CN111219387A - 一种对接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种对接装置，包括：转轴、一个以上柔性定位件、两个以上转动组件和滑动板组件；转轴支撑在底座上，令转轴在前端，被连接对象和固定件相对设置且被连接对象位于固定件的上方；被连接对象上设置有两个以上插孔，两个以上滑动板组件分别通过各自对应的转动组件与转轴相连，形成驱动组件，当转轴转动时，通过转动组件驱动滑动板组件沿前后方向平移；固定件支撑安装在驱动组件的上方，其上端面上设置两个以上插针；柔性定位件设置在滑动板组件与被连接对象之间，对被连接对象相对固定件沿柔性定位件的径向运动进行限位，同时能够在滑动板组件向前或向后平移时，带动被连接对象向下移动，直至固定件上的插针与被连接对象上的插孔对接。
Description
技术领域
本发明涉及机械对接技术领域，具体涉及一种对接装置。
背景技术
随着被连接对象复杂性的提高，对大尺寸的被连接对象与固定件之间的对接精度的要求也进一步提高。现有技术中的对接装置一般尺寸不大，无法满足大尺寸的被连接对象与固定件的高精度对接。因此，如何提高大尺寸被连接对象与固定件之间的对接精度成为现在亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种对接装置，能够实现大尺寸的被连接对象与固定件之间的高精度对接。
本发明的技术方案为：一种对接装置，包括：转轴、一个以上柔性定位件、两个以上转动组件和两组以上滑动板组件；
所述转轴支撑在底座上，令转轴所在端为前端，其相对端为后端，被连接对象和固定件相对设置且被连接对象位于固定件的上方；
所述被连接对象上设置有两个以上插孔，两组以上滑动板组件分别通过各自对应的转动组件与转轴相连，形成驱动组件，当转轴转动时，通过转动组件驱动滑动板组件沿前后方向平移；所述固定件支撑安装在驱动组件的上方，其上端面上设置有两个以上插针；
所述柔性定位件设置在滑动板组件与被连接对象之间，对被连接对象相对固定件沿柔性定位件的径向运动进行限位，同时能够在滑动板组件向前或向后平移时，带动被连接对象向下移动，直至固定件上的插针与被连接对象上的插孔对接。
优选地，每组所述滑动板组件上设置两个以上导槽；被连接对象的下端面上设置两组以上滚轮组件，两组以上滚轮组件与两组以上滑动板组件一一对应，每组滚轮组件包括：两个以上滚轮，两个以上滚轮与两个以上导槽一一对应，导槽为斜槽，其从开口到内底面为沿后上方向前下方延伸；当滚轮落入导槽中时，所述滑动板组件向前或向后平移带动所述被连接对象向下运动。
优选地，所述柔性定位件包括：固定部分和活动部分，每个柔性定位件的固定部分的下端面固定在固定件上端，固定件上对应开设三个以上以固定部分为中心轴周向均匀分布的通孔，两组以上所述滑动板组件的上端面均设置弧形凸起，柔性定位件的活动部分为设置在每个所述通孔内的弧形块，所述弧形块的下端面与滑动板组件的上端面的弧形凸起滑动配合，弧形块的另一端穿过固定件上的通孔，通孔用于对弧形块进行径向限位；柔性定位件的活动部分进入被连接对象上的定位孔中，对被连接对象相对固定件沿柔性定位件的径向运动进行限位；
当被连接对象运动到柔性定位件固定部分的上端面伸入被连接对象上对应的定位孔中时，固定部分对被连接对象进行粗定位；当被连接对象继续向下运动时，被连接对象上的滚轮落入滑动板组件上对应的导槽中，随着滑动板组件向前或向后移动，滚轮在导槽中向下运动，带动被连接对象向下运动。
优选地，两组以上滑动板组件包括：一组以上滑动板组件A和一组以上滑动板组件B，其中，滑动板组件A的上端面为平面，滑动板组件B的上端面设有弧形凸起结构；
在与滑动板组件B上端面的弧形凸起结构对应的位置设置所述柔性定位件；
