CN111220142B - 一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置，在传统的双闭环反馈方案的基础上，改变2π误差的补偿方式，将“误差检测‑闭环补偿”的模式改变为“实时监测‑除法对消”的模式，形成基于除法运算的半波电压实时跟踪通道，这样，不仅能够替代原有第二闭环的工作，还能大大抑制因原有第二闭环中有限位串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差，从而可以有效抑制此类量化误差对超高精度光纤陀螺的影响，进一步提高超高精度干涉式光纤陀螺应用的可能性。并且，在不改变传统光纤陀螺全数字闭环方案中信号检测过程的基础上，减少了电子元器件的使用，以最简单的形式消除了第二闭环对光纤陀螺的影响。

Description

一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置

技术领域

本发明涉及光纤陀螺技术领域，尤其涉及一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置。

背景技术

光纤陀螺凭借其测量精度高、灵敏度好、动态范围大、体积小、重量轻、寿命长及易集成等特点，广泛应用于军事和民用领域，在导弹制导、卫星导航和姿态控制等方向起着重要的作用，近年来已经成为全世界的研究热点。超高精度光纤陀螺是目前国际上光纤陀螺技术的巅峰，主要应用于潜艇、航母等高精度舰(艇)载型惯性导航系统，具有重大的军事战略意义。

典型的干涉式光纤陀螺仪，如图1所示，主要包括光源101、耦合器102、相位调制器103、敏感光纤环104、探测器105和信号处理模块106。全数字闭环反馈方案是目前光纤陀螺中的主流方案，也是目前国内外超高精度光纤陀螺最适用的方案之一，在全数字闭环反馈方案中，全数字量的数据处理过程能够代替以往的模拟正弦反馈信号，并且可以克服模拟输入偏置的漂移等问题。

在传统的光纤陀螺全数字闭环反馈方案中，模拟信号经A/D转换器变换为数字信号，数字信号经过解调、累加、滤波等数字运算后，经D/A转换器变换为模拟信号，施加于集成光学相位调制器上进行反馈，从而完成整个角速率闭环系统。当前，光纤陀螺中最常用的集成光学调制器是铌酸锂光学调制器，简称Y波导，该器件具有分光、起偏及电压-光相位调制等多个功能，其参数稳定性、特性稳定性等直接决定着光纤陀螺的性能优劣，是光纤陀螺闭环中最为核心的光学器件。由于Y波导的关键参数——半波电压，会随外界温度的变化而产生变化，因此，为了抑制由于Y波导的半波电压变化所带来的相位误差，目前的主流方案是在角速率闭环的基础上，增加用于检测Y波导半波电压误差并进行反馈补偿的闭环，称为第二闭环。

第二闭环的加入，能够检测Y波导的半波电压误差并进行闭环补偿，使得光纤陀螺在温变环境下可以得到一个稳定、准确的电光调制。通过一定的调制方法，可以将Y波导半波电压的变化与角速率信号一同由探测器转换为电压信号，并由A/D转换器采样进入FPGA中，经过对数字信号的处理后，再由D/A转换器转换为电压信号。在此过程中，由于D/A转换器位数的限制，必然使得Y波导半波电压的跟踪与补偿存在一定的量化误差，在中低精度光纤陀螺中，该量化误差并不是影响陀螺精度的主要误差，然而，对于超/甚高精度光纤陀螺，任何噪声、误差所引起的输出误差都及其明显，即使是量级很小的量化误差，也对战略参考级的超高精度光纤陀螺存在不可忽略的影响，尤其是针对超高精度光纤陀螺的短期精度等的影响十分重大。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置，用以抑制由于传统第二闭环中串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差。

因此，本发明提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法，包括如下步骤：

S1：将调制后的光强信号转换为电压信号，将所述电压信号转换为N_AD位的数字信号；

S2：对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；

S3：将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号；

S4：将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率。

在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法中，在执行步骤S3，将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号之后，在执行步骤S4，将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率之前，还包括：

对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理。

在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法中，在执行步骤S3，将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号之后，在执行步骤S4，将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率之前，还包括：

对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理。

本发明还提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置，包括：

模数转换器，用于将调制后的光强信号转换为电压信号，将所述电压信号转换为N_AD位的数字信号；

数字信号处理器，用于对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号；将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率。

在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置中，所述数字信号处理器，用于将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号，具体包括：

所述数字信号处理器，用于将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号，并对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理。

