CN111220949A - 一种基于led光源的无人系统空间定位方法 - Google Patents

一种基于led光源的无人系统空间定位方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于LED光源的无人系统空间定位方法。方法涉及的定位装置包括带有身份信息的LED光源、光学探测部件、数据处理板和软件算法。在无人系统运动空间布放的LED光源发射带有身份信息的光信号，数据处理板在软件算法的控制下，驱动无人系统上的光学探测部件采集各LED光源的空间位置和身份的信息，软件算法从这些信息中解析无人系统的自身定位。本发明利用带有身份信息的LED光源，为无人系统提供了一种室内外空间定位方法，既可独立成为无人系统的空间定位方式，也可以成为对卫星定位、视觉定位、激光slam定位、超声波导航定位、航机推算定位等定位方式的校准手段。

Description

一种基于LED光源的无人系统空间定位方法
技术领域
本发明涉及无人系统空间定位方法，特别涉及一种基于LED光源的无人系统室内外空间定位方法。
背景技术
随着人工智能技术的发展，智能无人系统在日常工作和生活中越来越普及。智能无人系统要能正常工作或提供各类服务，精准的定位是先决条件。目前比较成熟的定位方式主要有卫星导航及其地面增强站、视觉定位、视觉slam定位、激光slam定位、光反射定位、超声波导航定位、航机推算定位、空间信标定位等。
在室外条件下，利用卫星导航及地面增强站定位信号进行定位是目前无人系统定位的主要方式，但是在卫星导航及地面增强信号受到干扰或遮挡的地方，该方式的定位精度急剧下降。
在室内条件下，目前比较成熟的定位技术主要有视觉定位、视觉 slam定位、激光slam定位、光反射定位、超声波导航定位、航机推算定位、空间信标定位等。利用视觉、视觉slam定位、激光slam定位等方式进行定位，数据处理量大，设备成本高，实时性不够。而利用超声波、航机推算等方式定位，因为经常受到其他电磁频率的干扰，定位精度差。光反射和UWB、蓝牙等其他空间信标定位存在施工复杂、影响美观等问题。
LED光源因为其体积小、能耗低、寿命长、亮度高、坚固耐用的特点，是新型高效节能环保型光源，被越来越广泛地用于日常工作和生活中，成为室内外照明的主要光源。利用室内外架设的LED照明设备为无人系统提供定位信息，无需额外的施工成本，也不影响美观。
另外，LED光源的控制极为容易，只要对其输入的电流进行调制，就可以输出所需的光信号，这也为LED光源在照明的同时，发射携带自身信息的光信号，为无人系统提供定位信息提供了便捷。而空间传播的光信号也不会受到各个通信频段电磁波的干扰，因此定位精度将大大提高。而同时，利用LED光源进行无人系统的定位，又不会产生任何新的射频干扰，可以在射频辐射被严格限制的环境中大量使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于LED光源的空间定位方法，既可直接利用室内外照明用LED光源，也可架设专用定位LED光源，实现无人系统的空间定位。
方法涉及的定位装置包含带有身份信息的LED光源、光学探测部件、数据处理板和软件算法。所述的带有身份信息的LED光源布放在无人系统运动空间内，可以在发射包含LED光源身份信息的光信号。所述的数据处理板在所述的软件算法的控制下，驱动所述的光学探测部件采集各LED光源的空间位置和身份的信息，所述的软件算法从这些信息中解析无人系统的自身定位。
作为优选，所述的带有身份信息的LED光源固定安装在无人系统运动空间内，可以在发射包含LED光源身份信息的光信号。所述的光学探测部件部署在无人系统上，可以根据需要调整探测角度和焦距。所述的数据处理板与光学探测部件相连，所述的软件算法运行在数据处理板上，软件算法根据需要驱动光学探测部件调整探测角度和焦距，获取清晰的包含LED光源空间位置和身份信息的图片，并从中解析出无人系统的自身定位。所述的数据处理板除作为光学探测部件的驱动板外，也是软件算法的硬件载体。