所述柔性定位件包括：固定部分和活动部分，每个柔性定位件的固定部分的下端面固定在固定件上端，其固定部分的上端面用于对被连接对象向下运动进行限位，固定件上对应开设三个以上以固定部分为中心轴周向均匀分布的通孔；
柔性定位件的活动部分为设置在每个所述通孔内的弧形块，每个弧形块的下端面与滑动板组件B的上端面的弧形凸起滑动配合，弧形块的另一端穿过固定件上的通孔，通孔用于对弧形块进行径向限位；柔性定位件的活动部分进入被连接对象上的定位孔中，对被连接对象相对固定件沿柔性定位件的径向运动进行限位。
优选地，所述两组以上滑动板组件中有一组以上滑动板组件上的导槽延伸方向与其它滑动板组件相反。
优选地，所述转动组件包括：转臂和连接件A，每个转臂一端与转轴固定连接，另一端与其对应的连接件A的一端销接，连接件A的另一端与其对应的滑动板组件相连。
优选地，两个以上所述转臂中有一个以上转臂与其他转臂的初始位置成90°，其对应连接的滑动板组件作为主动端，用于驱动转轴转动，从而驱动其它滑动板组件平移。
优选地，每组所述滑动板组件包括：一个以上滑动板，当每组滑动板组件包括两个以上滑动板时，还包括一个以上连接件B，连接件B用于连接相邻滑动板。
优选地，所述转轴包括：两节以上通过轴套相连的杆件。
有益效果：
(1)本发明的对接装置，能够实现大尺寸的被连接对象与固定件之间的高精度对接，同时，具有柔性自适应功能，且对接简单，便于操作和实现快速对接。
附图说明
图1为本发明实施例中被连接对象与对接装置连接前和连接后的结构示意图。
图2为本发明实施例中驱动组件的结构示意图。
图3为本发明实施例中被连接对象和固定件对接前示意图。
图4为本发明实施例中对接装置的局部结构示意图。
其中，1-固定件，2-转轴，3-柔性定位件，4-转臂，5-连接件A，6-被连接对象，7-滚轮，8-滑动板，9-连接件B，10-插针，11-插孔。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
实施例1：
本实施例提供了一种对接装置，能够实现大尺寸的被连接对象与固定件之间的高精度对接。
如图1-4所示，该对接装置包括：转轴2、一个以上柔性定位件3、两个以上转臂4、两个以上连接件A5和两组以上滑动板组件；每组滑动板组件上设置两个以上导槽；被连接对象6上布置有两个以上插孔11，被连接对象6的下端面上设置两组以上滚轮组件，两组以上滚轮组件与两组以上滑动板组件一一对应，每组滚轮组件包括：两个以上滚轮7，两个以上滚轮7与两个以上导槽一一对应，导槽为斜槽，其从开口到内底面为沿后上方向前下方延伸。
该对接装置的整体连接关系为：
转轴2通过轴承支撑在底座上，令转轴2所在端为该对接装置的前端，其相对端为后端，被连接对象6和固定件1相对设置且被连接对象6位于固定件1的上方；两组以上滑动板组件分别通过各自对应的一个转臂4和一个连接件A5与转轴2相连(滑动板组件与转轴2的轴向垂直)，形成驱动组件，其中，每个转臂4一端与转轴2固定连接，另一端和与其对应的连接件A5的一端销接(销轴与转轴2的轴向平行)，连接件A5的另一端和与其对应的滑动板组件相连；固定件1支撑安装在驱动组件的上方，其上端面上设定位置处设置有两个以上插针10；
柔性定位件3设置在滑动板组件与被连接对象6之间，用于实现二者的柔性连接；柔性定位件3包括：固定部分和活动部分，对于每个柔性定位件3，其固定部分的下端面固定在固定件1上端，其固定部分的上端面用于对被连接对象6向下运动进行限位，固定件1上对应开设三个以上以固定部分为中心轴周向均匀分布的用于对活动部分进行径向限位的通孔，两组以上滑动板组件的上端面均设置弧形凸起，柔性定位件3的活动部分为沿固定部分周向均匀分布的三个以上弧形块，每个弧形块的下端面与滑动板组件的上端面的弧形凸起滑动配合，弧形块的另一端穿过固定件1上的对应的通孔，即柔性定位件3的活动部分带动固定件1随滑动板组件前后方向平移运动而上下运动，直至固定件1上的插针10和被连接对象6上的插孔11对接，柔性定位件3的活动部分进入被连接对象6上的定位孔中，对被连接对象6相对固定件1沿柔性定位件3的径向运动进行限位；
