CN111226253B - 用于实时改变自主车辆的目的地的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实例性实施例中，计算机实施的方法包含接收表示与服务请求相关联的第一位置的数据。所述方法包含控制所述自主车辆以根据通向所述第一位置的第一路线行驶。所述方法包含当所述自主车辆在去往所述第一位置的路线中时确定针对所述服务请求的第二位置。所述方法包含控制所述自主车辆以在所述第二位置处提供所述经请求服务。

Description

用于实时改变自主车辆的目的地的系统和方法
优先权声明
本申请案要求于2017年9月1日提交的标题为“用于实时改变自主车辆的目的地的系统和方法(Systems and Methods for Changing a Destination of an AutonomousVehicle in Real-Time)”的第62/553,240号美国临时专利申请案的优先权。以上引用的专利申请以引用的方式全部并入本文以用于所有目的。
技术领域
本发明总体上涉及实时改变自主车辆的目的地。
背景技术
自主车辆是能够感测其环境并在很少或没有人工输入的情况下能够进行导航的车辆。具体来说，自主车辆可使用多种传感器观察其周围环境，并且可通过对传感器收集的数据执行各种处理技术来试图了解所述环境。在已知其周围环境的情况下，所述自主车辆可识别通过此周围环境的合适的运动规划。
发明内容
本发明的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或部分地通过说明书的学习而获知，或可通过实施例的实践而获知。
本发明的一个实例方面是针对用于控制自主车辆的计算机实施的方法。所述方法包含由包括一或多个计算装置的计算系统接收表示与服务请求相关联的第一位置的数据。所述方法包含由计算系统控制自主车辆以根据通向第一位置的第一路线行驶。所述方法包含当自主车辆在去往第一位置的路线中时由计算系统确定针对服务请求的第二位置。所述方法包含由计算系统控制自主车辆以在第二位置处提供经请求服务。
本发明的另一实例方面是针对用于控制自主车辆的计算系统。计算系统包含一或多个处理器及一或多个有形的、非暂时性计算机可读介质，其共同地存储指令，所述指令在由一或多个处理器执行时使得计算系统执行操作。所述操作包含接收表示与服务请求相关联的第一位置的数据。所述操作包含控制自主车辆以根据通向第一位置的第一路线行驶。所述操作包含当自主车辆在去往第一位置的路线中时确定针对服务请求的第二位置。所述操作包含控制自主车辆以在第二位置处提供经请求服务。
本发明的又一实例方面是针对自主车辆。所述自主车辆包含一或多个车辆输入装置。所述自主车辆包含一或多个处理器及一或多个有形的、非暂时性计算机可读介质，其共同地存储指令，所述指令在由一或多个处理器执行时使得自主车辆执行操作。所述操作包含接收表示与服务请求相关联的第一位置的数据。所述操作包含控制自主车辆以根据通向第一位置的第一路线行驶。所述操作包含当自主车辆在去往第一位置的路线中时确定针对服务请求的第二位置。所述操作包含控制自主车辆以在第二位置处提供经请求服务。
本发明的其它实例方面是针对用于控制自主车辆的系统、方法、车辆、设备、有形的非暂时性计算机可读介质及存储器装置。
参考以下描述和所附权利要求书，将更好地理解各种实施例的这些和其它特征、方面和优点。并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图说明了本发明的实施例，并且与说明书一起用于解释相关原理。
附图说明
下面参考附图详细讨论针对所属领域的技术人员的实施例，其中：
图1描绘根据本发明的实例性实施例的实例性系统概况；
图2描绘根据本发明的实例性实施例的用于控制自主车辆的实例性计算系统；
图3A到3D描绘根据本发明的实例性实施例的说明控制自主车辆的实例的实例性地理区域的图；
图4A到4D描绘根据本发明的实例性实施例的说明控制自主车辆的实例的实例性地理区域的图；
图5描绘根据本发明的实例性实施例的控制自主车辆的流程图；及
图6描绘根据本发明的实例性实施例的实例性系统组件。
具体实施方式
现在将详细参考实施例，其一或多个实例在图中进行了说明。每一实例被提供用于解释实施例，而不用于限制本发明。事实上，所属领域的技术人员将明白，可在不背离本发明的范围或精神的情况下对实施例作出各种修改和变化。例如，作为一个实施例的部分而被说明或描述的特征可与另一实施例一起使用以产生又一实施例。因此，本发明的方面意于覆盖此些修改和变化。
本发明的实例方面是针对实时改变自主车辆的目的地。具体来说，实体(例如，服务提供商)可使用自主车辆的车队来向多个用户提供车辆服务(例如，运输服务、递送服务，快递服务等)。所述车队可包含(例如)可在最少的和/或没有人为交互的情况下驾驶、导航、操作等的自主车辆。举例来说，自主车辆可接收指示与用户所请求的车辆服务(诸如运输服务)相关联的位置(例如，第一位置)的数据。自主车辆可自主地导航到所述位置并停放以允许用户进入自主车辆。然而，因为第一位置被阻塞、被占用、不安全等，所以自主车辆可能不能够停放在第一位置。举例来说，当自主车辆到达第一位置时，一或多个其它车辆可占用可用停车点。本发明使得自主车辆能够确定第二位置(例如，具有可用停车点)，且当自主车辆在去往第一位置的路线中时将其目的地从第一位置实时改变为第二位置。在其它情况下，用户可选择改变与用户的服务请求相关联的位置。例如，如果用户识别到在去往与用户的服务请求相关联的位置的路线中的自主车辆，则用户可决定使自主车辆停放在用户的当前位置附近反而是更方便的。替代地，用户可出于任何原因选择改变与用户的服务请求相关联的位置并且确定他或她所选择的另一位置。本发明使得自主车辆能够适应当自主车辆在去往第一位置的路线中时用户将其目的地从第一位置实时改变为第二位置的请求。