作为优选，LED光源带有的身份信息由其供电电流驱动产生，驱动电流采用高频数字编码，从而驱动LED光源产生随时间变化的高频闪烁光信号。空间中每一个LED光源发出的光信号都互不重复，即成为光源的身份信息，高频数字编码位数决定了空间中LED光源的数量。光信号闪烁频率远高于人眼可以感知的频率范围，因而并不影响照明使用。另外，各LED光源供电电流的高频数字编码可以根据需要通过电力载波或无线信号等方式远程设置，以减小现场施工难度。LED光源中还可以直接携带光源的位置信息，而不用提前存储复杂的空间GIS信号。
作为优选，光学探测部件分为两个子部件。其中光学探测子部件 1与无人系统的结构体刚性连接，并根据空间LED光源距离选用能清晰成像的短焦距镜头以获取较大视场，因为安装位置固定，相对无人系统的成像方向和角度完全固定，可以获取当前视场内所有LED 光源在成像平面的准确质心位置信息，因而可以极大提高定位精度。光学探测子部件2通过舵机或云台与无人系统连接，采用可变焦中长焦镜头，通过减小视场范围，以准确获取在光学探测子部件1视场范围内的定位所需的各LED光源的身份信息。在快速移动的无人系统上，该探测部件采用卷帘曝光模式成像，曝光时长不小于LED光源发射有效编码位数的时长，从而将LED光源产生的随时间变化的光信号变成按照空间位置变化的电信号，用以识别LED光源的身份信息。在中低速移动的无人系统上，可以采用光电探测器作为光学探测子部件2直接采集LED光源产生时变信号。采用两个子部件的好处是，既可以获得大视场内多LED光源的成像位置信息，又可以通过长焦视场获得各LED的身份信息，避免多LED光源间的干扰。
作为优选，所述的数据处理板作为软件算法的硬件载体，并根据软件算法的需要，驱动光学探测子部件1成像，调整光学探测子部件 2的探测角度和焦距，获取光学探测子部件1视场内定位所需的LED 光源的身份信息。光学探测子部件1的成像以及光学探测子部件1成像视场内所有LED光源身份信息的获取无需同时完成。
作为优选，所述的软件算法主要完成从光学探测子部件1中获取的视场内LED光源位置信息，驱动光学探测子部件2获取视场内定位所需的LED光源的身份信息，并结合事先存储的LED光源空间布局数据，解析无人系统在空间的坐标数据。
作为优选，以无人系统运动空间建立世界坐标系 (Ow Xw Yw Zw)，LED光源布局数据中存储有各光源在世界坐标系的坐标及其身份信息。所述的软件算法通过光学探测子部件2获取视场内定位所需的LED光源的身份信息后，从LED光源布局数据中读取各LED光源在世界坐标系下的坐标。
作为优选，软件算法通过各LED光源的世界坐标系坐标及它们在成像平面的位置信息，计算获得光学探测子部件1坐标系 (Oc Xc Yc Zc)到世界坐标系的旋转矩阵R和平移向量T。旋转矩阵R和平移向量T由光学探测子部件1视场内3个不共线的LED光源坐标，及其在光学探测子部件1上的成像位置和光学探测子部件1 内部仿射参数等已知信息，可方便解算，具体方法不再赘述。
作为优选，无人系统在光学探测子部件1坐标系 (Oc Xc Yc Zc)下的坐标(xc yczc)已事先通过标定计算获得，其值由光学探测子部件1与无人系统的刚性连接决定。
软件算法读取该坐标后，通过以下变换矩阵获取无人系统在世界坐标系下的坐标(xw yw zw)。
Figure BDA0002398874090000051
R和T分别为前步计算获得的光学探测子部件1坐标系到世界坐标系的旋转矩阵和平移向量。
特别地，如图5，光学探测子部件1坐标系平行于世界坐标系，且光源A和光源B到光学探测子部件1成像平面距离相等。此时，可以直接使用世界坐标系计算无人系统空间坐标。A1(xa1 ya1)、 B1(xb1 yb1)为A(xa ya za)、B(xb yb zb)两个光源在光学探测子部件1上的成像点，因为光源A和光源B到光学探测子部件1成像平面距离相等，所以za＝zb；M(xcw ycwzcw)为成像平面中心点，M1(xcw′ ycw′ zcw′)为M在光源高度的对应点，由定义可知：
xcw′＝xcw
ycw′＝ycw
zcw′＝za
此时光学探测子部件1成像中心点的在世界坐标系下的坐标可由下列公式计算获得：
Figure BDA0002398874090000061