在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置中，所述数字信号处理器，用于将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号，具体包括：

所述数字信号处理器，用于将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号，并对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理。

本发明还提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪，包括本发明提供的上述信号处理装置。

本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置，是在传统的光纤陀螺全数字双闭环检测方案的基础上，提出的一种能够代替第二闭环功能的检测回路，可以大大抑制第二闭环检测反馈量化误差的方法，能够在传统的光纤陀螺全数字双闭环检测方案的基础上，有效抑制由于原有第二闭环中串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差。本发明在传统的双闭环反馈方案的基础上，改变2π误差的补偿方式，将“误差检测-闭环补偿”的模式改变为“实时监测-除法对消”的模式，形成基于除法运算的半波电压实时跟踪通道，这样，不仅能够替代原有第二闭环的工作，还能大大抑制因原有第二闭环中串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差，从而可以有效抑制此类量化误差对超高精度光纤陀螺的影响，进一步提高超高精度干涉式光纤陀螺应用的可能性。并且，在不改变传统光纤陀螺全数字闭环方案中信号检测过程的基础上，减少了电子元器件的使用，以最简单的形式消除了第二闭环对光纤陀螺的影响。

附图说明

图1为传统的干涉式光纤陀螺仪的典型结构示意图；

图2为传统的光纤陀螺全数字闭环方案示意图；

图3为传统的基于第二闭环的光纤陀螺全数字闭环方案示意图；

图4为传统的光纤陀螺全数字双闭环方案中第二闭环信号传递示意图；

图5为传统的光纤陀螺全数字双闭环方案中第二闭环数据传递及数字量位数变化示意图；

图6为本发明提供的一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法的流程图；

图7为本发明中基于除法模式的半波电压实时跟踪与对消的方案示意图；

图8为本发明中半波电压实时跟踪通道数据传递及数字量位数变化示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是作为例示，并非用于限制本发明。

光纤陀螺是一种角速率敏感装置，光源发出光束，经过耦合器与相位调制器后分成相位相同且传播方向相反的两束光，若光纤环发生转动，由于萨格纳克效应，正/反向两束光经过在光纤环内的传播后会产生相位差，在耦合器处干涉时光强发生变化，由光电探测器将光信号转换为电压信号，在信号处理模块中解调检测光强变化，进而处理得到角速率信息。目前，全数字闭环反馈方案是光纤陀螺的主流检测方案。在数字闭环检测方案中，铌酸锂集成光学调制器(简称Y波导)是实现闭环方案的最为核心的器件之一，其参数稳定性等直接影响着光纤陀螺的性能。

对Y波导的电极芯片进行电压调制，可以改变通过Y波导的光波的相位，从而达到从电压信号到相位信号的调制转换。通常将能够使通过Y波导的光产生πrad相移变化的电压称为Y波导的半波电压，记为V_π，这种电光调制是一种光相位与电极电压的线性调制关系，即：

其中，Φ表示电压V下的相位变化，V表示Y波导上施加的电压值，Φ₀表示V＝0时的相位变化值，通常为0。因此，Y波导的半波电压V_π是电光调制过程中“电压-相位”转换的基准，若Y波导有一个恒定的半波电压V_π，则光纤陀螺的数字信号处理模块可以输出任意精确的数字量，并将其通过并行D/A转换器转换为相应的电压施加在Y波导的电极上，以达到改变通过Y波导的光波的相位，从而实现光纤陀螺的检测闭环，如图2所示。

然而，由于目前采用的Y波导大多是铌酸锂集成光学调制器，其半波电压V_π并不是恒定值，而是随温度等外部环境的变化而变化，因此，这为光纤陀螺的全数字闭环方案带来严重的闭环相位误差。为了解决这个问题，在全数字闭环方案的基础上增加第二闭环，形成具有双闭环的全数字模型，如图3所示。所谓第二闭环，即将Y波导的半波电压V_π的变化检测出来，并通过一定的方法进行反馈补偿，使Y波导始终工作在相对稳定的状态，减少由于半波电压V_π变化所带来的相位误差。

Y波导的半波电压V_π发生变化ΔV_π，会体现在光信号的变化上，目前的光纤陀螺调制/解调技术能够轻易地将ΔV_π检测出来。如图3所示，在第一闭环工作的同时，通过一定的解调方法，将A/D转换器采集到的数字信号进行分离，解调出半波电压V_π所引起的误差，简称为“2π误差”，将解调后的2π误差进行积分以及数字信号调理后，形成有限位数的反馈数字量，通过串行D/A转换器，反馈至第一闭环的并行D/A转换器的参考电压端，控制角速率输出量的参考值，以此来达到抑制由于Y波导半波电压变化所引起的误差。