更具体来说，实体(例如，服务提供商、所有者、管理者)可使用一或多个车辆(例如，地面车辆)来提供车辆服务，诸如运输服务(例如，搭乘共享服务)、快递服务、递送服务等。车辆可为包含经配置以控制车辆的操作的各种系统和装置的自主车辆。举例来说，自主车辆可包含用于操作车辆的车载车辆计算系统(例如，位于自主车辆上或自主车辆内)。车辆计算系统可从车辆车载的传感器(例如，照相机、LIDAR、RADAR)接收传感器数据，试图通过对传感器数据执行各种处理技术来了解车辆的周围环境，并且生成通过车辆的周围环境的合适的运动规划。此外，自主车辆可经配置与远离车辆的一或多个计算装置通信。举例来说，自主车辆可与可与实体相关联的操作计算系统通信。操作计算系统可有助于实体监视车辆的车队、与车辆的车队通信、管理车辆的车队等。作为另一实例，自主车辆可与用户计算系统(例如，移动电话、移动计算机、台式计算机等)通信，所述用户计算系统可与用户相关联。作为又一实例，自主车辆可与一或多个其它自主车辆的计算系统通信。在一些实施方案中，操作计算系统可协调自主车辆与其它远程计算系统(例如，用户计算系统、另一自主车辆的车辆计算系统等)之间的通信。
实体的车辆服务的用户可创建针对自主车辆的服务请求。例如，用户可向与自主车辆相关联的实体(例如，服务提供商、管理者、所有者)的操作计算系统提供(例如，经由用户装置)请求。所述请求可指示用户期望的车辆服务的类型(例如，运输服务、递送服务、快递服务等)、与服务请求相关联的位置(例如，用户的当前位置、不同位置等)、与提供请求的用户装置相关联的标识符(例如，电话号码、蓝牙、WiFi、蜂窝、可用于联系用户的其它数据等)和/或其它信息。
操作计算系统可处理请求并选择自主车辆以向用户提供经请求车辆服务。操作计算系统可向自主车辆提供指示所述自主车辆将要行驶到的位置的数据。所述位置可与用户所请求的车辆服务相关联。举例来说，所述位置可为用户的当前位置和/或不同位置，例如用户希望被自主车辆接载、向自主车辆提供物品、从自主车辆取回物品等的位置。所述位置可经表示为坐标(例如，GPS坐标、经纬度坐标对)、地址、地名和/或可用于识别所述位置的其它地理参考。
自主车辆可从操作计算系统获得指示与服务请求相关联的位置的数据。自主车辆还可获得通向与服务请求相关联的位置的第一车辆路线。第一车辆路线可为(例如)从车辆的当前位置到与用户相关联的位置的路线。在一些实施方案中，操作计算系统可向自主车辆提供第一车辆路线。另外或替代地，自主车辆的车载车辆计算系统可确定第一车辆路线。
根据本发明的方面，当自主车辆在去往与服务请求相关联的第一位置的路线中时，自主车辆可确定针对服务请求的第二位置。例如，如果初始位置被占用(例如，基于传感器数据)、被阻塞(例如，基于传感器数据)或不安全(例如，由于犯罪、施工作业、接近危险等)，则自主车辆可确定第二位置。
在一些实施方案中，自主车辆可基于自主车辆获得的传感器数据和/或一或多个其它自主车辆获得的传感器数据来确定第二位置。举例来说，自主车辆可与一或多个其它自主车辆通信以获得由一或多个其它自主车辆获得的相关传感器数据。自主车辆可使用传感器数据来确定周围环境中未被占用或阻塞的第二位置。
在一些实施方案中，自主车辆可基于位置数据库来确定针对服务请求的第二位置。位置数据库可包含自主车辆的用于服务用户的请求的一或多个优选位置。可基于一或多个准则来填充位置数据库。举例来说，可使用与低犯罪率、预留停车点、充足的街灯等相关联的位置来填充位置数据库。自主车辆可从位置数据库中最接近第一位置的一或多个位置来确定第二位置。
自主车辆可将第二位置传送给用户且改为行驶到第二位置。在一些实施方案中，自主车辆可在行驶到第二位置之前等待用户确定和确认第二位置(例如，经由用户计算系统、智能电话应用、用户装置等)。在一些实施方案中，如果用户没有确认第二位置，则自主车辆可在第一位置的附近进入保持模式。
根据本发明的方面，当自主车辆在去往与服务请求相关联的第一位置的路线中时，用户可确定针对服务请求的第二位置。例如，用户可确定比第一位置更接近、更快或更容易达到的第二位置。用户可将第二位置传送到操作计算系统或自主车辆(例如，经由用户计算系统、智能电话应用、用户装置等)。自主车辆可从操作计算系统获得指示与服务请求相关联的第二位置的数据。自主车辆还可获得通向与服务请求相关联的第二位置的第二车辆路线。第二车辆路线可为(例如)从车辆的当前位置到与服务请求相关联的第二位置的路线。在一些实施方案中，操作计算系统可向自主车辆提供第二车辆路线。另外或替代地，自主车辆的车载车辆计算系统可确定第二车辆路线。在一些实施方案中，如果第二位置被占用、被阻塞或不安全，则自主车辆可确定最接近第二位置的第三位置。
根据本发明的方面，计算系统(例如，车辆计算系统、操作计算系统、用户计算系统)可存储表示与服务请求相关联的位置的每一改变的数据。数据可包含(例如)与服务请求相关联的第一位置、与服务请求相关联的第二位置、是否由自主车辆或用户确定了第二位置，以及所述改变的一或多个原因。数据可聚集在一个计算系统处、分布在一或多个计算系统中或者在每一计算系统当中被复制。计算系统可分析数据以提供用于改进对将来服务请求的响应的额外情境。例如，数据可指示在位置A处找到停车点的概率较低且在位置B附近找到停车点的概率较高。如果将来另一用户请求位置A处的车辆服务，则自主车辆可将位置B确定为针对服务请求的第二位置。作为另一实例，一或多个用户可请求位置C处的车辆服务，并且由于位置C因施工作业被封堵而将其改变为位置D。如果将来另一用户请求位置C处的车辆服务，则自主车辆可将位置D确定为针对服务请求的第二位置。替代地，可防止将来另一用户请求位置C处的车辆服务，直到施工作业完成为止。作为又一实例，一或多个用户可通过在显示给每一用户的地图上选择位置E来请求位置E处的车辆服务，但是在位置F处进入车辆。如果将来另一用户请求位置E处的车辆服务，则自主车辆可将位置F确定为针对服务请求的第二位置。
本文描述的系统和方法提供若干个技术效果和益处。用于改变服务位置以提供车辆服务的系统和方法可具有提高资源管理效率的技术效果。通过使自主车辆或另一计算系统能够将服务位置从第一位置改变为第二位置，自主车辆可适应变化的环境和/或条件。这可允许自主车辆在提供服务时在比第一位置更接近、更快或更容易达到的位置处对用户进行服务。