Figure BDA0002398874090000062
Figure BDA0002398874090000063
其中，AB为光源A、B间的距离，由空间布局数据可知；A1B1距离由光学探测子部件1成像位置可得，x0、y0为光学探测子部件1成像靶面的长度和宽度，f为光学探测子部件1镜头焦距。
通过如下矩阵变换，可以由光学探测子部件1成像中心点 M(xcw ycw zcw)在世界坐标系下的坐标，获得无人系统在世界坐标系下的坐标(xbw ybw zbw)。
Figure BDA0002398874090000064
Rb和Tb为光学探测子部件1相对无人系统的旋转矩阵和平移矩阵，Rb由成像平面相对无人系统的偏航角和俯仰角决定，Tb为光学探测子部件1坐标系相对无人系统坐标系的原点偏移量。Rb和Tb值由无人系统与光学探测子部件1的刚性连接确定。
与现有无人系统定位技术相比，本发明提供的一种基于LED光源的无人系统空间定位方法，具有以下有益效果：
1、本发明提供的基于LED光源的无人系统空间定位方法，既可以用架设于空中的LED光源为地面和水面无人系统提供空间定位，也用架设在地面的LED光源为空中无人系统提供空间定位。用于大型建筑物室内时，不但可以提供无人系统的平面定位信息，还可以提供高程信息，并由此获得楼层信息，极大丰富了无人系统的控制方法。
2、本发明提供的基于LED光源的无人系统空间定位方法，可独立成为无人系统的空间定位方式，也可以成为对卫星定位、视觉定位、激光slam定位、超声波导航定位、航机推算定位等定位方式的校准手段。
3、本发明基于LED光源实现无人系统的空间定位，不会产生任何射频干扰，可以部署在对电磁辐射有较高要求的场所。同时，也不会受到外界射频信号的干扰影响，具有较高的定位精度。
4、本发明基于LED光源实现无人系统的空间定位，可以直接依托用于照明的LED光源实现，因LED光源信号闪烁频率远高于人眼可以感知的频率范围，因此不影响室内照明和环境的美观。
5、本发明实现无人系统空间定位的LED光源，可以远程设置所需的闪烁频率，大大降低了施工架设成本。
6、本发明提供的基于LED光源的无人系统空间定位方法，在无人系统端可以直接采用普通商业摄像头实现定位，减少了无人系统对射频通讯设备的依赖，降低了无人系统的生产成本。
7、本发明涉及的LED光源的发光不限于可见光，还可以使用红外或紫外波段，以便在特殊场景下，提高光源自身的隐蔽性。
附图说明
图1为本发明提供的基于LED光源的无人系统空间定位方法涉及的装置结构示意图；
图2为图1示意图中带有身份信息的LED光源调制时所用的数字编码示意图；
图3为本发明所述空间定位方法具体实施方式举例中光学探测部件的成像示意图；
图4为本发明所述空间定位方法具体实施方式举例中软件算法流程图；
图5为本发明所述空间定位方法具体实施方式举例中LED光源和光学探测子部件1成像平面的空间布局示意图。
具体实施方式
本发明提供一种基于LED光源的无人系统空间定位方法，用于地面、水面和空中无人系统的室内外空间定位。
为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包含”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于哪些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。以下是本发明的实施例。
如图1所示，为本发明提供的基于LED光源的无人系统空间定位方法实施例的系统结构示意图。所述的定位方法中，定位装置包含带有身份信息的LED光源、光学探测部件、数据处理板和软件算法。
所述的带有身份信息的LED光源安装在空间固定位置，可以在发射包含LED光源身份信息的光信号。所述的光学探测部件部署在无人系统上，可以根据需要调整成像角度和焦距。所述的数据处理板与光学探测部件相连，所述的软件算法运行在数据处理板上，软件算法根据需要驱动光学探测部件调整探测角度和焦距，获取清晰的包含 LED光源空间位置和身份信息的图片，并从中解析出无人系统的自身定位。所述的数据处理板除作为软件算法的硬件载体外，也是所述的光学探测部件的驱动板。