该对接装置的对接过程为：当被连接对象6运动到固定件1的设定范围内时，柔性定位件3固定部分的上端面能够伸入被连接对象6上对应的定位孔中(固定部分为圆柱形，其外径小于定位孔的孔径)，对被连接对象6进行粗定位，当被连接对象6继续向下运动时，被连接对象6上的滚轮7落入滑动板组件上的导槽中，随着滑动板组件向前或向后平移，滚轮7在导槽中向下运动，带动被连接对象6向下运动，使固定件1上的插针10与被连接对象6上的插孔11准确对接。
实施例2：
本实施例与实施例1的区别仅在于，两组以上滑动板组件与实施例1不同，包括：一组以上滑动板组件A和一组以上滑动板组件B，其中，滑动板组件A的上端面为平面，滑动板组件B的上端面设有弧形凸起结构，当滑动板组件B向前或向后平移时，其上的弧形凸起结构使柔性定位件3的活动部分能够上下运动，直至插针10和插孔11对接，柔性定位件3的活动部分进入被连接对象6上的定位孔中，对被连接对象6相对固定件1沿柔性定位件3径向进行限位；当被连接对象6运动到固定件1的设定范围内时，柔性定位件3固定部分的上端面能够伸入被连接对象6上对应的定位孔中，对被连接对象6进行粗定位，当被连接对象6继续向下运动时，被连接对象6上的滚轮7落入滑动板组件上的导槽中，随着滑动板组件B向前或向后平移，滚轮7在其上的导槽中向下运动，带动被连接对象6向下运动，使固定件1上的插针10与被连接对象6上的插孔11准确对接。
实施例3：
本实施例与实施例1或2的区别仅在于，两组以上滑动板组件中有一组以上滑动板组件上的导槽延伸方向与其它滑动板组件相反，即其导槽从开口到内底面为沿前上方向后下方延伸，以此保证对接装置前端和后端均有拉力，防止其向一端侧翻，确保对接装置受力均衡。
实施例4：
本实施例与实施例1或2或3的区别仅在于，当转轴2所在端的空间受限，不便于安装驱动部件时，两个以上转臂4中有一个以上转臂4与其他转臂4的初始位置成90°，其对应连接的滑动板组件作为主动端，用于驱动转轴2转动，从而驱动其它滑动板组件平移，以节省对接装置的整体占用空间。
实施例5：
在实施例1或2或3或4的基础上，每组滑动板组件包括：一个以上滑动板8，当每组滑动板组件包括两个以上滑动板8时，还包括一个以上连接件B9，连接件B9用于连接相邻滑动板8，便于滑动板组件拆卸携带。
实施例6：
在实施例1或2或3或4或5的基础上，转轴2包括：两节以上通过轴套相连的杆件，便于转轴2拆卸携带。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种对接装置，其特征在于，包括：转轴(2)、一个以上柔性定位件(3)、两个以上转动组件和两组以上滑动板组件；
所述转轴(2)支撑在底座上，令转轴(2)所在端为前端，其相对端为后端，被连接对象(6)和固定件(1)相对设置且被连接对象(6)位于固定件(1)的上方；
所述被连接对象(6)上设置有两个以上插孔，两组以上滑动板组件分别通过各自对应的转动组件与转轴(2)相连，形成驱动组件，当转轴(2)转动时，通过转动组件驱动滑动板组件沿前后方向平移；所述固定件(1)支撑安装在驱动组件的上方，其上端面上设置有两个以上插针；
所述柔性定位件(3)设置在滑动板组件与被连接对象(6)之间，对被连接对象(6)相对固定件(1)沿柔性定位件(3)的径向运动进行限位，同时能够在滑动板组件向前或向后平移时，带动被连接对象(6)向下移动，直至固定件(1)上的插针与被连接对象(6)上的插孔对接。