另外，通过使自主车辆能够从优选位置的位置数据库确定第二位置，自主车辆可降低再次改变第二位置(例如，改变为第三、第四、第五…第n位置)的概率。这可改善用户体验并减少开销。此外，优选位置可向用户提供更大的安全性和保密性，且增加用户对服务提供商的信心。
本发明的系统和方法还提供对诸如自主车辆计算技术的车辆计算技术的改进。例如，本文的系统和方法使车辆技术能够自动地确定用于向用户提供车辆服务的替代位置。举例来说，系统和方法可允许自主车辆车载(和/或车辆非车载)的一或多个计算系统确定并实施替代位置，并且改进对将来服务请求的响应。如本文中所描述，自主车辆可经配置向一或多个其它计算系统(例如，操作计算系统、用户计算系统等)提供指示替代位置的数据。这允许自主车辆更有效且安全地执行自主导航。
实例性实施例
现在参考附图，将进一步详细地讨论本发明的实例性实施例。图1描绘根据本发明的实例性实施例的实例性系统100。系统100可包含与车辆104相关联的车辆计算系统102。系统100还可包含一或多个额外车辆105，每一者包含相应车辆计算系统(未展示)。
在一些实施方案中，系统100可包含远离车辆104和额外车辆105的一或多个远程计算系统103。远程计算系统103可包含操作计算系统120和/或用户计算系统122。远程计算系统103可彼此分离或共享计算装置。操作计算系统120可远程管理车辆104和/或额外车辆105。举例来说，操作计算系统120可与向一或多个用户提供车辆服务(例如，运输服务)的实体相关联。
用户计算系统122可与用户101相关联且可与车辆计算系统102通信。举例来说，用户101可经由用户计算系统122(例如，移动电话装置)请求第一车辆服务。在一些实施方案中，用户101可经由用户计算系统122上的软件应用来生成服务请求。用户计算系统122可向操作计算系统120(例如，其可将车辆104分配给此请求)和/或向车辆计算系统102提供指示服务请求的数据。响应于所述请求，车辆计算系统102可控制车辆104以行驶到与请求相关联的第一位置。作为另一实例，车辆计算系统102(和/或操作计算系统120)可确定到达第一位置的估计到达时间，并通过向用户计算系统122发送推送通知来向用户计算系统122提供估计到达时间。在一些实施方案中，用户计算系统122可远程管理车辆104。举例来说，用户101可通过经由用户计算系统122向车辆计算系统102提供指示新目的地的数据来改变车辆104的目的地。
在一些实施方案中，用户计算系统122可经由与操作计算系统120的通信来改变车辆104的目的地。例如，用户101可(例如，经由用户计算系统122)将对应于第一服务请求的第二位置传送到操作计算系统120(例如，将在第二位置而不是第一位置提供的第一车辆服务的请求)。所述操作可通过向车辆计算系统102提供指示第二位置的数据来使车辆104行驶到第二位置。因此，车辆计算系统102可控制车辆104以行驶到第二位置，如本文中所描述。
并入有车辆计算系统102的车辆104可为地面自主车辆(例如，轿车、卡车、公共汽车)、空中自主车辆(例如，飞机、无人机、直升机或其它飞行器)或其它类型的车辆(例如，船只)。车辆104可为可在最少的和/或没有驾驶员交互的情况下驾驶、导航、操作等的自主车辆。
车辆计算系统102可包含车辆104车载(例如，位于车辆104上和/或车辆104内)的一或多个计算装置。计算装置可包含用于执行各种操作和功能的各种组件。例如，计算装置可包含一或多个处理器及一或多个有形的、非暂时性计算机可读介质。一或多个有形的、非暂时性计算机可读介质可存储指令，所述指令在由一或多个处理器执行时使得车辆104(例如，其计算系统、一或多个处理器等)执行操作和功能，如本文中所描述的那些。
如图1中所展示，车辆104可包含一或多个传感器108、自主计算系统110、车辆控制系统112、通信系统114和存储器系统116。这些系统中的一或多者可经配置经由通信信道彼此通信。通信信道可包含一或多个数据总线(例如，控制器局域网络(CAN))、车载诊断连接器(例如，OBD-II)及/或有线和/或无线通信链路的组合。车载系统可经由通信信道彼此发送和/或接收数据，消息，信号等。
传感器108可经配置获取与接近于车辆104(例如，传感器108中的一或多者的视野内)的一或多个物体相关联的传感器数据109。传感器108可包含光检测和测距(LIDAR)系统、无线电检测和测距(RADAR)系统、一或多个照相机(例如，可见光谱照相机、红外照相机等)、运动传感器及/或其它类型的成像捕获装置和/或传感器。传感器数据109可包含由传感器108获取的图像数据、雷达数据、LIDAR数据和/或其它数据。物体可包含(例如)行人、车辆、自行车和/或其它物体。物体可位于车辆104的前面、后面和/或侧面。传感器数据109可一或多次指示与车辆104的周围环境内的物体相关联的位置。传感器108可向自主计算系统110提供传感器数据109。
如图2所示，自主计算系统110可包含感知系统202、预测系统204、运动规划系统206和/或协作以感知车辆104的周围环境并相应地确定用于控制车辆104的运动的运动规划的其它系统。举例来说，自主计算系统110可从传感器108接收传感器数据109，试图通过对传感器数据109(和/或其它数据)执行各种处理技术来了解周围环境，并且生成通过此周围环境的合适的运动规划。自主计算系统110可控制一或多个车辆控制系统112以根据运动规划来操作车辆104。