如图2所示，所述的带有身份信息的LED光源由高频数字编码后的电流驱动后，产生随时间变化的高频闪烁光信号。空间中每一个 LED光源发出的光信号都互不重复，即成为光源的身份信息。
所述的光学探测部件分为两个子部件。其中光学探测子部件1与无人系统的结构体刚性连接，并根据空间LED光源距离选用能清晰成像的短焦距镜头以获取较大视场，因为安装位置固定，相对无人系统的成像方向和角度完全固定，可以获取当前视场内所有LED光源在成像平面的准确质心位置信息，因而可以极大提高定位精度。光学探测子部件2通过舵机或云台与无人系统连接，采用可变焦中长焦镜头，通过减小视场范围，以准确获取在光学探测子部件1视场范围内的各LED光源的身份信息。该探测部件采用卷帘曝光模式成像，曝光时长不小于LED光源发射有效编码位数的时长，从而将LED光源产生的随时间变化的光信号变成按照空间位置变化的电信号，用以各识别LED光源的身份信息。光学探测子部件1、光学探测子部件2 成像示意图如图3所示。
所述的数据处理板主要是作为软件算法的硬件载体，并根据软件算法的需要，驱动光学探测子部件1成像，调整光学探测子部件2的探测角度和焦距，以获取光学探测子部件1视场内定位所需的LED 光源的身份信息。
所述的软件算法主要完成从光学探测子部件1中获取的视场内 LED光源位置信息，驱动光学探测子部件2获取视场内定位所需的 LED光源的身份信息，并结合事先存储的LED光源空间布局数据，解析无人系统在空间的坐标数据。
软件算法的主要流程如图4所示。
S1：软件算法根据定位需要，驱动光学探测子部件1对视场内的 LED光源成像。
S2：软件算法从S1成像图片中获取各LED光源在光学探测子部件1成像平面的位置信息。
S3：软件算法驱动光学探测子部件2调整探测角度和焦距，获取视场内定位所需的LED光源的编码信息，进而识别LED光源的身份信息。
S4：软件算法对照LED光源的身份信息，读取事先存储的各LED 光源的世界坐标系坐标。
S5：软件算法通过各LED光源的世界坐标系坐标及它们在成像平面的位置信息，计算获得光学探测子部件1坐标系到世界坐标系的旋转矩阵和平移向量。软件算法在获得三个以上不共线LED光源的世界坐标系坐标和各光源在成像平面的位置信息后，结合光学探测子部件1内部仿射参数等已知信息，即可方便解算两个坐标系的旋转矩阵和平移向量，具体方法不再赘述。
S6：软件算法读取事先标定计算得到的无人系统在光学探测子部件1坐标系下的坐标，该坐标由光学探测子部件1与无人系统的刚性连接决定。
S7：软件算法将读取的无人系统在光学探测子部件1坐标系下的坐标，通过S5算得的光学探测子部件1坐标系到世界坐标系的旋转矩阵和平移向量，计算获得无人系统在世界坐标系下的坐标。
特别地，如图5，光学探测子部件1坐标系平行于世界坐标系，且光源A和光源B到光学探测子部件1成像平面距离相等。此时，可以直接使用世界坐标系计算无人系统空间坐标。A1(xa1 ya1)、 B1(xb1 yb1)为A(xa ya za)、B(xb yb zb)两个光源在光学探测子部件1上的成像点，因为光源A和光源B到光学探测子部件1成像平面距离相等，所以za＝zb；M(xcw ycwzcw)为成像平面中心点，M1(xcw′ ycw′ zcw′)为M在光源高度的对应点，由定义可知：
xcw′＝xcw
ycw′＝ycw
zcw＇＝za
此时光学探测子部件1成像中心点的在世界坐标系下的坐标可由下列公式计算获得：
Figure BDA0002398874090000121
Figure BDA0002398874090000122
Figure BDA0002398874090000123
其中，AB为光源A、B间的距离，由空间布局数据可知；A1B1距离由光学探测子部件1成像位置可得，x0、y0为光学探测子部件1成像靶面的长度和宽度，f为光学探测子部件1镜头焦距。
通过如下矩阵变换，可以由光学探测子部件1成像中心点 M(xcw ycw zcw)在世界坐标系下的坐标，获得无人系统在世界坐标系下的坐标(xbw ybw zbw)。
Figure BDA0002398874090000124