2.如权利要求1所述的对接装置，其特征在于，每组所述滑动板组件上设置两个以上导槽；被连接对象(6)的下端面上设置两组以上滚轮组件，两组以上滚轮组件与两组以上滑动板组件一一对应，每组滚轮组件包括：两个以上滚轮(7)，两个以上滚轮(7)与两个以上导槽一一对应，导槽为斜槽，其从开口到内底面为沿后上方向前下方延伸；当滚轮(7)落入导槽中时，所述滑动板组件向前或向后平移带动所述被连接对象(6)向下运动。
3.如权利要求2所述的对接装置，其特征在于，所述柔性定位件(3)包括：固定部分和活动部分，每个柔性定位件(3)的固定部分的下端面固定在固定件(1)上端，固定件(1)上对应开设三个以上以固定部分为中心轴周向均匀分布的通孔，两组以上所述滑动板组件的上端面均设置弧形凸起，柔性定位件(3)的活动部分为设置在每个所述通孔内的弧形块，所述弧形块的下端面与滑动板组件的上端面的弧形凸起滑动配合，弧形块的另一端穿过固定件(1)上的通孔，通孔用于对弧形块进行径向限位；柔性定位件(3)的活动部分进入被连接对象(6)上的定位孔中，对被连接对象(6)相对固定件(1)沿柔性定位件(3)的径向运动进行限位；
当被连接对象(6)运动到柔性定位件(3)固定部分的上端面伸入被连接对象(6)上对应的定位孔中时，固定部分对被连接对象(6)进行粗定位；当被连接对象(6)继续向下运动时，被连接对象(6)上的滚轮(7)落入滑动板组件上对应的导槽中，随着滑动板组件向前或向后移动，滚轮(7)在导槽中向下运动，带动被连接对象(6)向下运动。
4.如权利要求2所述的对接装置，其特征在于，两组以上滑动板组件包括：一组以上滑动板组件A和一组以上滑动板组件B，其中，滑动板组件A的上端面为平面，滑动板组件B的上端面设有弧形凸起结构；
在与滑动板组件B上端面的弧形凸起结构对应的位置设置所述柔性定位件(3)；
所述柔性定位件(3)包括：固定部分和活动部分，每个柔性定位件(3)的固定部分的下端面固定在固定件(1)上端，其固定部分的上端面用于对被连接对象(6)向下运动进行限位，固定件(1)上对应开设三个以上以固定部分为中心轴周向均匀分布的通孔；
柔性定位件(3)的活动部分为设置在每个所述通孔内的弧形块，每个弧形块的下端面与滑动板组件B的上端面的弧形凸起滑动配合，弧形块的另一端穿过固定件(1)上的通孔，通孔用于对弧形块进行径向限位；柔性定位件(3)的活动部分进入被连接对象(6)上的定位孔中，对被连接对象(6)相对固定件(1)沿柔性定位件(3)的径向运动进行限位。
5.如权利要求2或3或4所述的对接装置，其特征在于，所述两组以上滑动板组件中有一组以上滑动板组件上的导槽延伸方向与其它滑动板组件相反。
6.如权利要求1或2或3或4所述的对接装置，其特征在于，所述转动组件包括：转臂(4)和连接件A(5)，每个转臂(4)一端与转轴(2)固定连接，另一端与其对应的连接件A(5)的一端销接，连接件A(5)的另一端与其对应的滑动板组件相连。
7.如权利要求6所述的对接装置，其特征在于，两个以上所述转臂(4)中有一个以上转臂(4)与其他转臂(4)的初始位置成90°，其对应连接的滑动板组件作为主动端，用于驱动转轴(2)转动，从而驱动其它滑动板组件平移。
8.如权利要求1或2或3或4所述的对接装置，其特征在于，每组所述滑动板组件包括：一个以上滑动板(8)，当每组滑动板组件包括两个以上滑动板(8)时，还包括一个以上连接件B(9)，连接件B(9)用于连接相邻滑动板(8)。
9.如权利要求1或2或3或4所述的对接装置，其特征在于，所述转轴(2)包括：两节以上通过轴套相连的杆件。
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