自主计算系统110可至少部分地基于传感器数据109和/或地图数据260来识别接近于车辆104的一或多个物体。例如，感知系统202可对传感器数据109执行各种处理技术，以确定描述接近于车辆104的一或多个物体的当前状态的感知数据262。预测系统204可创建与接近于车辆104的相应一或多个物体中的每一者相关联的预测数据264。预测数据264可指示每一相应物体的一或多个经预测的将来位置。运动规划系统206可至少部分地基于预测数据264(和/或其它数据)来确定车辆104的运动规划，并且将运动规划保存为运动规划数据266。运动规划数据266可包含相对于接近于车辆104的物体的车辆动作以及经预测的移动。运动规划数据266可包含车辆104的经规划轨迹、速度、加速度等。
运动规划系统206可将指示一或多个车辆动作、经规划轨迹和/或其它操作参数的运动规划数据266的至少一部分提供给车辆控制系统112，以实施车辆104的运动规划。例如，车辆104可包含经配置将运动规划数据266转换为指令的移动控制器。例如，移动控制器可将运动规划数据266转换为指令，以调节车辆104的转向达“X”度、施加一定大小的制动力等。移动控制器可将一或多个控制信号发送到负责车辆控制子系统(例如，动力系控制系统220、转向控制系统222、制动控制系统224)，以执行指令并实施运动规划。
通信系统114可允许车辆计算系统102(及其计算系统)与其它计算系统(例如，远程计算系统103、额外车辆105)通信。车辆计算系统102可使用通信系统114来经由一或多个网络(例如，经由一或多个无线信号连接)与操作计算系统120和/或一或多个其它远程计算系统(例如，用户计算系统122)通信。在一些实施方案中，通信系统114可允许车辆104车载的系统中的一或多者之间的通信。通信系统114可包含用于与一或多个网络接口的任何合适的子系统，包含(例如)发射器、接收器、端口、控制器、天线和/或可有助于促进通信的其它合适的子系统。
车辆104的存储器系统116可包含位于相同或不同位置的(例如，车辆104车载的、分布在整个车辆104上的、车辆104非车载的等)一或多个存储器装置。车辆计算系统102可使用存储器系统116来存储和检索数据/信息。例如，存储器系统116可存储地图数据260、感知数据262、预测数据264、运动规划数据266和服务请求数据270。
地图数据260可包含关于以下项的信息：不同道路、路段、建筑物或其它项目或物体(例如，灯柱、人行横道、边石等)的标识和位置；交通车道的位置和方向(例如，停车车道、转弯车道、自行车车道或特定道路或其它行驶路线内的其它车道和/或与其相关联的一或多个边界标记的位置和方向)；及/或辅助车辆计算系统102了解和感知其周围环境及其关系的任何其它数据。
服务请求数据270可包含与服务请求相关联的数据和/或表示与服务请求相关联的位置的每一改变的数据。服务请求数据270可包含(例如)表示一或多个服务请求(例如，第一服务请求、第二服务请求、第三服务请求等)的数据。具体来说，服务请求数据270可包含由每一服务请求所请求的车辆服务的类型(例如，运输服务、递送服务、快递服务等)、与每一服务请求相关联的一或多个位置(例如，与第一服务请求相关联的第一位置、与第一服务请求相关联的第二位置、与第一服务请求相关联的第三位置等)，以及与提供请求的用户计算系统122相关联的标识符(例如，电话号码、蓝牙、WiFi、蜂窝、可用于联系用户的其它数据等)和/或其它信息。服务请求数据270可进一步包含指示与服务请求相关联的位置的改变是否由用户101、车辆计算系统102、操作计算系统120或一些其它实体确定的数据，以及位置的每一改变的一或多个原因。服务请求数据270可聚集在一个计算系统处、分布在一或多个计算系统中或者在每一计算系统当中被复制。
图3A到3D描绘说明响应于车辆服务请求来控制车辆104的实例的图。具体来说，图3A描绘说明响应于用户101在第一位置302处的第一车辆服务请求来控制车辆104的实例的图300。响应于第一服务请求，车辆计算系统102可获得通向第一位置302的车辆路线342。路线342可由车辆计算系统102和/或由远程计算装置(例如，操作计算系统120)确定。车辆计算系统102可控制车辆104以遵循车辆路线342到达第一位置302，并且可自行停放。用户101可经由用户路线312行驶到其中停放车辆104的第一位置302，以使得车辆计算系统102可向用户101提供经请求车辆服务(例如，接载用户101以进行运输服务)。
图3B描绘说明当第一位置302被占用时响应于第一位置302处的车辆服务请求来控制车辆104的实例的图310。响应于所述服务请求，车辆计算系统102可获得通向第一位置302的车辆路线342，并且控制车辆104以遵循车辆路线342。当车辆104在去往第一位置302的路线中时，车辆计算系统102可确定第一位置302被占用(例如，被另一车辆占用)。
车辆计算系统102可基于车辆计算系统102获得的传感器数据或者额外车辆105中的一或多者获得的传感器数据来确定第一位置被占用。举例来说，车辆计算系统102可经由传感器108获得传感器数据109且处理所述传感器数据109，以识别自主车辆的周围环境中的在第一位置内阻塞和/或位于第一位置内的一或多个物体。作为另一实例，额外车辆105中的一或多者可各分别获得指示额外车辆105的周围环境的传感器数据。额外车辆105中的每一者可将此传感器数据(例如，原始传感器数据、经处理传感器数据或其某些部分)提供到远程计算系统103和/或一或多个其它自主车辆(例如，车辆104、一或多个其它额外车辆105等)。
在图3B中，额外车辆105可沿着车辆路线352行驶，以(例如)向另一用户提供车辆服务。额外车辆105可获得对应于包含第一位置302的地图区域332的第一传感器数据。第一传感器数据可指示位置302被另一车辆占用。额外车辆105可向车辆计算系统102提供第一传感器数据(例如，经由直接车对车通信或者一或多个远程计算系统103)，并且沿着车辆路线352继续行驶。车辆计算系统102可获得第一传感器数据(例如，经由车辆计算系统102)并且将其存储在存储器系统116中。车辆计算系统102可至少部分地基于其它车辆获取的传感器数据来确定第一位置被占用。
