CN111216848B - 一种水下滑翔机内auv的升降式布放回收装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，由升降机构、支撑装置与固定装置组成。升降装置采用液压驱动，通过电机调节实现平台升降功能。通过刚性半圆柱型外壳实现定位功能；通过弹性半圆柱型外壳实现固定功能。通过升降机的上升与舱门的打开将AUV释放到滑翔机体外实现布放功能；通过升降机的下降与舱门的闭合将AUV回收到滑翔机体内实现回收功能。

Description

一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置
技术领域
本发明属于水下机器人布放回收领域，涉及一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置。
背景技术
近年来，国家对海洋资源的开发与利用及对深海安全方面的需求日益加深，越来越多的水下探测与开发设备被投入使用。其中主流的两种设备分为水下无人有缆机器人(ROV)和水下无人无缆机器人(AUV)两种。其中ROV可以通过电缆完成收放，而AUV则需要通过特殊装置来完成布放回收。
水下滑翔机作为一种新型水下机器人，具有低能耗、效率高、续航能力强等优点，可在水下连续工作几个月。现提出了一种利用水下滑翔机携带小型AUV下潜，在水下完成对AUV的布放与回收的想法。由于水下滑翔机在海中处于接近零重力状态，提出了一种上升式AUV布放回收装置。
发明内容
要解决的技术问题
为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，以一种剪叉式升降装置，来完成将AUV推出滑翔机体外与回收进滑翔机内部的动作。为实现在滑翔机内对AUV的固定功能本发明提出一种环形固定装置，下半部分为非弹性刚体起定位作用，上半部分为弹性材料起紧固作用。
技术方案
一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，其特征在于包括刚性半圆柱型外壳3、升降机平台4、剪叉式升降机5、弹性半圆柱型外壳6、圆形挡片7和8-电机；电机8位于小型剪叉式升降机5下方，内壁半径为R1的刚性半圆柱型外壳3固定在升降机平台4上，半径为R2的圆形挡片7固定在升降机平台4的一端，内壁半径为R3弹性半圆柱型外壳6分为两半焊接在舱门1的两边；所述半径R1大于AUV体最大半径r；所述半径R2和半径R3小于AUV体最大半径r。
所述刚性半圆柱型外壳3与升降机平台4的固定采用焊接。
所述圆形挡片7与升降机平台4的固定采用焊接。
所述弹性半圆柱型外壳6为弹性材料。
有益效果
本发明提出的一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，由升降机构、支撑装置与固定装置组成。升降装置采用液压驱动，通过电机调节实现平台升降功能。通过刚性半圆柱型外壳实现定位功能；通过弹性半圆柱型外壳实现固定功能。通过升降机的上升与舱门的打开将AUV释放到滑翔机体外实现布放功能；通过升降机的下降与舱门的闭合将AUV回收到滑翔机体内实现回收功能。
附图说明
图1为本发明上升式AUV布放回收装置整体示意图。
图2为本发明上升式AUV布放回收装置整体示意图俯视图。
图3为本发明上升式AUV布放回收装置与滑翔机装配AUV布放示意图1。
图4为本发明上升式AUV布放回收装置与滑翔机装配AUV布放示意图2。
图5为本发明上升式AUV布放回收装置与滑翔机装配AUV布放示意图3。
图6为本发明上升式AUV布放回收装置与滑翔机装配AUV布放示意图4。
图7为本发明上升式AUV布放回收装置与滑翔机装配AUV回收示意图。
图中：1-舱门；2-AUV；3-刚性半圆柱型外壳；4-升降机平台；5-小型剪叉式升降机；6-弹性半圆柱型外壳；7-圆形挡片；8-电机。
具体实施方式
现结合实施例、附图对本发明作进一步描述：
参阅图1～图6，本实施例AUV布放回收装置由舱门1、AUV2、刚性半圆柱型外壳3、升降机平台4、小型剪叉式升降机5、弹性半圆柱型外壳6、圆形挡片7与电机8组成。电机8位于小型剪叉式升降机5下方用于调节AUV2的上升与下降；内壁半径为R1的刚性半圆柱型外壳3焊接在升降机平台4上方托住AUV2起支撑作用和定位作用。
半径为R2的圆形挡片7焊接在升降机平台4上起定位作用；内壁半径为R3弹性半圆柱型外壳6分为两半焊接在舱门1的两边。AUV体最大半径为r。
R1稍大于r，刚性半圆柱型外壳3只起定位作用，且能保证AUV能在内前后移动；R2稍小于r，圆形挡片7只起定位作用；R3稍小于r，弹性半圆柱型外壳6为弹性材料，当AUV在滑翔机体内时紧扣其机身起固定作用。
通过调节电机实现升降机平台4升降功能。
本实施例中有两种模式：AUV布放模式、AUV回收模式。
AUV布放模式
当滑翔机行驶到指定位置时，系统接收释放AUV命令，电机8启动小型剪叉式升降机5开始上升，与此同时滑翔机舱门1缓慢打开，将AUV2以向上升的方式将其推出滑翔机体内如图3所示。由于定位圆形挡片7的存在AUV应先后移离开支撑平台如图4-5所示。当AUV完全离开支撑平台后滑翔机舱门1关闭，AUV离开滑翔机工作，如图6所示。
AUV回收模式
当AUV完成工作回到滑翔机上方时，电机8启动，小型剪叉式升降机5上升，滑翔机舱门1打开。AUV2以靠后的距离回落到平台上，如图5所示；然后缓慢向前移动直到触碰到圆形挡片7则停止前进如图3所示。AUV停好后电机8再次启动，升降机下降舱门关闭如图7所示，完成AUV回收工作。

Claims (3)

1.一种水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，其特征在于包括刚性半圆柱型外壳(3)、升降机平台(4)、剪叉式升降机(5)、弹性半圆柱型外壳(6)、圆形挡片(7)和电机(8)；电机(8)位于小型剪叉式升降机(5)下方，内壁半径为R1的刚性半圆柱型外壳(3)固定在升降机平台(4)上，半径为R2的圆形挡片(7)固定在升降机平台(4)的一端，内壁半径为R3弹性半圆柱型外壳(6)分为两半焊接在舱门(1)的两边；所述半径R1大于AUV体最大半径r；所述半径R2和半径R3小于AUV体最大半径r；
所述弹性半圆柱型外壳(6)为弹性材料；
R1稍大于r，刚性半圆柱型外壳3只起定位作用，且能保证AUV能在内前后移动；R2稍小于r，圆形挡片7只起定位作用；R3稍小于r，弹性半圆柱型外壳6为弹性材料，当AUV在滑翔机体内时紧扣其机身起固定作用。
2.根据权利要求1所述水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，其特征在于：所述刚性半圆柱型外壳(3)与升降机平台(4)的固定采用焊接。
3.根据权利要求1所述水下滑翔机内AUV的升降式布放回收装置，其特征在于：所述圆形挡片(7)与升降机平台(4)的固定采用焊接。
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