如图4所示，在第二闭环中，A/D转换器采样得到N_AD位的数字量信号，经过2π误差解调得到半波电压的误差信号，通过扩位的方法将信号扩至N_S位，然后进行积分，在数字信号调理的过程中，通过累加时间来控制误差累计及反馈的时间，最后通过截位的形式，将有限位(N_DA位)的数据传送至串行D/A转换器，进而产生第二闭环的反馈值。其数据传递及数字量位数变化过程如图5所示，由于D/A转换器的位数有限，在最后输出的过程中，必然存在由于数字量的有限位数所造成的量化误差，且不可避免。对于中低精度的光纤陀螺，这种量化误差的影响十分微弱，并不影响光纤陀螺的工作与精度。然而，随着光纤陀螺技术的发展，目前已进入超/甚高精度光纤陀螺的研制阶段，任何噪声、误差所引起的输出误差都极其明显，因此，第二闭环所存在的量化误差对零偏稳定性、标度因数的影响也不可忽视。

基于此，本发明提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法，如图6所示，包括如下步骤：

S1：将调制后的光强信号转换为电压信号，将电压信号转换为N_AD位的数字信号；

S2：对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；

S3：将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号；

需要说明的是，步骤S3中生成的反馈阶梯波信号用于完成第一闭环工作；

S4：将修正前的角速率输出信号与半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率。

本发明在传统双闭环反馈方案的基础上，改变2π误差的补偿方式，将传统双闭环反馈方案中的“误差检测-闭环补偿”的模式改变为“实时监测-除法对消”的模式，形成基于除法运算的半波电压实时跟踪通道(即Y波导相位调制-光电转换-模拟信号调理-A/D转换-2π误差解调-2π误差积分-数字信号调理)，可以大大抑制由于原有第二闭环中有限位串行D/A转换器带来的量化误差，如图7所示。

在具体实施时，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法中，在执行步骤S3，将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号之后，在执行步骤S4，将修正前的角速率输出信号与半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率之前，如图7所示，还可以对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理，例如适当进行放大，这样，后续在执行步骤S4，利用经数字信号调理后的修正前的角速率输出信号与半波电压基准信号进行相除，输出修正后的角速率时，用以抵消Y波导半波电压变换所带来的误差。

在具体实施时，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法中，在执行步骤S3，将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号之后，在执行步骤S4，将修正前的角速率输出信号与半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率之前，如图7所示，还可以对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理，例如适当进行放大，这样，后续在执行步骤S4，利用修正前的角速率输出信号与经数字信号调理后的半波电压基准信号进行相除，输出修正后的角速率时，用以抵消Y波导半波电压变换所带来的误差。

在传统的光纤陀螺全数字双闭环检测方案中，第一闭环是角速率闭环，第二闭环是Y波导半波电压跟踪与补偿闭环。通过一定的调制解调方法，对Y波导的半波电压误差进行检测，通过探测器转换为电压信号，电压信号经A/D转换器转换为数字信号进入FPGA中，通过对Y波导半波电压误差的数字信号进行信号调理，通过串行D/A转换器转换为电压信号，控制第一闭环的并行D/A转换器的参考电压，以达到对Y波导半波电压误差的补偿闭环。由于串行D/A转换器位数有限，数字信号经过处理后需要进行截位输出，在这一过程中，由于截位操作会丢失反馈信息中的低位有效数据，因此，会引起一定的截位形式的量化误差，而这一误差是不可避免的。为了抑制这一量化误差，本发明在传统的双闭环反馈方案的基础上，改变2π误差的补偿方式，将“误差检测-闭环补偿”的模式改变为“实时监测-除法对消”的模式，形成基于除法运算的半波电压实时跟踪通道，这样，能够大大抑制由于第二闭环中串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差，从而可以有效抑制此类量化误差对超高精度光纤陀螺的影响，进一步提高超高精度干涉式光纤陀螺应用的可能性。