响应于确定第一位置被占用(例如，被封堵、阻塞或以其它方式不可用)，车辆计算系统102可获得指示第二位置304的数据以提供用户101所请求的车辆服务。在一些实施方案中，车辆计算系统102可基于车辆计算系统102获得的传感器数据和/或额外车辆105中的一或多者获得的传感器数据来确定第二位置304。在一些实施方案中，车辆计算系统102可从包含车辆104的一或多个优选位置的位置数据库获得第二位置304，以提供用户101所请求的车辆服务。
在图3B中，车辆计算系统102可获得对应于包含第二位置304的地图区域334的第二传感器数据，并且将其目的地改变为第二位置304。为此，车辆计算系统102可确定从车辆104的当前位置和/或将来位置到第二位置304的新路线。另外或替代地，车辆计算系统102可从操作计算系统120请求到第二位置304的路线。因此，车辆计算系统可获得通向第二位置304的车辆路线344。车辆计算系统102可控制车辆104以沿着车辆路线344到达第二位置304(例如，经由自主导航)，并且车辆计算系统102可将车辆104停放在第二位置304。车辆计算系统102可将第二位置304传送给用户101(例如，直接地经由操作计算系统120等)。
在一些实施方案中，车辆计算系统102可要求用户101确定第二位置304的接收，并且接受或拒绝目的地的改变。用户101可接收(例如，经由用户计算系统122)指示第二位置304的通信。用户101可经由用户计算系统122接受或拒绝第二位置。具体来说，用户101可经由显示于用户计算系统122的显示装置上的用户界面来接受或拒绝第二位置。用户界面可对应于借以用户101请求车辆服务的用户计算系统122上的软件应用。
如果用户101接受第二位置304作为新目的地，则车辆计算系统102可控制车辆104以遵循车辆路线344到达第二位置304。响应于包含第二位置304的通信，用户101可经由用户路线314行驶到其中停放车辆104的第二位置304，以使得车辆计算系统102可向用户提供经请求车辆服务。如果用户101拒绝将第二位置304作为新目的地，则车辆计算系统102可(例如)继续朝向第一位置302行驶、终止服务请求和/或建议替代位置。
图3C描绘说明当第一位置302被阻塞时响应于第一位置302处的车辆服务请求来控制车辆104的实例的图320。响应于所述服务请求，车辆计算系统102可获得通向第一位置302的车辆路线342，并且开始遵循车辆路线342。当车辆104在去往第一位置302的路线中时，车辆计算系统102可确定障碍物390阻碍车辆104经由车辆路线342到达第一位置302。车辆计算系统102可基于车辆计算系统102获得的传感器数据109或者额外车辆105中的一或多者获得的传感器数据来感知障碍物390。在图3C中，车辆计算系统102可获得对应于包含障碍物390的地图区域334的第二传感器数据。
车辆计算系统102可至少部分地基于第二传感器数据来确定第二位置306。车辆计算系统102可基于车辆计算系统102获得的传感器数据和/或额外车辆105中的一或多者获得的传感器数据来确定第二位置306。在一些实施方案中，车辆计算系统102可基于包含车辆计算系统102的一或多个优选位置的位置数据库来确定第二位置306，以提供用户101所请求的车辆服务。可基于一或多个准则来填充位置数据库。举例来说，可使用与低犯罪率、预留停车点、充足的街灯等相关联的位置来填充位置数据库。车辆计算系统102可从位置数据库中最接近第一位置302的一或多个位置来确定第二位置306。
车辆计算系统102可协调用户101在第二位置处的服务。例如，车辆计算系统102可将车辆104的目的地改变为第二位置306。车辆计算系统102可将第二位置306传送给用户101(如本文中所描述)。车辆计算系统102可获得通向第二位置306的车辆路线346。车辆计算系统102可控制车辆104以遵循车辆路线346到达第二位置306且自行停放在第二位置306。响应于接收指示第二位置306的通信，用户101可经由用户路线316行驶到其中停放车辆104的第二位置306，以使得车辆计算系统102可向用户提供经请求车辆服务。
图3D描绘说明当第一位置302被确定为不安全时响应于第一位置302处的车辆服务请求来控制车辆104的实例的图330。响应于所述服务请求，车辆计算系统102可获得通向第一位置302的车辆路线342，并且开始遵循车辆路线342。当车辆104在去往第一位置302的路线中时，车辆计算系统102可确定第一位置302处于不安全区域中。举例来说，可利用犯罪和安全警报实时更新车辆计算系统102，并且如果车辆计算系统102接收到第一位置302的预确定范围内的事件的警报，则其可确定第一位置302是不安全的。
响应于确定第一位置是不安全的，车辆计算系统102可确定第二位置308以提供用户101所请求的车辆服务。车辆计算系统102可基于车辆计算系统102获得的传感器数据和/或额外车辆105中的一或多者获得的传感器数据来确定第二位置308。在一些实施方案中，车辆计算系统102可基于包含车辆计算系统102的一或多个优选位置的位置数据库来确定第二位置306，以提供用户101所请求的车辆服务。举例来说，位置数据库可包含与低犯罪率、预留停车点、充足的街灯等相关联的位置。
在图3D中，车辆计算系统102可将车辆104的目的地改变为第二位置308。第二位置308可包含(例如)在安全的停车库内的已知为安全位置的预留停车点。车辆计算系统102可将第二位置308传送给用户101、获得通向第二位置308的车辆路线348、遵循车辆路线348到达第二位置308，并且自行停放在第二位置308。响应于接收指示第二位置308的通信(例如，经由用户计算系统122)，用户101可经由用户路线318行驶到其中停放车辆104的第二位置308，以使得车辆计算系统102可向用户提供经请求车辆服务。
