动驻车系 统中的驻车弹簧能以预设速率驱动驻车挺杆装置沿第二方向移动。

可选地，当液体为油时，可以通过驻车压力电磁阀控制液压油路以第一速 率减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸与自动驻车系统中的驻车弹簧能 以预设速率驱动驻车挺杆装置沿第二方向移动。

实施例三

如图3所示，车辆312以通用终端的形式表现。车辆312的组件可以包括 但不限于：车辆本体(图中未示出)、一个或者多个处理器316，存储装置328， 连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储 装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任 意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系 结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

车辆312包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆 312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随 机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。 车辆312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统 存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁 介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提 供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可 移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM), 数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介 质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产 品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各 实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块342的程序/实用工具340，可以存储在例 如存储装置328中，这样的程序模块342包括但不限于操作系统、一个或者多 个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中 可能包括网络环境的实现。程序模块342通常执行本发明所描述的实施例中的 功能和/或方法。

车辆312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向终端、显示器 324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆312交互的终端通信， 和/或与使得该车辆312能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例 如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322 进行。并且，车辆312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如 局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide AreaNetwork，WAN)和 /或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器320通过总线318与车辆312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆312 使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理 器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID) 系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应 用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种自动驻车方法，包括：

S1、接收驻车指令；

S2、向自动驻车系统中的驻车活塞缸内填充液体，以通过驻车活塞缸内的 活塞推动自动驻车系统中的驻车挺杆装置沿第一方向移动，该第一方向为驻车 挺杆装置靠近自动驻车系统中的锁止销的方向；

S3、检测活塞在驻车活塞缸内的第一位移，当该第一位移大于或等于预设 位移时，停止向驻车活塞缸内填充液体；

S4、打开自动驻车系统中的驻车锁止电磁阀，以使锁止销解锁；

S5、减小驻车活塞缸内的压力，以使驻车活塞缸与自动驻车系统中的驻车 弹簧能驱动驻车挺杆装置沿第二方向移动，而使驻车棘爪与驻车棘轮能卡合， 该第二方向与第一方向相反。

本发明实施例三提供的车辆与上述实施例提供的自动驻车方法属于同一发 明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施 例具备执行自动驻车方法相同的有益效果。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施 方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变， 这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附 的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种自动驻车方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、接收驻车指令；

S2、调压装置中的液压油路通过驻车压力电磁阀向自动驻车系统中的驻车活塞缸内填充液体，以通过所述驻车活塞缸内的活塞推动所述自动驻车系统中的驻车挺杆装置沿第一方向移动，所述第一方向为所述驻车挺杆装置靠近所述自动驻车系统中的锁止销的方向；

S3、检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第一位移，当所述第一位移大于或等于预设位移时，停止向所述驻车活塞缸内填充所述液体；

S4、打开所述自动驻车系统中的驻车锁止电磁阀，以使所述锁止销解除对所述驻车挺杆装置的锁止；

S5、所述液压油路通过所述驻车压力电磁阀减小所述驻车活塞缸内的压力，以使所述驻车活塞缸与所述自动驻车系统中的驻车弹簧能驱动所述驻车挺杆装置沿第二方向移动，而使驻车棘爪与驻车棘轮能卡合，所述第二方向与所述第一方向相反；

S6、检测所述驻车棘爪与所述驻车棘轮是否卡合，若是，则执行步骤S7，若否，则执行步骤S8；

S7、关闭所述驻车锁止电磁阀，以使所述锁止销锁止；

S8、向所述驻车活塞缸内填充所述液体，以使所述活塞和所述驻车挺杆装置沿第一方向移动；

S9、检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第二位移，当所述第二位移大于或等于第一预设位移时，停止向所述驻车活塞缸内填充所述液体；

S10、降低所述驻车活塞缸内的压力，使所述驻车挺杆装置沿所述第二方向移动，以使所述驻车棘爪与所述驻车棘轮能再次卡合；

S11、再次检测所述驻车棘爪与所述驻车棘轮是否卡合，若是，则执行步骤S7，若否，则执行步骤S8。

2.根据权利要求1所述的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51、以第一速率减小所述驻车活塞缸内的压力，以使所述驻车活塞缸与所述驻车弹簧能以预设速率驱动所述驻车挺杆装置沿所述第二方向移动。

3.一种自动驻车系统，其特征在于，包括：接收装置，调压装置，第一检测装置，与所述调压装置连接的驻车活塞缸，能够相互卡合的驻车棘爪和驻车棘轮，一端与所述驻车棘爪连接且穿设于所述驻车活塞缸内的驻车挺杆装置，用于锁止驻车挺杆装置另一端的锁止销，驻车锁止电磁阀，及套设于所述驻车挺杆装置且位于所述驻车棘爪与所述驻车活塞缸之间的驻车弹簧，

所述接收装置，用于接收驻车指令；

所述调压装置，包括连接的驻车压力电磁阀和液压油路，所述液压油路通过所述驻车压力电磁阀与所述驻车活塞缸连通，所述液压油路通过所述驻车压力电磁阀向所述驻车活塞缸内填充液体，以通过所述驻车活塞缸内的活塞推动所述驻车挺杆装置沿第一方向移动，所述第一方向为所述驻车挺杆装置靠近所述锁止销的方向，所述液压油路通过所述驻车压力电磁阀减小所述驻车活塞缸内的压力，以使所述驻车活塞缸与所述驻车弹簧能驱动所述驻车挺杆装置沿第二方向移动，而使所述驻车棘爪与所述驻车棘轮能卡合，所述第二方向与所述第一方向相反；

所述第一检测装置，用于检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第一位移，当所述第一位移大于或等于预设位移时，控制所述调压装置停止向所述驻车活塞缸内填充所述液体，以及检测所述活塞在所述驻车活塞缸内的第二位移，当所述第二位移大于或等于第一预设位移时，停止向所述驻车活塞缸内填充所述液体；

所述驻车锁止电磁阀，用于控制所述锁止销解除对所述驻车挺杆装置的锁止或锁止所述驻车挺杆装置；

第二检测装置，用于检测所述驻车棘爪与所述驻车棘轮是否卡合。

4.根据权利要求3所述的自动驻车系统，其特征在于，所述液体为油。

5.根据权利要求4所述的自动驻车系统，其特征在于，所述驻车压力电磁阀被配置为以第一速率减小所述驻车活塞缸内的压力，以使所述驻车活塞缸与所述驻车弹簧能以预设速率驱动所述驻车挺杆装置沿所述第二方向移动。

6.根据权利要求3所述的自动驻车系统，其特征在于，所述驻车挺杆装置包括相互连接的驻车挺杆和连接部，所述驻车挺杆的一端与所述驻车棘爪连接，所述连接部穿设于所述驻车弹簧和所述驻车活塞缸，且所述连接部上具有位于所述驻车活塞缸内且与所述连接部固定连接的凸起结构，所述连接部未与所述驻车挺杆连接的一端被所述锁止销锁止。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1或2所述的自动驻车方法。

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