与传统的双闭环反馈方案相比，本发明取消了串行D/A转换器的使用，切断了第二闭环回路，将第二闭环回路更改为半波电压实时跟踪通道，实时监测跟踪Y波导的半波电压值，形成基于除法运算的半波电压实时跟踪通道。在本发明中，第一闭环的工作不受影响，且第一闭环的监测与反馈始终以当前时刻的Y波导半波电压为基准，因此，将第一闭环的检测环路与半波电压实时跟踪通道进行同步，将修正前的角速率数字量与当前时刻的半波电压基准值进行适当的除法运算，用算法的形式来对消掉由于Y波导半波电压变化所造成的误差，从而达到传统双闭环反馈方案中第二闭环的效果。如图8所示，在合适的位数范围下，经过扩位、积分、累加的数字量可以全部输入至除法器，无需匹配有效位数的串行D/A转换器，因此，没有截位而产生的量化误差，可以消除传统双闭环反馈方案中第二闭环输出下的量化误差所带来的影响。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置，包括：

模数转换器，用于将调制后的光强信号转换为电压信号，将电压信号转换为N_AD位的数字信号；

数字信号处理器，用于对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号；将修正前的角速率输出信号与半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率；其中，生成的反馈阶梯波信号用于完成第一闭环工作。

在具体实施时，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置中，数字信号处理器在将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号后，还可以对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理。

在具体实施时，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置中，数字信号处理器在将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号后，还可以对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理。

综上，在本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置中，数字信号处理器，用于对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号，并对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号，并对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理；将经数字信号调理后的修正前的角速率输出信号与经数字信号调理后的半波电压基准信号进行相除，输出修正后的角速率。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种新型超高精度光纤陀螺仪，包括本发明提供的上述信号处理装置。

本发明提供的上述新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法及装置，是在传统的光纤陀螺全数字双闭环检测方案的基础上，提出的一种能够代替第二闭环功能的检测回路，可以大大抑制第二闭环检测反馈量化误差的方法，能够在传统的光纤陀螺全数字双闭环检测方案的基础上，有效抑制由于原有第二闭环中串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差。本发明在传统的双闭环反馈方案的基础上，改变2π误差的补偿方式，将“误差检测-闭环补偿”的模式改变为“实时监测-除法对消”的模式，形成基于除法运算的半波电压实时跟踪通道，这样，不仅能够替代原有第二闭环的工作，还能大大抑制因原有第二闭环中串行D/A转换器的有限位数所引起的截位量化误差，从而可以有效抑制此类量化误差对超高精度光纤陀螺的影响，进一步提高超高精度干涉式光纤陀螺应用的可能性。并且，在不改变传统光纤陀螺全数字闭环方案中信号检测过程的基础上，减少了电子元器件的使用，以最简单的形式消除了第二闭环对光纤陀螺的影响。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将调制后的光强信号转换为电压信号，将所述电压信号转换为N_AD位的数字信号；

S2：对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；

S3：将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号；

S4：将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率。

2.如权利要求1所述的新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法，其特征在于，在执行步骤S3，将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号之后，在执行步骤S4，将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率之前，还包括：

对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理。

3.如权利要求1所述的新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理方法，其特征在于，在执行步骤S3，将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号之后，在执行步骤S4，将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率之前，还包括：

对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理。

4.一种新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置，其特征在于，包括：

模数转换器，用于将调制后的光强信号转换为电压信号，将所述电压信号转换为N_AD位的数字信号；

数字信号处理器，用于对N_AD位数字信号分别进行角速率信号解调与2π误差信号解调；将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号；将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号；将所述修正前的角速率输出信号与所述半波电压基准信号进行相除后，输出修正后的角速率。

5.如权利要求4所述的新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置，其特征在于，所述数字信号处理器，用于将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号，具体包括：

所述数字信号处理器，用于将解调后的角速率信号扩位至N_S位并进行角速率积分，在生成反馈阶梯波信号的同时实时跟踪形成修正前的角速率输出信号，并对实时跟踪形成的修正前的角速率输出信号进行数字信号调理。

6.如权利要求4所述的新型超高精度光纤陀螺仪的信号处理装置，其特征在于，所述数字信号处理器，用于将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号，具体包括：

所述数字信号处理器，用于将解调后的2π误差信号扩位至N_S位并进行2π误差积分，实时跟踪形成半波电压基准信号，并对实时跟踪形成的半波电压基准信号进行数字信号调理。

7.一种新型超高精度干涉式光纤陀螺仪，其特征在于，包括如权利要求4～6任一项所述的信号处理装置。

Images