图4A到4D描绘说明响应于车辆服务请求来控制车辆104的实例的图400、420、430、440。具体来说，图4A描绘说明响应于用户101在第一位置402处的第二车辆服务请求来控制车辆104的实例的图400。响应于获得指示第二服务请求的数据，车辆计算系统102可获得通向第一位置402的车辆路线442。车辆计算系统102可控制车辆104以遵循车辆路线442到达第一位置402，并且将车辆104停放在第一位置402。用户101可行驶到其中停放车辆104的第一位置402，以使得车辆计算系统102可向用户101提供经请求车辆服务。
图4B和图4C分别描绘说明当车辆104遵循车辆路线444到达第一位置402时响应于第二车辆服务请求来控制车辆104的实例的图420和430。如图4B中所展示，车辆路线444在转向并通向第二位置402之前越过第一位置402(在相反的行驶车道中)。具体来说，车辆路线444可包含一系列右转向以使车辆104转向，而不是包含可能阻塞交通且更难以实施的一或多个左转向。在图4C中，当车辆104在去往第一位置402的路线中时，用户101可确定针对第二车辆服务请求的第二位置404，并且将第二位置404作为新目的地传送到车辆计算系统102(如本文中所描述)。作为响应，车辆计算系统102可获得通向第二位置404的车辆路线446、遵循车辆路线446到达第二位置404，并且停放在第二位置404。用户101可在人行横道410处穿过马路(当这么做是安全的时)以行进到其中停放车辆104的第二位置404，以使得车辆计算系统102可向用户101提供经请求车辆服务。
图4D描绘说明当用户101确定第二位置406时响应于第二车辆服务请求来控制车辆104的实例的图440。在图4D中，车辆计算系统102可控制车辆104以遵循车辆路线448到达第一位置(未展示)。用户101可识别感兴趣的物体490(例如，朋友、企业或激起用户的兴趣的其它物体)以及与感兴趣的物体480相关联的位置。用户101可经由用户计算系统122将第二位置406传送到车辆计算系统102。作为响应，车辆计算系统102可获得通向第二位置406的车辆路线450，并且遵循车辆路线450到达第二位置406。车辆计算系统102可将车辆104停放在第二位置406。
图5描绘根据本发明的实例性实施例的用于控制自主车辆的实例方法的流程图。可由一或多个计算系统(例如，图1、2和6中展示的计算系统102、120、122、601和610)将方法500的一或多个部分实施为操作。此外，方法500的一或多个部分可被实施为在本文中(例如，如在图1、2和6中)描述的系统的硬件组件上的算法，以(例如)实时改变自主车辆的目的地。图5描绘为了说明和讨论的目的以特定次序执行的元件。所属领域的技术人员通过使用本文中提供的揭示内容将了解，可在不背离本发明的范围的情况下以各种方式对本文中讨论的(例如，图5的)方法中的任一者的元件进行调整、重新布置、扩展、省略、组合和/或修改。
在(501)处，方法500可包含获得与第一服务请求相关联的第一位置。例如，车辆计算系统102可从远程计算系统103接收表示与服务请求相关联的第一位置的数据。
在(502)处，方法500可包含开始行驶到第一位置。举例来说，车辆计算系统102可获得通向第一位置的第一路线，并且经控制以根据第一路线行驶。如本文中所描述，第一路线可(例如，响应于服务请求)由车辆计算系统102和/或由远程计算装置(诸如操作计算系统120的计算装置)在车辆104上确定。
在(503)处，方法500可包含获得与第一服务请求相关联的第二位置。举例来说，当车辆104在去往第一位置的路线中时，车辆计算系统102可通过接收表示与第一服务请求相关联的第二位置的数据来确定针对第一服务请求的第二位置。车辆计算系统102可从与用户101相关联的用户计算系统122接收(例如，直接地和/或间接地)表示第二位置的数据，所述用户101与第一服务请求相关联并且确定第二位置。作为另一实例，车辆计算系统102可获得指示车辆104的周围环境的传感器数据，并且至少部分地基于传感器数据来确定第二位置。
作为另一实例，车辆计算系统102可获得表示一或多个预确定服务位置的数据，并且至少部分地基于一或多个预确定服务位置来确定第二位置，如本文中所描述。
作为又一实例，车辆计算系统102可识别表示与第一位置相关联的一或多个先前服务请求的数据。车辆计算系统102可识别表示与先前服务请求中的每一者相关联的一或多个先前第二位置的数据。车辆计算系统102可至少部分地基于一或多个先前第二位置来确定第二位置。
在(504)处，方法500可包含向与服务请求相关联的用户提供第二位置。举例来说，车辆计算系统102可向与服务请求相关联的用户101相关联的用户计算系统122提供(例如，直接地、经由另一计算装置间接地等)指示第二位置的数据。车辆计算系统102可从与用户101相关联的用户计算系统122接收(例如，直接地、经由另一计算装置间接地等)指示对第二位置的确定和/或接受的数据。
在(505)处，方法500可包含存储与服务请求相关联的第一和第二位置。举例来说，车辆计算系统102可在(例如，位于车辆104上的)存储器系统116中存储表示与第一服务请求相关联的第一和第二位置的数据。
在(506)处，方法500可包含到达第二位置。举例来说，车辆计算系统102可控制车辆104以根据通向第二位置的第二路线行驶到第二位置。
在(507)处，方法500可包含提供经请求服务。举例来说，车辆计算系统102可控制车辆104以提供第二位置处的经请求服务。例如，车辆计算系统102可解锁车辆车门、行李箱等，以允许用户101登上车辆104以进行运输服务、将物品放置在车辆104中以进行快递服务、取回物品以进行递送服务等。
图6描绘根据本发明的实例性实施例的实例性计算系统600。图6中说明的实例性系统600仅作为实例被提供。图6中说明的组件、系统、连接和/或其它方面是任选的，并且作为用于实施本发明的可能但非必需的实例被提供。实例性系统600可包含车辆104的车辆计算系统102并且(在一些实施方案中)包含远程计算系统610，所述远程计算系统610包含远离车辆104的可经由一或多个网络620彼此通信地耦合的一或多个远程计算系统(例如，操作计算系统120)。远程计算系统610可与中央操作系统和/或与车辆104相关联的实体(例如，车辆所有者、车辆管理者、车队运营商、服务提供商等)相关联。