Rb和Tb为光学探测子部件1相对无人系统的旋转矩阵和平移矩阵，Rb由成像平面相对无人系统的偏航角和俯仰角决定，Tb为光学探测子部件1坐标系相对无人系统坐标系的原点偏移量。Rb和Tb值由无人系统与光学探测子部件1的刚性连接确定。
以上所述仅为本发明的实施例，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，及其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均为等效的置换方式，均同理包含在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，包括带有身份信息的LED光源、光学探测部件、数据处理板和软件算法。所述的带有身份信息的LED光源布放在无人系统的运动空间内，可以发射包含带有身份信息的光信号；所述的光学探测部件接收LED光源发射的带有身份信息的光信号；所述的数据处理板是所述的光学探测部件的驱动板，也可以作为所述的软件算法的硬件载体；所述的软件算法从所述的光学探测部件接收的光信号中解析出各LED光源的位置和身份信息，进而通过计算获得无人系统的自身室内外空间定位。
2.根据权利要求1所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的带有身份信息的LED光源由经编码后的电信号驱动其产生随时间变化的高频闪烁光信号，空间中每一个LED光源发出的光信号都互不重复，从而成为各光源的身份信息。
3.根据权利要求2所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的带有身份信息的LED光源，LED光源的发光不限于可见光，还可以使用红外或紫外波段，以便在特殊场景下，提高光源自身的隐蔽性。
4.根据权利要求2所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的带有身份信息的LED光源，驱动其产生带有身份信息的电信号并不是一定需要事先预制，可以根据需要通过电力载波或无线信号等其他方式远程设置。
5.根据权利要求2所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的带有身份信息的LED光源，其发射的身份信息，不局限于各LED的身份编码信息，还可以直接包含其空间位置信息。
6.根据权利要求2所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的带有身份信息的LED光源，并不一定固定安装在无人系统的运动空间内，只需在定位时事先知道其空间位置信息。
7.根据权利要求1所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的光学探测部件既可以获得视场中各LED光源在成像平面上的位置信息，又可以获得各LED光源的具体身份信息。
8.根据权利要求1所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的数据处理板并不是一定需要安装在无人系统上。
9.根据权利要求1所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的软件算法在计算无人系统定位信息的步骤中，包含以下子步骤：
驱动光学探测部件获取LED光源的身份信息；
解析LED光源的身份编码和空间位置；
计算无人系统的空间位置信息。
10.根据权利要求9所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的软件算法驱动光学探测部件获得的LED光源位置信息，可以直接来自于LED光源发射的信息编码，也可以根据LED身份编码读取事先存储的各LED空间位置信息。
11.根据权利要求9所述的基于LED光源的无人系统空间定位方法，其特征在于，所述的软件算法并不是一定需要运行在数据处理板上。
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