车辆计算系统102的计算装置601可包含处理器602和存储器604。一或多个处理器602可为任何合适的处理装置(例如，处理器核、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，并且可为可操作地连接的一个处理器或多个处理器。存储器604可包含一或多个非暂时性计算机可读存储介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、一或多个存储器装置、闪速存储器装置等，以及其组合。
存储器604可存储可由一或多个处理器602存取的信息。例如，车辆104车载的存储器604(例如，一或多个非暂时性计算机可读存储介质、存储器装置)可包含可由一或多个处理器602执行的计算机可读指令606。指令606可为以任何合适的编程语言编写的软件，或者可实施于硬件中。另外或替代地，指令606可在处理器602上的逻辑上和/或虚拟上分离的线程中执行。
举例来说，车辆104车载的存储器604可存储指令606，所述指令606在由车辆104车载的一或多个处理器602执行时使得一或多个处理器602(车辆计算系统102)执行诸如本文中所描述的车辆计算系统102的操作和功能中的任一者的操作、方法500的一或多个操作，和/或如本文中所描述的车辆计算系统102的任何其它操作和功能。
存储器604可存储可被获得、接收、存取、写入、操纵、创建和/或存储的数据608。数据608可包含(例如)与感知、预测、运动规划、地图、服务请求、位置(例如，初始位置、经改变目的地、优选位置等)相关联的数据和/或如本文中所描述的其它数据/信息。在一些实施方案中，计算装置601可从远离车辆104的一或多个存储器装置获得数据。
计算装置601还可包含用于与车辆104车载的一或多个其它系统和/或远离车辆104的(例如，远程计算系统610的)远程计算装置通信的通信接口503。通信接口503可包含用于经由一或多个网络(例如，620)进行通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口503可包含(例如)用于传送数据的通信控制器、接收器、收发器、发射器、端口、导体、软件和/或硬件中的一或多者。
网络620可为允许设备之间的通信的任何类型的网络或网络的组合。在一些实施例中，网络可包含局域网、广域网、因特网、安全网络、蜂窝网络、网状网络、对等通信链路和/或其某种组合中的一或多者，并且可包含任何数目个有线或无线链路。网络620上的通信可(例如)经由使用任何类型的协议、保护方案、编码、格式、封装等的通信接口来实现。
远程计算系统610可包含远离车辆计算系统102的一或多个远程计算装置。远程计算装置可包含类似于本文针对计算装置601描述的组件的组件(例如，处理器、存储器、指令、数据)。此外，远程计算系统610可经配置执行操作计算系统120的一或多个操作，如本文中所描述。此外，本文中所描述的其它车辆的计算系统可包含类似于车辆计算系统102的组件的组件。
本文中所讨论的在远离车辆的计算装置处执行的计算任务可替代地在车辆处(例如，经由车辆计算系统)执行，反之亦然。可在不背离本发明的范围的情况下实施此些配置。对基于计算机的系统的使用允许在组件之间的多种可能的配置、组合以及任务和功能的划分。可在单个组件上或跨多个组件执行计算机实施的操作。可顺序地或并行地执行计算机实施的任务和/或操作。可在单个存储器装置中或跨多个存储器装置来存储数据和指令。
虽然已经相对于具体实例性实施例及其方法详细描述了标的物，但应当理解，所属领域的技术人员在理解前述内容后，可易于产生此些实施例的替代、变化和等效物。因此，本发明的范围是实例性的而非限制性的，并且本发明不排除包含所属领域的技术人员易于明白的对标的物的此些修改、变化和/或添加。

Claims (17)

1.一种用于控制自主车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
由包括一或多个计算装置的计算系统接收表示与第一用户的第一服务请求相关联的第一位置的数据；
由所述计算系统控制所述自主车辆以根据通向与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第一位置的第一路线行驶；
由所述计算系统获得来自一或多个其它自主车辆的传感器数据；
由所述计算系统识别表示与所述第一位置相关联的一或多个先前服务请求的数据；
由所述计算系统识别表示与所述先前服务请求中的每一者相关联的一或多个先前第二位置的数据；
当所述自主车辆在去往所述第一位置的所述第一路线中时，由所述计算系统确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的第二位置，所述第二位置是至少部分地基于来自所述一或多个其它自主车辆的所述传感器数据以及所述一个或多个先前第二位置而确定的；且
由所述计算系统控制所述自主车辆以在所述第二位置处提供经请求服务。
2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
当所述自主车辆在去往所述第一位置的路线中时，由所述计算系统接收表示与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第二位置的数据；且
由所述计算系统控制所述自主车辆以根据通向所述第二位置的第二路线行驶。
3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中接收表示与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第二位置的数据包括：
由所述计算系统从与所述第一服务请求相关联的所述第一用户的用户计算系统接收表示所述第二位置的所述数据，其中所述第二位置由所述第一用户确定。
4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
由所述计算系统获得指示所述自主车辆的周围环境的额外传感器数据；且
由所述计算系统至少部分地基于所述额外传感器数据来确定所述第二位置。
5.根据权利要求4所述的计算机实施的方法，进一步包括：
由所述计算系统将表示所述第二位置的数据提供到与所述第一服务请求相关联的所述第一用户的用户计算系统；且
由所述计算系统控制所述自主车辆以根据通向所述第二位置的第二路线行驶。
6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，进一步包括：
通过所述计算系统接收表示所述用户接受所述第二位置的数据。
7.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
由所述计算系统获得表示一或多个预确定服务位置的数据；且
由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个预确定服务位置来确定所述第二位置。
8.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，进一步包括：
通过所述计算系统存储表示与所述第一服务请求相关联的所述第一位置和所述第二位置的数据。
9.一种用于控制自主车辆的计算系统，所述系统包括：
一或多个处理器；及
一或多个有形的、非暂时性计算机可读介质，其共同地存储指令，所述指令在由所述一或多个处理器执行时使得所述计算系统执行操作，所述操作包括：
接收表示与第一用户的第一服务请求相关联的第一位置的数据；
控制所述自主车辆以根据通向与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第一位置的第一路线行驶；
获得来自一或多个其它自主车辆的传感器数据；
识别表示与所述第一位置相关联的一或多个先前服务请求的数据；
识别表示与所述先前服务请求中的每一者相关联的一或多个先前第二位置的数据；
当所述自主车辆在去往所述第一位置的所述第一路线中时，确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的第二位置，所述第二位置是至少部分地基于来自所述一或多个其它自主车辆的所述传感器数据以及所述一个或多个先前第二位置而确定的；且
控制所述自主车辆以在所述第二位置处提供经请求服务。
10.根据权利要求9所述的计算系统，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
当所述自主车辆在去往所述第一位置的路线中时，接收表示与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第二位置的数据；且
控制所述自主车辆以根据通向所述第二位置的第二路线行驶。
11.根据权利要求10所述的计算系统，其中接收表示与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第二位置的数据包括：
从与所述第一服务请求相关联的所述第一用户的用户计算系统接收表示所述第二位置的所述数据，其中所述第二位置由与所述第一服务请求相关联的所述第一用户确定。
12.根据权利要求9所述的计算系统，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
获得指示所述自主车辆的周围环境的额外传感器数据；且
至少部分地基于所述额外传感器数据来确定所述第二位置。
13.根据权利要求9所述的计算系统，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
获得表示一或多个预确定服务位置的数据；且
至少部分地基于所述一或多个预确定服务位置来确定所述第二位置。
14.一种自主车辆，其包括：
一或多个处理器；及
一或多个有形的、非暂时性计算机可读介质，其共同地存储指令，所述指令在由所述一或多个处理器执行时使得所述自主车辆执行操作，所述操作包括：
接收表示与第一用户的第一服务请求相关联的第一位置的数据；
控制所述自主车辆以根据通向与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第一位置的第一路线行驶；
获得来自一或多个其它自主车辆的传感器数据；
识别表示与所述第一位置相关联的一或多个先前服务请求的数据；
识别表示与所述先前服务请求中的每一者相关联的一或多个先前第二位置的数据；
当所述自主车辆在去往所述第一位置的所述第一路线中时，确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的第二位置，所述第二位置是至少部分地基于来自所述一或多个其它自主车辆的所述传感器数据以及所述一个或多个先前第二位置而确定的；且
控制所述自主车辆以在所述第二位置处提供经请求服务。
15.根据权利要求14所述的自主车辆，其中确定针对所述第一用户的第一服务请求的所述第二位置包括：
当所述自主车辆在去往所述第一位置的路线中时，接收表示与所述第一用户的所述第一服务请求相关联的所述第二位置的数据；且
控制所述自主车辆以根据通向所述第二位置的第二路线行驶。
16.根据权利要求14所述的自主车辆，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
获得指示所述自主车辆的周围环境的传感器数据；且
至少部分地基于所述传感器数据来确定所述第二位置。
17.根据权利要求14所述的自主车辆，其中确定针对所述第一用户的所述第一服务请求的所述第二位置包括：
获得表示一或多个预确定服务位置的数据；且
至少部分地基于所述一或多个预确定服务位置来确定所述第二位置。
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